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公開番号2024055839
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2023173972
出願日2023-10-06
発明の名称ラックおよびピニオンを有するロボットアームマウントアセンブリ
出願人株式会社クボタ
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20240411BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットアームを、従来のロボットアームよりも小さい空間においてより高い精度で動作させることを可能にする追加の運動軸を提供するロボットアームマウントアセンブリに関する。
【解決手段】ロボットアームマウントアセンブリ1は、本体12を有する第1のマウント2を備える。前記本体は、第1端と、前記第1端に軸方向に対向する第2端とを有し、前記第1端は第1の装着部を有する。前記ロボットアームマウントアセンブリはまた、モータ本体と、前記モータ本体に取り付けられたモータシャフトとを有するモータ3と、前記モータシャフトに取り付けられたピニオンギア6と、前記ピニオンギアによって駆動されるラック5と、延長部および第2の装着部を有する第2のマウント4とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
本体を有する第1のマウントであって、前記本体は第1端および前記第1端に軸方向に対向する第2端を有し、前記第1端は第1の装着部を有する、第1のマウントと、
モータ本体、および前記モータ本体に取り付けられたモータシャフトを有するモータと、
前記モータシャフトに取り付けられたピニオンギアと、
前記ピニオンギアによって駆動されるラックと、
延長部および第2の装着部を有する第2のマウントと、
を備え、
前記本体は、前記本体の前記第2端から前記本体の前記第1端に向かって前記本体の一部を通って延びる伸張チャネルを有し、
前記モータが前記ピニオンギアを駆動して前記ラックに沿って移動させるとき、前記第2のマウントの前記延長部は、前記第1のマウントの前記伸張チャネル内を摺動可能であり、
前記第1のマウントの前記本体および前記第2のマウントの前記延長部の一方は、前記モータが取り付けられるモータ装着部を有し、
前記モータ装着部が取り付けられない、前記第1のマウントの前記本体および前記第2のマウントの前記延長部の他方には、前記ラックが取り付けられている、
ロボットアームマウントアセンブリ。
続きを表示(約 1,000 文字)【請求項2】
前記本体は前記伸張チャネルに連続する移動チャネルを有し、前記ラックは前記移動チャネル内の位置において前記第2のマウントに設けられる、請求項1に記載のロボットアームマウントアセンブリ。
【請求項3】
前記第2の装着部は、第1直径部分と、前記第1直径部分に設けられた第2直径部分であって、前記第1直径部分よりも小さい直径を有する第2直径部分とを有する、請求項1に記載のロボットアームマウントアセンブリ。
【請求項4】
前記第2の装着部に規定された装着穴であって、前記第1直径部分および前記第2直径部分を貫通する装着穴をさらに備える、請求項3に記載のロボットアームマウントアセンブリ。
【請求項5】
前記第1端は、ロボットアーム凹部と、前記ロボットアーム凹部の底面内に位置するロボットアーム装着穴とを有する、請求項1に記載のロボットアームマウントアセンブリ。
【請求項6】
前記本体は、前記ロボットアーム凹部に隣接して位置する底部凹部であって、前記伸張チャネルに連続しており前記ロボットアーム装着穴のうちの少なくとも1つの一端を露出する底部凹部を有する、請求項5に記載のロボットアームマウントアセンブリ。
【請求項7】
前記底部凹部に隣接して位置するプレートをさらに備える、請求項6に記載のロボットアームマウントアセンブリ。
【請求項8】
前記本体が前記モータ装着部を含み、
前記モータ装着部は、
モータ固定突起と、
モータマウントシェルフと、
前記モータ固定突起および前記モータマウントシェルフを通って延びるモータ固定穴と、
を有する、請求項1に記載のロボットアームマウントアセンブリ。
【請求項9】
前記モータは、上側装着プレート、下側装着プレート、およびモータカラーを有し、
前記上側装着プレートおよび前記下側装着プレートのうちの少なくとも一方は、固定具が前記モータ固定穴を通って前記モータを前記モータ装着部に固定することを可能にするプレート装着穴を有する、
請求項8に記載のロボットアームマウントアセンブリ。
【請求項10】
前記モータカラーは、前記モータシャフトを囲み、前記モータマウントシェルフに対向する、請求項9に記載のロボットアームマウントアセンブリ。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
1.発明の分野
本発明は、ロボットアームアセンブリに関する。より具体的には、本発明は、ラックおよびピニオンを含むリニアモーターシステムを介してエンドエフェクタを動かすような構造を有する、ロボットアームアセンブリに関する。
続きを表示(約 2,300 文字)【背景技術】
【0002】
2.関連技術の説明
ロボットアームは、組立、搬送、フライス加工、印刷などの産業用途に使用されてきた。ロボットアームは典型的には、特定の動作を実行するような構造を有するエンドエフェクタを備えている。ロボットアームは、エンドエフェクタが特定の位置に移動したり特定の位置に置かれたりして様々な動作を行うように、プログラムまたは手動制御される。しかし、精度が要求され、限られた可動範囲しか許されない特定の環境において、3軸または6軸ロボットアームが動作する必要がある場合がある。従来の3軸または6軸ロボットアームは、狭い空間や限られた空間での精密な動作を可能にする構造および機能を有していない。
【発明の概要】
【0003】
本発明の好ましい実施形態は、ロボットアームを、従来のロボットアームよりも小さい空間においてより高い精度で動作させることを可能にする追加の運動軸を提供するロボットアームマウントアセンブリに関する。
【0004】
本発明の好ましい実施形態によるロボットアームマウントアセンブリは、本体を有する第1のマウントであって、前記本体は第1端と前記第1端に軸方向に対向する第2端とを有し、前記第1端は第1の装着部を有する、第1のマウントとを有する。前記ロボットアームマウントアセンブリは、モータ本体と、前記モータ本体に取り付けられたモータシャフトとを有するモータと、前記モータシャフトに取り付けられたピニオンギアと、前記ピニオンギアによって駆動されるラックと、延長部および第2の装着部を有する第2のマウントとを有する。前記本体は、前記本体の第2端から前記本体の第1端に向かって前記本体の一部を通って延びる伸張チャネルを有し得、前記第2のマウントの前記延長部前記モータが前記ピニオンギアを駆動して前記ラックに沿って移動させるとき、前記第2のマウントの前記延長部は、前記第1のマウントの前記伸張チャネル内を摺動可能であり得る。前記第1のマウントの前記本体および前記第2のマウントの前記延長部の一方は、前記モータが取り付けられるモータ装着部を有し、前記モータ装着部が取り付けられない、前記第1のマウントの前記本体および前記第2のマウントの前記延長部の他方には、前記ラックが取り付けられている。
【0005】
本発明の好ましい実施形態において、前記本体は前記伸張チャネルに連続する移動チャネルを有し、前記ラックは前記移動チャネル内の位置において前記第2のマウントに設けられる。
【0006】
本発明の好ましい実施形態において、前記第2の装着部は、第1直径部分と、前記第1直径部分に設けられた第2直径部分であって、前記第1直径部分よりも小さい直径を有する第2直径部分とを有する。前記ロボットアームマウントアセンブリは、前記第2の装着部に規定され得る装着穴であって、前記第1直径部分および前記第2直径部分を貫通する装着穴をさらに備え得る。
【0007】
本発明の好ましい実施形態において、前記第1端は、ロボットアーム凹部と、前記ロボットアーム凹部の底面内に位置するロボットアーム装着穴とを有し得る。前記本体は、前記ロボットアーム凹部に隣接して位置する底部凹部であって、前記伸張チャネルに連続しており前記ロボットアーム装着穴のうちの少なくとも1つの一端を露出する底部凹部を有し得る。前記ロボットアームマウントアセンブリは、前記底部凹部に隣接して位置するプレートをさらに有し得る。
【0008】
本発明の好ましい実施形態において、前記本体は前記モータ装着部を含み、前記モータ装着部は、モータ固定突起と、モータマウントシェルフと、前記モータ固定突起および前記モータマウントシェルフを通って延びるモータ固定穴とを有する。前記モータは、上側装着プレート、下側装着プレート、およびモータカラーを有し得、前記上側装着プレートおよび前記下側装着プレートのうちの少なくとも一方は、固定具が前記モータ固定穴を通って前記モータを前記モータ装着部に固定することを可能にするプレート装着穴を有する。前記モータカラーは、前記モータシャフトを囲み得、前記モータマウントシェルフに対向する。
【0009】
本発明の好ましい実施形態において、前記本体は、前記本体の側面を通って延びる少なくとも1つのシャフト摺動チャネルを有し得、前記第2の装着部は、チャネルシャフトを保持するシャフト穴を有し得、前記チャネルシャフトは、前記少なくとも1つのシャフト摺動チャネルおよび前記シャフト穴を通って延び得る。前記チャネルシャフトは拡径部および端部を有し得、前記拡径部は、前記少なくとも1つのシャフト摺動チャネルおよび前記シャフト穴の外側に位置し、前記チャネルシャフトの残りの部分よりも大きい直径を有する。
【0010】
本発明の好ましい実施形態において、前記ピニオンギアは、ベース部と、前記ベース部に取り付けられた歯部とを有し得、前記ベース部は、前記ベース部を通って延びる中心穴と、前記ベース部を通って延びる固定穴とを有する。前記モータシャフトは前記ベース部の前記中心穴を通って延び得、固定具が、前記ベース部の前記固定穴を通って延び得て前記モータシャフトに接触することにより前記ピニオンギアを前記モータシャフトに回転可能に固定し、前記モータが前記ピニオンギアを駆動する。
(【0011】以降は省略されています)

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