特許ウォッチ

公開番号2024052515
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-11
出願番号2023110814
出願日2023-07-05
発明の名称操作装置、ロボットシステム、製造方法、制御方法、制御プログラムおよび記録媒体
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20240404BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ティーチングペンダントの操作性を向上させることを目的とする。
【解決手段】ロボットを制御するロボットコントローラと通信可能であり、イネーブルスイッチの押下状態を取得可能な操作装置であって、前記ロボットに対応する仮想ロボットを仮想環境に表示し、前記操作装置を操作することによって前記ロボットまたは前記仮想ロボットを操作することが可能であり、前記イネーブルスイッチの押下状態を判定する判定部を有し、前記判定部による前記イネーブルスイッチの押下状態の判定に応じて、前記ロボットを操作する状態と、前記仮想ロボットを操作する状態とを切り替え指示できる処理部を有することを特徴とする操作装置。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットを制御するロボットコントローラと通信可能であり、イネーブルスイッチの押下状態を取得可能な操作装置であって、
前記ロボットに対応する仮想ロボットを仮想環境に表示し、
前記操作装置を操作することによって前記ロボットまたは前記仮想ロボットを操作することが可能であり、
前記イネーブルスイッチの押下状態を判定する判定部を有し、
前記判定部による前記イネーブルスイッチの押下状態の判定に応じて、前記ロボットを操作する状態と、前記仮想ロボットを操作する状態とを切り替え指示できる処理部を有することを特徴とする操作装置。
続きを表示（約 750 文字）【請求項２】
前記イネーブルスイッチがオンのとき、前記ロボットが動作し、
前記イネーブルスイッチがオフのとき、前記仮想ロボットが動作することを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
【請求項３】
前記仮想ロボットの姿勢と、前記ロボットの姿勢とが乖離しているとき、前記イネーブルスイッチを押下時に動作指示を与えるか確認することを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
【請求項４】
前記操作装置の画面に、前記ロボットおよび前記仮想ロボットのいずれか一方に動作指示を与えるか否かの確認ポップアップを表示することを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
【請求項５】
前記ロボットおよび前記仮想ロボットのいずれか一方に、音声による動作指示を与えることを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
【請求項６】
前記仮想ロボットが動作するとき、前記ロボットのモデルを前記仮想環境に表示することを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
【請求項７】
前記ロボットのモデルは、透過表示されることを特徴とする請求項６に記載の操作装置。
【請求項８】
前記ロボットが動作するとき、前記仮想ロボットは、前記ロボットの姿勢と同期して表示されることを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
【請求項９】
前記イネーブルスイッチがオンからオフに切り替わったとき、前記仮想ロボットを前記ロボットの姿勢と同期することを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
【請求項１０】
前記仮想環境は、前記操作装置の画面に表示されることを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
ハードウェアの高機能化により、シミュレータ機能を備えたティーチングペンダント（以下、ＴＰ）が増えてきている。シミュレータ機能を備えたＴＰでは、シミュレーションモードと実機モードの変更が必要になる。シミュレーションモードと実機モードの切り替えには、ＧＵＩ（ＧｒａｐｈｉｃａｌＵｓｅｒＩｎｔｅｒｆａｃｅ）上のボタンや物理的スイッチのようなモード切り替え用スイッチを用いる。たとえば特許文献１では、通常モードとシミュレーションモードを切り替えるモード切り替えスイッチが設けられた形態が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００１－２５５９０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の形態では、実機のロボットを動作させるために、イネーブルスイッチを押下して操作する必要がある。すなわち、モード切り替えスイッチで通常モードに切り替えた後に、さらにイネーブルスイッチを押下して実機を動かすことになる。この際、モードの切り替えを忘れ、イネーブルスイッチを押して実機を動かそうとした場合、実機を動かすことができない。
【０００５】
そのため、イネーブルスイッチの操作に加えて、モードの切り替えがある場合、ＴＰの操作性が下がる虞があった。
【０００６】
そこで本発明は、ティーチングペンダントの操作性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための手段は、ロボットを制御するロボットコントローラと通信可能であり、イネーブルスイッチの押下状態を取得可能な操作装置であって、前記ロボットに対応する仮想ロボットを仮想環境に表示し、前記操作装置を操作することによって前記ロボットまたは前記仮想ロボットを操作することが可能であり、前記イネーブルスイッチの押下状態を判定する判定部を有し、前記判定部による前記イネーブルスイッチの押下状態の判定に応じて、前記ロボットを操作する状態と、前記仮想ロボットを操作する状態とを切り替え指示できる処理部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
ティーチングペンダントの操作性を向上させる上で有利な技術を提供する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
ロボットシステムの説明図である。
ティーチングペンダントの構成図である。
ティーチングペンダントの変形例を示した図である。
ロボットモデルと実機ロボットとの関係図である。
制御部のブロック図である。
ティーチングペンダントのブロック図である。
モード切り替えスイッチを設けたティーチングペンダントを示した図である。
ロボットの操作フローを示した図である。
ユーザがイネーブルスイッチを押下した図である。
姿勢変更の前後のロボットを示した図である。
動作確認部による動作確認の模式図である。
音声確認の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための形態を説明する。ただし、以下に説明する形態は、発明の１つの実施形態であって、これに限定されるものではない。そして、共通する構成を複数の図面を相互に参照して説明し、共通の符号を付した構成については適宜説明を省略する。同じ名称で別々の事項については、それぞれ、第一の事項、第二の事項というように、「第〇」を付けて区別することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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