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公開番号2024050805
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-10
出願番号2024015790,2020197480
出願日2024-02-05,2020-11-27
発明の名称作業機
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240403BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自動作業走行において利便性が高い作業車両(作業機)を提供する。
【解決手段】境界物によって境界付けられた作業地を走行する作業機は、衛星測位を用いて機体位置を算出する機体位置算出部311と、境界物との接触を避けるために設定された境界線と機体位置とに基づいて、機体が境界線を越えているか否かを判定する越境判定部64と、機体が境界線を越えていると判定された場合に、機体の走行を禁止する越境防止制御部65と、越境許可指令により越境判定部64による判定を中断させ、機体が境界線を越えた状態を許可する越境許可部66と、越境許可部66により許可された場合において、機体における予め設定された設定部位が境界線よりも作業地の中央側に進入した場合に、越境判定部64による判定を再開させ、越境許可部66による許可を停止させる再開指示部67と、を備える。
【選択図】図14
特許請求の範囲【請求項１】
境界付けられた作業地を走行する作業機であって、
衛星測位を用いて機体位置を算出する機体位置算出部と、
境界との接触を避けるために設定された境界線と前記機体位置とに基づいて、機体が前記境界線を越えているか否かを判定する越境判定部と、
前記機体が前記境界線を越えていると判定された場合に、前記機体の走行を禁止する越境防止制御部と、
越境許可指令により前記越境判定部による判定を中断させ、前記機体が前記境界線を越えた状態を許可する越境許可部と、
前記越境許可部により許可された場合において、前記機体における予め設定された設定部位が前記境界線よりも前記作業地の中央側に進入した場合に、前記越境判定部による前記判定を再開させ、前記越境許可部による許可を停止させる再開指示部と、を備える作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
圃場等の作業地に対して、自動走行しながら作業を行う作業機に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されるように、作業車両（作業機）は、圃場（作業地）を走行しながら、植付作業等の作業を行う。また、作業車両（作業機）は、自動走行により、作業走行を行う。作業車両（作業機）は、走行経路を算出し、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）等を用いて算出した自機位置に基づいて走行経路に沿った自動走行を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１５４３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような作業車両（作業機）においては、自動作業走行における、さらなる利便性の向上が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る作業機の特徴構成は、境界付けられた作業地を走行する作業機であって、
衛星測位を用いて機体位置を算出する機体位置算出部と、境界との接触を避けるために設定された境界線と前記機体位置とに基づいて、機体が前記境界線を越えているか否かを判定する越境判定部と、前記機体が前記境界線を越えていると判定された場合に、前記機体の走行を禁止する越境防止制御部と、越境許可指令により前記越境判定部による判定を中断させ、前記機体が前記境界線を越えた状態を許可する越境許可部と、前記越境許可部により許可された場合において、前記機体における予め設定された設定部位が前記境界線よりも前記作業地の中央側に進入した場合に、前記越境判定部による前記判定を再開させ、前記越境許可部による許可を停止させる再開指示部と、を備えている点にある。
【０００６】
このような特徴構成とすれば、境界近傍への走行を制限することができると共に、ユーザの操作によっては境界近傍への走行を可能とすることができる。したがって、作業機の境界への衝突や接触を未然に防止してユーザの安全性を確保しつつ、必要に応じて境界近傍への走行を許容するため利便性を向上することが可能となる。
【０００７】
また、前記越境許可部により許可されている場合であっても、前記機体が前記境界線よりも予め設定された量を超えたときには、前記機体の走行を一時停止させる一時停止指示部を備えると好適である。
【０００８】
このような構成とすれば、境界への接触や衝突を確実に防止することが可能となる。
【０００９】
また、前記設定部位は、前記作業地において行われる作業の熟練度に応じて変更可能であると好適である。
【００１０】
このような構成とすれば、ユーザに応じた熟練度により境界に接近できる距離を設定できるので、例えば熟練度が高いユーザは境界へより近づけることができ、熟練度が低いユーザは境界へより近づけないようにすることで接触や衝突を防止することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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