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公開番号2024055477
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2022162431
出願日2022-10-07
発明の名称ロボットシステム
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人弁理士法人サトー
主分類B25J 13/00 20060101AFI20240411BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】編集端末が、編集対象とされたロボットコントローラとの通信を確実に行うことができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】複数のロボットコントローラ3A～3Cと、編集ツールを有するPC2とを通信ネットワーク4を介して接続する。PC2が、コントローラ3を探索するための送信を行うと、それを受信したコントローラ3は自身に付与されているシリアル番号を識別情報としてPC2に送信する。また、PC2は、編集対象とされたコントローラ3より受信したパラメータのデータ値が編集ツールにより編集されると、再度ロボットコントローラ3を探索するための送信を行う。その送信に対して応答したコントローラ3の識別情報が編集対象とされたロボットコントローラ3の識別情報に一致すると、前記コントローラ3に編集されたパラメータのデータ値を送信する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数のロボットコントローラと、
これら複数のロボットコントローラに通信ネットワークを介して接続され、前記ロボットコントローラがそれぞれロボットを制御するために使用するパラメータのデータ値を編集する編集ツールを有する編集端末と、
を備えるロボットシステムにおいて、
前記編集端末が、ロボットコントローラを探索するための送信を行うと、それを受信したロボットコントローラは、自身に付与されている識別情報を前記編集端末に送信し、
前記編集端末は、編集対象とされたロボットコントローラより受信したパラメータのデータ値が前記編集ツールにより編集されると、再度ロボットコントローラを探索するための送信を行い、
前記送信に対して応答したロボットコントローラの識別情報が、前記編集対象とされたロボットコントローラの識別情報に一致すると、前記編集対象とされたロボットコントローラに編集されたパラメータのデータ値を送信するロボットシステム。
続きを表示（約 250 文字）【請求項２】
前記編集端末は、ロボットコントローラに対して実機確認命令を送信し、
前記実機確認命令を受信したロボットコントローラは、受信したことを示す報知処理を行なう請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記編集端末は、表示部を備え、
編集対象とされたロボットコントローラより受信したパラメータのデータ値に含まれている、ロボットの手先の位置姿勢情報から、現在のロボットの位置姿勢を示す画像を前記表示部に表示させる請求項１又は２記載のロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のロボットコントローラと、それらに通信ネットワークを介して接続され、パラメータを編集する編集ツールを有する編集端末とを備えるロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えばパーソナルコンピュータ；ＰＣのような端末が、ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信ネットワークを介して複数のロボットコントローラに接続されているシステムがある。ＰＣには、複数のロボットコントローラがそれぞれのロボットを制御するために使用するパラメータのデータ値を編集する編集ツールが搭載されている。そして、作業者は、編集ツールを利用して、編集対象とされたロボットコントローラよりパラメータのデータ値を受信するとそのデータ値を編集し、編集後のデータ値を上記のロボットコントローラに送信する、という作業を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－３０２２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようにネットワークを介して行う通信では、複数のロボットコントローラのそれぞれに通信用のアドレスが付与されており、そのアドレスを用いて通信を行なう。しかしながら、ネットワークには、上記以外に様々な機器が接続されている場合もあるため、ロボットコントローラに付与されていたアドレスが、変更されてしまうことがある。すると、ＰＣが編集対象とは異なるロボットコントローラよりデータ値を受信したり、編集後のデータ値を編集対象とは異なるロボットコントローラに送信してしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、編集端末が、編集対象とされたロボットコントローラとの通信を確実に行うことができるロボットシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載のロボットシステムによれば、複数のロボットコントローラと、ロボットを制御するために使用するパラメータのデータ値を編集する編集ツールを有する編集端末とを通信ネットワークを介して接続する。編集端末が、ロボットコントローラを探索するための送信を行うと、それを受信したロボットコントローラは、自身に付与されている固有の識別情報を編集端末に送信する。
【０００７】
また、編集端末は、編集対象とされたロボットコントローラより受信したパラメータのデータ値が編集ツールによって編集されると、再度ロボットコントローラを探索するための送信を行う。そして、その送信に対して応答したロボットコントローラの識別情報が、編集対象とされたロボットコントローラの識別情報に一致すると、編集対象とされたロボットコントローラに編集されたパラメータのデータ値を送信する。
【０００８】
すなわち、通信ネットワークに、本システム以外のネットワーク機器が接続されているとしても、各ロボットコントローラに付与されている識別情報は、そのような機器等によって書き換えられる可能性がない。したがって、識別情報を用いて通信相手を確認することで、受信元や送信先を誤ることなくパラメータのデータ値を転送できる。
【０００９】
請求項２記載のロボットシステムによれば、編集端末が、ロボットコントローラに対して実機確認命令を送信すると、その実機確認命令を受信したロボットコントローラは、受信したことを示す報知処理を行なう。これにより、作業者は、自身が選択したロボットコントローラとの通信が成立しているか否かを確認できる。
【００１０】
請求項３記載のロボットシステムによれば、編集端末は、編集対象としたロボットコントローラより受信したパラメータのデータ値に含まれている、ロボットの手先の位置姿勢情報から、現在のロボットの位置姿勢を示す画像を表示部に表示させる。このように構成すれば、作業者は、パラメータのデータ値を受信した時点で、表示部の画像と、対応するロボットの現在の位置姿勢とが一致しているか否かによって、自身が選択したロボットコントローラとの通信が成立しているか否かを視覚的に確認できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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