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公開番号2024049193
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-09
出願番号2022155507
出願日2022-09-28
発明の名称搬送車
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B65G 1/04 20060101AFI20240402BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】物品の移載動作による搬送車の揺れや傾きを小さく抑え易い搬送車を実現する。
【解決手段】移載機H1,H2は、物品を保持する保持部を備え、上下方向視で車体前後方向に交差する移載方向に沿って物品を移動させて、保持部と棚部80との間での物品の移載を行うように構成され、制御部は、昇降体40Bの昇降範囲における予め定められた基準高さhよりも上側に昇降体40Bが位置する場合には、基準高さhよりも下側に昇降体40Bが位置する場合に比べて、移載機H1,H2による移載方向に沿う物品の移動の加速度の上限を低く制限する加速度制限制御を実行する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、前記物品を搬送する搬送車であって、
走行経路に沿って走行する走行体と、
前記物品の移載を行う移載装置と、
前記移載装置を制御する制御部と、を備え、
前記移載装置は、
前記走行体に固定され、上下方向に沿うように配置されたマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降体と、
前記昇降体に支持された移載機と、
を備え、
前記走行体が走行する方向を車体前後方向として、
前記移載機は、前記物品を保持する保持部を備え、上下方向視で前記車体前後方向に交差する移載方向に沿って前記物品を移動させて、前記保持部と前記棚部との間での前記物品の移載を行うように構成され、
前記制御部は、前記昇降体の昇降範囲における予め定められた基準高さよりも上側に前記昇降体が位置する場合には、前記基準高さよりも下側に前記昇降体が位置する場合に比べて、前記移載機による前記移載方向に沿う前記物品の移動の加速度の上限を低く制限する加速度制限制御を実行する、搬送車。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記基準高さよりも上側と下側とで、前記移載機による前記移載方向に沿う前記物品の移動速度の上限を同じとする、請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記移載機は、前記物品に係止される係止部と、前記係止部を前記移載方向に移動させる移動機構と、前記保持部を前記移載方向に出退動作させる出退機構と、を更に備え、
前記制御部は、前記出退機構による前記保持部の出退動作に伴う前記物品の移動を対象として前記加速度制限制御を実行し、前記移動機構による前記係止部の移動に伴う前記物品の移動については前記加速度制限制御を実行しない、請求項１又は２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記基準高さは、前記搬送車の重心の高さに応じた高さに設定されている、請求項１又は２に記載の搬送車。
【請求項５】
前記車体前後方向に対して上下方向視で直交する方向を車体幅方向として、
前記走行体の前記車体幅方向の寸法が、前記走行体の前記車体前後方向の寸法の１／２以下であり、
前記走行体の下端から前記マストの上端までの上下方向の寸法が、前記走行体の前記車体幅方向の寸法の２倍以上である、請求項１又は２に記載の搬送車。
【請求項６】
前記制御部は、前記昇降範囲の少なくとも一部の領域において、当該領域の下限から上側に向かうに従って次第に加速度の上限が低くなるように、前記移載方向に沿う前記物品の移動の加速度の上限を制限する、請求項１又は２に記載の搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、前記物品を搬送する搬送車に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の搬送車は、収納棚に対して物品の移載を行う移載装置を備えている。
【０００３】
例えば、特許第６３３７７０６号公報（特許文献１）に開示された移載装置（２）は、荷物（１０）を載置する荷載置部（２６）と、荷物（１０）の移載方向に往復移動するトップ部（４２）を有したスライドアーム（２８）と、を備えている。移載装置（２）は、スライドアーム（２８）におけるトップ部（４２）の往復移動を利用して、荷載置部（２６）からラック（１２ａ，１２ｂ）へ荷物（１０）を移載する卸し動作と、ラック（１２ａ，１２ｂ）から荷載置部（２６）へ荷物（１０）を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。なお、上記において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６３３７７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記のような移載装置を備えた搬送車においては、物品の移載動作に伴って、移載方向に沿った方向に慣性力が発生し、搬送車の揺れや傾きが生じる可能性がある。そして、搬送車の揺れや傾きが大きくなると、物品と棚部と移載装置との位置関係が変動し、移載動作に支障を来す可能性がある。
【０００６】
本発明は、以上の実情に鑑みなされたものであり、物品の移載動作による搬送車の揺れや傾きを小さく抑え易い搬送車の実現を、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、前記物品を搬送する搬送車であって、
走行経路に沿って走行する走行体と、
前記物品の移載を行う移載装置と、
前記移載装置を制御する制御部と、を備え、
前記移載装置は、
前記走行体に固定され、上下方向に沿うように配置されたマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降体と、
前記昇降体に支持された移載機と、
を備え、
前記走行体が走行する方向を車体前後方向として、
前記移載機は、前記物品を保持する保持部を備え、上下方向視で前記車体前後方向に交差する移載方向に沿って前記物品を移動させて、前記保持部と前記棚部との間での前記物品の移載を行うように構成され、
前記制御部は、前記昇降体の昇降範囲における予め定められた基準高さよりも上側に前記昇降体が位置する場合には、前記基準高さよりも下側に前記昇降体が位置する場合に比べて、前記移載機による前記移載方向に沿う前記物品の移動の加速度の上限を低く制限する加速度制限制御を実行する。
【０００８】
移載動作によって搬送車の揺れや傾きが大きくなると、物品と棚部と移載機との位置関係が変動することになり、移載動作の精度の低下が起きる。このような精度の低下を抑制するためには、搬送車の揺れや傾きが収まるまで移載動作を待機する必要があった。
しかし、本構成によれば、物品の移載動作による搬送車の揺れや傾きを小さく抑え易い。従って、このような移載動作の精度の低下を抑制できると共に、移載動作を待機する必要性を低減でき、移載動作の効率を高めることができる。
このように、本構成によれば、物品の移載動作による搬送車の揺れや傾きを小さく抑え易い搬送車を実現できる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
搬送車を備えた搬送設備の平面図
容器棚の正面図
搬送車の車体幅方向視図
走行体の構造を示す説明図
移載装置の第１姿勢と第２姿勢とを示す平面図
棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図
棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図
基準高さを示す説明図
加速度制限処理を説明するためのグラフ
別実施形態の基準高さを示す説明図
別実施形態の加速度制限処理を説明するためのグラフ
別実施形態の加速度制限処理を説明するためのグラフ
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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