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公開番号2024057927
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022164922
出願日2022-10-13
発明の名称追尾制御装置、および追尾制御方法
出願人日本電気株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類H04N 23/695 20230101AFI20240418BHJP(電気通信技術)
要約【課題】相互に光空間通信を行う目標物との間で光ビームの整合を容易とする。
【解決手段】追尾制御装置(1)は、目標物(OB)と相互に光通信する光学部(10)と、目標物から出射される第2光ビームの指向情報を取得する目標情報取得部(43b)と、制御部(40)と、を備え、制御部は、目標物の画像に基づいて、光学部を目標物に指向させるための目標角度を算出し、目標角度および指向情報に基づいて、光学部を目標物に指向させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
光通信の対象である目標物に対して第１光ビームを出射し、前記目標物から出射される第２光ビームを受光することによって、前記目標物と相互に光通信する光学部と、
前記光学部を前記目標物に指向させるための追尾駆動部と、
前記目標物の画像を取得する画像取得部と、
前記第２光ビームの指向情報を取得する目標情報取得部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記取得された目標物の画像に基づいて、前記光学部を前記目標物に指向させるための目標角度を算出し、
前記目標角度および前記指向情報に基づいて、前記追尾駆動部を制御して、前記光学部を前記目標物に指向させる、
ことを特徴とする追尾制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記指向情報に基づいて前記目標角度を補正し、
前記補正された目標角度に基づいて、前記追尾駆動部を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の追尾制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記算出された目標角度に基づいて、前記追尾駆動部を制御し、
前記制御部が前記追尾駆動部を制御することによって、前記光学部が前記目標物と通信可能となったときに、前記目標情報取得部は、前記目標物から前記指向情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の追尾制御装置。
【請求項４】
前記目標情報取得部は、前記目標物から前記指向情報および大気の擾乱情報を取得し、
前記制御部は、前記算出された目標角度、前記取得した指向情報、および前記擾乱情報に基づいて、前記追尾駆動部を制御する、
ことを特徴とする請求項３に記載の追尾制御装置。
【請求項５】
前記追尾駆動部は、
前記目標物を粗追尾する粗追尾駆動部と、
前記目標物を精追尾する精追尾駆動部と、を有し、
前記制御部は、
前記粗追尾駆動部を制御する粗追尾制御部と、
前記精追尾駆動部を制御する精追尾制御部と、
前記粗追尾駆動部と前記精追尾制御部とを協調させて制御する協調制御部と、を有し、
前記協調制御部は、
前記目標角度を算出し、
前記粗追尾制御部と前記精追尾制御部とを制御することによって、前記追尾駆動部を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の追尾制御装置。
【請求項６】
光学部を光通信の対象である目標物に指向させるための追尾制御方法であって、
前記光学部は、前記目標物に対して第１光ビームを出射し、前記目標物から出射される第２光ビームを受光することによって、前記目標物と相互に光通信を行い、
前記追尾制御方法は、
前記目標物の画像を取得すること、
前記第２光ビームの指向情報を取得すること、
前記取得された目標物の画像に基づいて、前記光学部を前記目標物に指向させるための目標角度を算出すること、および
前記目標角度および前記指向情報に基づいて、前記光学部を前記目標物に指向させること、
を含むことを特徴とする追尾制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、追尾制御装置、および追尾制御方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
追尾装置を用いて、移動体等の目標物を追尾することがある。例えば、特許文献１は、目標物に関する画像情報から目標物の位置情報を取得し、遅延時間分の補正を行ないながら目標物の位置を予測推定することで、目標物を追尾する技術を開示する（要約および段落［００３０］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１６１６３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、追尾装置と目標物との間で相互に光空間通信を行うことがある。この場合、追尾装置は、目標物に光通信用の光ビームを適切に照射し、かつ、目標物から出射される光通信用の光ビームを適切に受光するように、目標物を追尾することが好ましい。すなわち、追尾装置と目標物との間で光ビームを整合させることが好ましい。しかし、特許文献１には、追尾装置と目標物との間で相互の光ビームを整合させることは示されていない。
【０００５】
本発明の一態様は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的の一例は、相互に光空間通信を行う目標物との間で光ビームの整合を容易とする追尾制御装置および追尾制御方法を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る追尾制御装置は、光通信の対象である目標物に対して第１光ビームを出射し、前記目標物から出射される第２光ビームを受光することによって、前記目標物と相互に光通信する光学部と、前記光学部を前記目標物に指向させるための追尾駆動部と、前記目標物の画像を取得する画像取得部と、前記第２光ビームの指向情報を取得する目標情報取得部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記取得された目標物の画像に基づいて、前記光学部を前記目標物に指向させるための目標角度を算出し、前記目標角度および前記指向情報に基づいて、前記追尾駆動部を制御して、前記光学部を前記目標物に指向させる。
【０００７】
本発明の一態様に係る追尾制御方法は、光学部を光通信の対象である目標物に指向させるための追尾制御方法であって、前記光学部は、前記目標物に対して第１光ビームを出射し、前記目標物から出射される第２光ビームを受光することによって、前記目標物と相互に光通信を行い、前記追尾制御方法は、前記目標物の画像を取得すること、前記第２光ビームの指向情報を取得すること、前記取得された目標物の画像に基づいて、前記光学部を前記目標物に指向させるための目標角度を算出すること、および前記目標角度および前記指向情報に基づいて、前記光学部を前記目標物に指向させること、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、相互に光空間通信を行う目標物との間で光ビームの整合を容容易とする追尾制御装置および追尾制御方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態１に係る追尾制御装置を表すブロック図である。
本発明の実施形態１に係る追尾制御方法を表すフロー図である。
本発明の実施形態２に係る追尾制御装置を表すブロック図である。
相互に光通信を行う追尾制御装置と目標物の一例を表す図である。
本発明の実施形態２に係る追尾制御方法を表すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
〔例示的実施形態１〕
本発明の第１の例示的実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。本例示的実施形態は、後述する例示的実施形態の基本となる形態である。
（【００１１】以降は省略されています）

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