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公開番号2024053450
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-15
出願番号2022159746
出願日2022-10-03
発明の名称処理システム
出願人株式会社デンソー,トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240408BHJP(信号)
要約【課題】車載レーダの観測データを適切に処理する処理システムを提供する。
【解決手段】処理システムは、所定の角度範囲を観測する車載レーダとしてのミリ波レーダ10の観測データに応じて、処理を実行する。処理システム1は、ミリ波レーダ10の観測データを取得するデータ取得部51と、観測データにおいて観測角度毎に推定された推定角度誤差に基づいて、補正値を決定する補正部であって、推定角度誤差が予め設定された上限値を超える場合に、上限値を超えた観測角度に関して補正を制限する補正部53と、補正が制限された場合に、観測データを用いるアプリケーションであって、観測角度に関連するアプリケーションの機能を制限する機能制限部54と、を備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
所定の角度範囲を観測する車載レーダ（１０）の観測データに応じて、処理を実行する処理システムであって、
前記車載レーダの前記観測データを取得するデータ取得部（５１）と、
前記観測データにおいて観測角度毎に推定された推定角度誤差に基づいて、補正値を決定する補正部であって、前記推定角度誤差が予め設定された上限値を超える場合に、前記上限値を超えた観測角度に関して補正を制限する補正部（５３）と、
前記補正が制限された場合に、前記観測データを用いるアプリケーションであって、前記観測角度に関連するアプリケーションの機能を制限する機能制限部（５４）と、を備える処理システム。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
前記補正部は、前記推定角度誤差が予め設定された前記上限値を超える場合に、前記上限値を超えた前記観測角度に対応する補正値を上限値とする、請求項１に記載の処理システム。
【請求項３】
前記補正部は、瞬間の前記観測データから推定された前記推定角度誤差に基づいて、前記補正値を決定する、請求項１に記載の処理システム。
【請求項４】
前記補正部は、時系列をなす複数の前記観測データから推定された前記推定角度誤差に基づいて、前記補正値を決定する、請求項１に記載の処理システム。
【請求項５】
前記車載レーダは、互いに異なる前記角度範囲を観測するように複数設けられ、
前記機能が制限されるアプリケーションは、複数の前記車載レーダのうち、補正の制限の対象となった前記観測角度に対応する前記車載レーダが提供する前記観測データを用いるアプリケーションである、請求項１に記載の処理システム。
【請求項６】
前記機能制限部は、前記アプリケーションの機能を制限する場合に、前記アプリケーションの性質に応じて、前記アプリケーションの機能を無効化するか縮退するかを決定する、請求項１に記載の処理システム。
【請求項７】
前記アプリケーションは、複数実装され、
前記上限値は、前記アプリケーション毎に設定され、
前記補正部は、前記観測データを補正した結果である補正データであって、前記アプリケーション毎に個別の補正データを、各前記アプリケーションへ提供する、請求項１に記載の処理システム。
【請求項８】
前記車載レーダは、送信部（１２）及び受信部（１３）をバンパー（６１）へ向けた姿勢にて、前記バンパーの背面側に配置されている、請求項１に記載の処理システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、車載レーダの観測データの処理に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
車載レーダにおいて、観測角度毎に生じる角度誤差を補正する技術が、例えば特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１３８６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、推定された推定角度誤差の大きさが異常なレベルにまで達した場合には、誤差をそのまま補正しても、その観測角度における補正の信頼度自体が低いと考えられる。このため、補正した値を車両のアプリケーションに用いて、当該アプリケーションを機能させることは、適切な対応とはいえない場合がある。
【０００５】
この明細書の開示による目的のひとつは、車載レーダの観測データを適切に処理する処理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示された態様のひとつは、所定の角度範囲を観測する車載レーダ（１０）の観測データに応じて、処理を実行する処理システムであって、
車載レーダの観測データを取得するデータ取得部（５１）と、
観測データにおいて観測角度毎に推定された推定角度誤差に基づいて、補正値を決定する補正部であって、推定角度誤差が予め設定された上限値を超える場合に、上限値を超えた観測角度に関して補正を制限する補正部（５３）と、
補正が制限された場合に、観測データを用いるアプリケーションであって、観測角度に関連するアプリケーションの機能を制限する機能制限部（５４）と、を備える。
【０００７】
このような態様によると、推定角度誤差が予め設定された上限値を超える場合に、補正が制限される。このため、推定角度誤差の大きさが異常なレベルにまで達しても、そのまま補正が実施されることが回避されるので、異常な補正データが処理されることが抑制される。さらに、補正が制限された場合に、上限値を超えた観測角度に関連するアプリケーションの機能が制限される。故に、信頼性の低い補正データを用いてアプリケーションが作動することが抑制される。以上のように、車載レーダの観測データを適切に処理することができる。
【０００８】
なお、特許請求の範囲等に含まれる括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
ミリ波レーダ及び処理システムの概略構成を示す図。
ミリ波レーダの設置例を示す図。
処理システムの機能的構成を示す図。
観測角度を説明する図。
上限値を説明するグラフ。
処理システムによる処理の例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
一実施形態を図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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