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公開番号2024055200
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2022161927
出願日2022-10-06
発明の名称制動制御装置
出願人株式会社デンソー,トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B60T 7/12 20060101AFI20240411BHJP(車両一般)
要約【課題】複数の衝突範囲の平均値及び標準偏差に基づき算出された衝突範囲により衝突範囲の予測精度を向上させつつ、自車停止後の出会い頭衝突時において衝突範囲の予測精度が低下することを抑制する。
【解決手段】制動制御装置(200)は自車の制動動作を制御する。制動制御装置は、自車と物体との衝突タイミングにおける自車の衝突範囲を算出する衝突範囲算出部(240)と、自車が停止後発進中であるか否か判定する発進判定部(245)と、停止後発進中でないと判定された場合に、算出された複数の衝突範囲の平均値及び標準偏差に基づき算出された第1衝突範囲と自車に設定された制動可能範囲との位置関係に基づいて自車の制動動作を実行するか否か判断し、停止後発進中であると判定された場合に、現在算出された衝突範囲である第2衝突範囲と制動可能範囲との位置関係に基づいて自車の制動動作を実行するか否か判断する実行判断部(250)とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車（ＶＭ）の制動動作を制御する制動制御装置（２００）であって、
前記自車と物体（ＴＧ）との衝突タイミングにおける前記自車の衝突範囲（ＣＡ、ＣＡｄ）を算出する衝突範囲算出部（２４０）と、
前記自車が停止後発進中であるか否か判定する発進判定部（２４５）と、
前記発進判定部により前記停止後発進中でないと判定された場合に、前記衝突範囲算出部により算出された複数の前記衝突範囲（ＣＡ）の平均値及び標準偏差に基づき算出された第１衝突範囲（ＣＡｄ）と前記自車に設定された制動可能範囲（ＢＡ１、ＢＡ２）との位置関係に基づいて前記自車の制動動作を実行するか否か判断し、前記発進判定部により前記停止後発進中であると判定された場合に、前記衝突範囲算出部により現在算出された前記衝突範囲である第２衝突範囲（ＣＡ）と前記制動可能範囲との位置関係に基づいて前記自車の制動動作を実行するか否か判断する実行判断部（２５０）と、
を備える制動制御装置。
続きを表示（約 650 文字）【請求項２】
前記実行判断部は、前記発進判定部により前記停止後発進中でないと判定された場合に、前記制動可能範囲として第１制動可能範囲（ＢＡ１）を設定し、前記発進判定部により前記停止後発進中であると判定された場合に、前記制動可能範囲として前記第１制動可能範囲と異なる第２制動可能範囲（ＢＡ２）を設定する、請求項１に記載の制動制御装置。
【請求項３】
前記実行判断部は、前記発進判定部により前記停止後発進中でないと判定され、且つ前記第１衝突範囲が前記第１制動可能範囲に入っている場合に、前記自車の制動動作を実行すると判断し、前記発進判定部により前記停止後発進中であると判定され、且つ前記第２衝突範囲が前記第２制動可能範囲に入っている場合に、前記自車の制動動作を実行すると判断する、請求項２に記載の制動制御装置。
【請求項４】
前記第２制動可能範囲が前記自車の前端から後端の方向に設定された範囲は、前記第１制動可能範囲が前記自車の前端から後端の方向に設定された範囲よりも狭い、請求項３に記載の制動制御装置。
【請求項５】
前記発進判定部は、前記自車の速度が０以下の状態から０よりも大きくなり、且つ前記自車の速度が０よりも大きくなってからの経過時間が所定時間よりも短く、且つ前記自車の速度が０よりも高い所定速度よりも低く、且つ前記自車に物体が近付いていることを条件として、前記自車が停止後発進中であると判定する、請求項１～４のいずれか１項に記載の制動制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の制動動作を制御する制動制御装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自車と物体との衝突が予測される場合に、衝突タイミングにおける衝突範囲を算出し、蓄積される複数の衝突範囲の平均値及び標準偏差から算出される分布を有する衝突範囲が、自車存在領域に対して予め定められている制動可能範囲及び制動不要範囲のうち制動可能範囲に入っている場合に自車の制動動作を実行し、制動不要範囲のみに入っている場合には自車の制動動作を実行しない制動制御装置がある（特許文献１参照）。特許文献１に記載の制動制御装置によれば、衝突範囲の予測精度を向上させることができ、制動動作を実行するか否かの判断精度を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１７２１４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車停止後の出会い頭の衝突では、自車の発進直後に衝突する状況となるため、複数の衝突範囲の平均値及び標準偏差を算出するために十分な時系列データが得られず、分布を有する衝突範囲の算出精度が低下するおそれがある。このため、分布を有する衝突範囲に基づいて制動動作を実行するか否か判断した場合に、制動動作を実行すべき時に実行しなかったり、制動動作を実行すべきでない時に制動動作を実行したりするおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、複数の衝突範囲の平均値及び標準偏差に基づき算出された衝突範囲により衝突範囲の予測精度を向上させつつ、自車停止後の出会い頭衝突時において衝突範囲の予測精度が低下することを抑制することができる制動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の手段は、
自車（ＶＭ）の制動動作を制御する制動制御装置（２００）であって、
前記自車と物体（ＴＧ）との衝突タイミングにおける前記自車の衝突範囲（ＣＡ、ＣＡｄ）を算出する衝突範囲算出部（２４０）と、
前記自車が停止後発進中であるか否か判定する発進判定部（２４５）と、
前記発進判定部により前記停止後発進中でないと判定された場合に、前記衝突範囲算出部により算出された複数の前記衝突範囲（ＣＡ）の平均値及び標準偏差に基づき算出された第１衝突範囲（ＣＡｄ）と前記自車に設定された制動可能範囲（ＢＡ１、ＢＡ２）との位置関係に基づいて前記自車の制動動作を実行するか否か判断し、前記発進判定部により前記停止後発進中であると判定された場合に、前記衝突範囲算出部により現在算出された前記衝突範囲である第２衝突範囲（ＣＡ）と前記制動可能範囲との位置関係に基づいて前記自車の制動動作を実行するか否か判断する実行判断部（２５０）と、
を備える。
【０００７】
上記構成によれば、衝突範囲算出部は、前記自車と物体との衝突タイミングにおける前記自車の衝突範囲を算出する。なお、衝突範囲は、自車における物体と衝突する範囲であってもよいし、自車における物体と衝突する点であってもよい。
【０００８】
ここで、発進判定部は、前記自車が停止後発進中であるか否か判定する。そして、実行判断部は、前記発進判定部により前記停止後発進中でないと判定された場合に、前記衝突範囲算出部により算出された複数の前記衝突範囲の平均値及び標準偏差に基づき算出された第１衝突範囲と、前記自車に設定された制動可能範囲との位置関係に基づいて前記自車の制動動作を実行するか否か判断する。このため、自車が停止後発進中でないと判定され、複数の衝突範囲の平均値及び標準偏差を算出するために十分な時系列データが得られる場合は、第１衝突範囲の予測精度を向上させることができる。そして、第１衝突範囲と、前記自車に設定された制動可能範囲との位置関係に基づいて、前記自車の制動動作を実行するか否かを適切に判断することができる。
【０００９】
一方、実行判断部は、前記発進判定部により前記停止後発進中であると判定された場合に、前記衝突範囲算出部により現在算出された前記衝突範囲である第２衝突範囲と前記制動可能範囲との位置関係に基づいて前記自車の制動動作を実行するか否か判断する。このため、自車が停止後発進中であると判定され、複数の衝突範囲の平均値及び標準偏差を算出するために十分な時系列データが得られない場合は、第１衝突範囲を用いず、現在算出された前記衝突範囲である第２衝突範囲を用いることができる。したがって、自車停止後の出会い頭衝突時において、衝突範囲の予測精度が低下することを抑制することができる。そして、第２衝突範囲と制動可能範囲との位置関係に基づいて、前記自車の制動動作を実行するか否かを適切に判断することができる。
【００１０】
自車が停止後発進中である場合は、自車の速度が急激に上昇するため、衝突範囲の変動が大きい。このため、自車が停止後発進中である場合に、自車が停止後発進中でない場合と同じ制動可能範囲が自車に設定されていると、自車の制動動作を実行するか否か適切に判断することができないおそれがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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