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公開番号2024046682
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-03
出願番号2024022033,2022113443
出願日2024-02-16,2021-04-28
発明の名称安全パラメータを設定する装置、教示装置、及び方法
出願人ファナック株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 19/06 20060101AFI20240327BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】従来、専門知識を有するオペレータが安全機能のための安全パラメータを1つずつ最初から設定する必要があった所、このような安全パラメータの設定作業を簡単化することが求められている。
【解決手段】装置70は、産業機械36による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定するパラメータ設定部66と、予め用意された安全パラメータのサンプルを記憶する記憶部52と、記憶部52に記憶されたサンプルを選択するための入力を受け付ける入力受付部62と、選択されたサンプルを記憶部52から読み出してパラメータ設定部66へインポートするインポート部68とを備え、パラメータ設定部66は、インポートされたサンプルを、新たな安全パラメータとして設定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
機械による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定するための装置であって、
複数種の前記安全パラメータのサンプルをセットで格納した複数のサンプルセットを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記複数のサンプルセットのうちの１つを選択するための第１の入力と、選択された該サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するための第２の入力と、を受け付ける入力受付部と、を備える、装置。
続きを表示（約 2,100 文字）【請求項２】
前記安全パラメータは、前記機械の動作を制限する制限パラメータと、前記機械のモデルデータと、を有し、
１つの前記サンプルセットには、前記制限パラメータの前記サンプルとしての制限値サンプルと、前記モデルデータの前記サンプルとしてのモデルサンプルと、がセットで格納される、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記１つのサンプルセットには、さらに、異なる複数の前記制限値サンプルを組み合わせて格納した複合サンプルが、セットで格納される、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
ロボットと周辺装置による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定するための装置であって、
複数種の前記安全パラメータのサンプルをセットで格納したサンプルセットを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記サンプルセットを選択するための第１の入力と、選択された該サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するための第２の入力と、を受け付ける入力受付部と、を備え、
１つの前記サンプルセットには、
前記ロボットの動作を制限するための制限値サンプル、及び、前記周辺装置の動作を制限するための制限値サンプルの少なくとも一方と、
前記ロボットのモデルサンプル、及び、前記周辺装置のモデルサンプルの少なくとも一方と、
が、セットで格納される、装置。
【請求項５】
機械による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定するための装置であって、
複数種の前記安全パラメータのサンプルをセットで格納したサンプルセットを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記サンプルセットを選択するための第１の入力と、選択された該サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するための第２の入力と、を受け付ける入力受付部と、
前記サンプルセットを選択するためのサンプルセット選択画像を生成する画像生成部と、を備え、
前記サンプルセット選択画像は、前記記憶部に格納された複数の前記サンプルセットに関連付けられたサンプルセット選択ボタン画像を含み、
前記入力受付部は、前記サンプルセット選択ボタン画像に対する入力操作を、前記第１の入力として受け付ける、装置。
【請求項６】
前記画像生成部は、前記入力受付部が前記第１の入力を受け付けたときに、該第１の入力によって選択された前記サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するためのサンプル選択画像をさらに生成し、
前記サンプル選択画像は、前記格納されたサンプルを選択するためのサンプル選択ボタン画像を含む、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記サンプル選択画像は、
前記サンプル選択ボタン画像を表示する画像領域と、
前記機械をモデル化した機械モデルの画像を表示する画像領域と、を含む、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記安全パラメータを設定する機能を実行するパラメータ設定部と、
前記入力受付部が受け付けた前記第２の入力によって選択された前記サンプルを、前記記憶部から読み出して、前記パラメータ設定部の前記機能へインポートするインポート部と、をさらに備え、
前記パラメータ設定部は、インポートされた前記サンプルを、新たな前記安全パラメータとして設定する、請求項１～７のいずれか１項に記載の装置。
【請求項９】
前記サンプルセットに格納された前記サンプルは、第１のフォーマットのデータとして作成され、
前記インポート部は、前記第２の入力によって選択された前記サンプルを、前記第１のフォーマットから第２のフォーマットへ変換して、前記機能へインポートする、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
機械による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定するための装置であって、
複数種の前記安全パラメータのサンプルをセットで格納したサンプルセットを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記サンプルセットを選択するための第１の入力と、選択された該サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するための第２の入力と、を受け付ける入力受付部と、
前記安全パラメータを設定する機能を実行するパラメータ設定部と、
前記入力受付部が受け付けた前記第２の入力によって選択された前記サンプルを、前記記憶部から読み出して、前記パラメータ設定部の前記機能へインポートするインポート部と、を備え、
前記パラメータ設定部は、インポートされた前記サンプルを、新たな前記安全パラメータとして設定し、
前記サンプルセットは、前記記憶部の第１の記憶領域に記憶され、
前記パラメータ設定部は、設定した前記新たな安全パラメータを、前記記憶部の、前記第１の記憶領域とは別の第２の記憶領域に記憶する、装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、安全パラメータを設定する装置、教示装置、及び方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットの作業の安全性を確保するための安全機能が実装されたシステムが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１５７４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、専門知識を有するオペレータが、新たな機械システムを構築するときに、安全機能のための安全パラメータを、１つずつ最初から設定する必要があった。このような安全パラメータの設定作業を簡単化することが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様において、装置は、機械による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定するパラメータ設定部と、予め用意された安全パラメータのサンプルを記憶する記憶部と、記憶部に記憶されたサンプルを選択するための入力を受け付ける入力受付部と、入力受付部を通して選択されたサンプルを記憶部から読み出してパラメータ設定部へインポートするインポート部とを備える。パラメータ設定部は、インポートされたサンプルを、新たな安全パラメータとして設定する。
【０００６】
本開示の一態様において、機械による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定する方法は、予め用意された安全パラメータのサンプルを記憶部に記憶し、プロセッサが、安全パラメータを設定する機能を実行し、記憶部に記憶されたサンプルを選択するための入力を受け付け、入力によって選択されたサンプルを記憶部から読み出して機能にインポートし、インポートされたサンプルを、新たな安全パラメータとして設定する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、オペレータは、予め用意されたサンプルの中から、実機の機械に応じて所望のサンプルを選択するだけで、該機械のための安全パラメータの枠組みを簡単に構築することができる。したがって、安全パラメータを１つずつ最初から設定する従来の方法と比べて、安全パラメータの設定に要する作業を大幅に簡単化できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
一実施形態に係る機械システムの図である。
図１に示す機械システムのブロック図である。
制限領域の一例を示す。
制限領域の他の例を示す。
複合サンプルに格納された複数の制限領域の一例を示す。
サンプルセット選択画像の一例を示す。
サンプル選択画像の一例を示す。
サンプル説明画像の一例を示す。
サンプルインポート画像の一例を示す。
サンプル調整画像の一例を示す。
サンプル説明画像の他の例を示す。
サンプルインポート画像の他の例を示す。
サンプル調整画像の他の例を示す。
サンプル調整画像のさらに他の例を示す。
サンプル調整画像のさらに他の例を示す。
サンプルリスト画像の一例を示す。
一実施形態に係るネットワークシステムの図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。まず、図１及び図２を参照して、一実施形態に係る機械システム１０について説明する。機械システム１０は、ワークに対して所定の作業（ワークハンドリング、加工、溶接等）を行う。
【００１０】
具体的には、機械システム１０は、ロボット１２、周辺装置１４、制御装置１６、及び教示装置１８を備える。本実施形態においては、ロボット１２は、垂直多関節型ロボットであって、ロボットベース２０、旋回胴２２、下腕部２４、上腕部２６、手首部２８、及びエンドエフェクタ３０を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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