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公開番号2024053390
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-15
出願番号2022159631
出願日2022-10-03
発明の名称位置分析システム
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人弁理士法人 快友国際特許事務所
主分類G01S 17/88 20060101AFI20240408BHJP(測定;試験)
要約【課題】 空間内に鏡が存在する場合であっても、空間内を移動する物体の分析を適切に実行するための技術を提供する。
【解決手段】 位置分析システムは、距離計測装置と、分析装置と、を備え、分析装置は、距離計測装置から受信した複数個のデータと、距離計測装置の位置及び向きと、を利用して、複数個の物体位置情報を算出する算出部と、複数個の物体位置情報を利用して空間内を移動する1個以上の物体を分析する分析処理を実行する分析部と、を備え、分析部は、第1の物体位置情報が、第1の物体が特定の時刻に空間内の第1の位置に存在することを示し、第2の物体位置情報が、第2の物体が特定の時刻に空間内の第2の位置に存在することを示し、第2の位置が、第1の位置よりも距離計測装置から遠い位置である場合に、複数個の物体位置情報から第2の物体位置情報を取り除いた、第1の物体位置情報を含む1個以上の物体位置情報を利用した分析処理を実行する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項1】
位置分析システムであって、
距離計測装置と、
分析装置と、
を備え、
前記距離計測装置は、
前記距離計測装置の周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを照射するレーザ光源と、
前記レーザの照射から前記レーザの反射光の受光までの時間を利用して、前記距離計測装置と前記空間内を移動する物体との距離を示すデータを前記分析装置に送信する送信部と、
を備え、
前記分析装置は、
前記距離計測装置から複数個の前記データを受信する受信部と、
前記距離計測装置から受信した前記複数個のデータと、前記空間内における前記距離計測装置の位置及び前記距離計測装置の向きを示す装置情報と、を利用して、複数個の物体位置情報を算出する算出部であって、前記複数個の物体位置情報のそれぞれは、前記空間内を移動する物体の位置と時刻とを示す、前記算出部と、
前記複数個の物体位置情報を利用して前記空間内を移動する1個以上の前記物体を分析する分析処理を実行する分析部と、
前記分析処理の結果を表示する表示部と、
を備え、
前記分析部は、前記複数個の物体位置情報が、第1の物体位置情報と、第2の物体位置情報と、を含み、前記第1の物体位置情報が、第1の物体が特定の時刻に前記空間内の第1の位置に存在することを示し、前記第2の物体位置情報が、第2の物体が前記特定の時刻に前記空間内の第2の位置に存在することを示し、前記第2の位置が、前記第1の位置よりも前記距離計測装置から遠い位置である場合に、前記複数個の物体位置情報から前記第2の物体位置情報を取り除いた、前記第1の物体位置情報を含む1個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理を実行する、位置分析システム。
続きを表示(約 2,300 文字)【請求項2】
前記分析装置は、さらに、
前記複数個の物体位置情報が、前記第1の物体位置情報と第3の物体位置情報とを含むN1個(N1は2以上の整数)の物体位置情報と、前記第2の物体位置情報と第4の物体位置情報とを含むN2個(N2はN1と同数)の物体位置情報と、を含む場合に、特定の判断を実行する判断部であって、
前記第3の物体位置情報は、前記第1の物体と同一の第3の物体が前記特定の時刻とは異なる特定の他の時刻に前記空間内の第3の位置に存在することを示し、
前記第4の物体位置情報は、前記第2の物体と同一の第4の物体が前記特定の他の時刻に前記空間内の第4の位置に存在することを示し、
前記第4の位置は、前記第3の位置よりも前記距離計測装置から遠い位置であり、
前記特定の判断は、前記第1の位置と前記第3の位置とを含むN1個の位置を結ぶ第1の線が前記第2の位置と前記第4の位置とを含むN2個の位置を結ぶ第2の線と線対称であることが推定される所定の条件が満たされるのか否かを判断する処理である、
前記判断部を備え、
前記分析部は、前記特定の判断において前記所定の条件が満たされると判断される場合に、前記複数個の物体位置情報から前記N2個の物体位置情報を取り除いた、前記N1個の物体位置情報を含む2個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理を実行し、
前記特定の判断において前記所定の条件が満たされないと判断される場合に、前記複数個の物体位置情報から前記N2個の物体位置情報を取り除いた前記2個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理は実行されない、請求項1に記載の位置分析システム。
【請求項3】
位置分析システムの制御方法であって、
前記位置分析システムは、
距離計測装置と、
分析装置と、
を備え、
前記制御方法は、
前記距離計測装置の周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを前記距離計測装置に照射させるレーザ照射工程と、
前記レーザの照射から前記レーザの反射光の受光までの時間を利用して、前記距離計測装置と前記空間内を移動する物体との距離を示すデータを前記距離計測装置から前記分析装置に送信する送信工程と、
前記距離計測装置が前記分析装置に送信した複数個の前記データと、前記空間内における前記距離計測装置の位置及び前記距離計測装置の向きを示す装置情報と、を利用して、複数個の物体位置情報を算出する算出工程であって、前記複数個の物体位置情報のそれぞれは、前記空間内を移動する物体の位置と時刻とを示す、前記算出工程と、
前記複数個の物体位置情報を利用して前記空間内を移動する1個以上の前記物体を分析する分析処理を実行する分析工程と、
前記分析処理の結果を表示する表示工程と、
を備え、
前記分析工程は、前記複数個の物体位置情報が、第1の物体位置情報と、第2の物体位置情報と、を含み、前記第1の物体位置情報が、第1の物体が特定の時刻に前記空間内の第1の位置に存在することを示し、前記第2の物体位置情報が、第2の物体が前記特定の時刻に前記空間内の第2の位置に存在することを示し、前記第2の位置が、前記第1の位置よりも前記距離計測装置から遠い位置である場合に、前記複数個の物体位置情報から前記第2の物体位置情報を取り除いた、前記第1の物体位置情報を含む1個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理を実行する、制御方法。
【請求項4】
分析装置のためのコンピュータプログラムであって、
前記分析装置は、距離計測装置と通信可能に構成されており、
前記距離計測装置は、
前記距離計測装置の周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを照射するレーザ光源と、
前記レーザの照射から前記レーザの反射光の受光までの時間を利用して、前記距離計測装置と前記空間内を移動する物体との距離を示すデータを前記分析装置に送信する送信部と、
を備え、
前記コンピュータプログラムは、前記分析装置のコンピュータを、以下の各部、即ち、
前記距離計測装置から複数個の前記データを受信する受信部と、
前記距離計測装置から受信した前記複数個のデータと、前記空間内における前記距離計測装置の位置及び前記距離計測装置の向きを示す装置情報と、を利用して、複数個の物体位置情報を算出する算出部であって、前記複数個の物体位置情報のそれぞれは、前記空間内を移動する物体の位置と時刻とを示す、前記算出部と、
前記複数個の物体位置情報を利用して前記空間内を移動する1個以上の前記物体を分析する分析処理を実行する分析部と、
前記分析処理の結果を表示する表示部と、
として機能させ、
前記分析部は、前記複数個の物体位置情報が、第1の物体位置情報と、第2の物体位置情報と、を含み、前記第1の物体位置情報が、第1の物体が特定の時刻に前記空間内の第1の位置に存在することを示し、前記第2の物体位置情報が、第2の物体が前記特定の時刻に前記空間内の第2の位置に存在することを示し、前記第2の位置が、前記第1の位置よりも前記距離計測装置から遠い位置である場合に、前記複数個の物体位置情報から前記第2の物体位置情報を取り除いた、前記第1の物体位置情報を含む1個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理を実行する、コンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本明細書で開示する技術は、空間内を移動する物体の位置を分析する位置分析システムに関する。
続きを表示(約 2,500 文字)【背景技術】
【0002】
特許文献1には、LiDAR(Light Detection and Rangingの略)を利用した風景の撮像システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特表2015-534068号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
LiDARは、LiDARの周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを照射するレーザ光源を備える。そして、LiDARは、レーザの照射時間と、レーザの反射光の受光時間と、を利用して、LiDARと物体との距離を計測する。
【0005】
LiDARは、風景の撮像だけでなく、空間内を移動する物体の分析にも利用される。ここで、空間内に鏡が存在する場合に、LiDARから照射されたレーザの一部は、鏡に反射して物体に到達する。レーザが鏡に反射すると、LiDARと物体との距離が誤って計測される可能性がある。
【0006】
本明細書では、空間内に鏡が存在する場合であっても、空間内を移動する物体の分析を適切に実行するための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本明細書で開示する位置分析システムは、距離計測装置と、分析装置と、を備え、前記距離計測装置は、前記距離計測装置の周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを照射するレーザ光源と、前記レーザの照射から前記レーザの反射光の受光までの時間を利用して、前記距離計測装置と前記空間内を移動する物体との距離を示すデータを前記分析装置に送信する送信部と、を備え、前記分析装置は、前記距離計測装置から複数個の前記データを受信する受信部と、前記距離計測装置から受信した前記複数個のデータと、前記空間内における前記距離計測装置の位置及び前記距離計測装置の向きを示す装置情報と、を利用して、複数個の物体位置情報を算出する算出部であって、前記複数個の物体位置情報のそれぞれは、前記空間内を移動する物体の位置と時刻とを示す、前記算出部と、前記複数個の物体位置情報を利用して前記空間内を移動する1個以上の前記物体を分析する分析処理を実行する分析部と、前記分析処理の結果を表示する表示部と、を備え、前記分析部は、前記複数個の物体位置情報が、第1の物体位置情報と、第2の物体位置情報と、を含み、前記第1の物体位置情報が、第1の物体が特定の時刻に前記空間内の第1の位置に存在することを示し、前記第2の物体位置情報が、第2の物体が前記特定の時刻に前記空間内の第2の位置に存在することを示し、前記第2の位置が、前記第1の位置よりも前記距離計測装置から遠い位置である場合に、前記複数個の物体位置情報から前記第2の物体位置情報を取り除いた、前記第1の物体位置情報を含む1個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理を実行する。
【0008】
空間内に鏡が存在する場合には、第1のレーザが鏡に反射せずに直接的に特定の物体に到達する一方で、第2のレーザが鏡に反射して間接的に特定の物体に到達する。そして、第1のレーザと第2のレーザは、特定の時刻に重複して特定の物体に到達する。ここで、第2のレーザが間接的に特定の物体に到達するまでの距離は、第1のレーザが直接的に特定に物体に到達するまでの距離よりも長い。特定の時刻に異なる距離を示す2個の物体位置情報が算出されると、特定の物体が1個の物体であるにも関わらず、特定の物体が2個の別個の物体(即ち第1の物体と第2の物体)であると誤って分析される可能性がある。即ち、第2のレーザに対応する第2の物体位置情報は、特定の物体に対して重複する誤った情報である。上記の構成によれば、複数個の物体位置情報から誤った情報である第2の物体位置情報を取り除いた、第1の物体位置情報を含む1個以上の物体位置情報を利用した分析処理が実行される。空間内に鏡が存在する場合であっても、空間内を移動する物体の分析を適切に実行することができる。
【0009】
前記分析装置は、さらに、前記複数個の物体位置情報が、前記第1の物体位置情報と第3の物体位置情報とを含むN1個(N1は2以上の整数)の物体位置情報と、前記第2の物体位置情報と第4の物体位置情報とを含むN2個(N2はN1と同数)の物体位置情報と、を含む場合に、特定の判断を実行する判断部であって、前記第3の物体位置情報は、前記第1の物体と同一の第3の物体が前記特定の時刻とは異なる特定の他の時刻に前記空間内の第3の位置に存在することを示し、前記第4の物体位置情報は、前記第2の物体と同一の第4の物体が前記特定の他の時刻に前記空間内の第4の位置に存在することを示し、前記第4の位置は、前記第1の位置よりも前記距離計測装置から遠い位置であり、前記特定の判断は、前記第1の位置と前記第3の位置とを含むN1個の位置を結ぶ第1の線が前記第2の位置と前記第4の位置とを含むN2個の位置を結ぶ第2の線と線対称であることが推定される所定の条件が満たされるのか否かを判断する処理である、前記判断部を備え、前記分析部は、前記特定の判断において前記所定の条件が満たされると判断される場合に、前記複数個の物体位置情報から前記N2個の物体位置情報を取り除いた、前記N1個の物体位置情報を含む2個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理を実行し、前記特定の判断において前記所定の条件が満たされないと判断される場合に、前記複数個の物体位置情報から前記N2個の物体位置情報を取り除いた前記2個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理は実行されなくてもよい。
【0010】
第1の線が第2の線と線対称であることは、遠い側の第2の線が第1の線の鏡像であることを意味する。上記の構成によれば、特定の判断を実行しない比較例と比べて、第2の線に対応するN2個の物体位置情報が、特定の物体に対して重複する誤った情報であることを正確に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
(【0011】以降は省略されています)

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