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公開番号2024044976
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-02
出願番号2023036617
出願日2023-03-09
発明の名称判定装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 7/73 20170101AFI20240326BHJP(計算;計数)
要約【課題】建設機械に撮像部が正しく取り付けられているか判定する判定装置、判定方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】レコーダ装置と、サーバ装置とが、インターネットや公衆回線網等によるネットワークを介して通信可能なシステムにおいて、サーバ装置20は、建設機械の車室内に設置されている撮像部を有するレコーダ装置で取得した取付画像の画像データを、通信部21で取得し、処理部22で取付画像から車室における特徴点画像を抽出する。そして、処理部22であらかじめ用意された画像プール23aと、特徴点画像と、に基づいて撮像部の取付状態の適否を判定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
建設機械の車室内に取り付けられた撮像部で撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、
前記撮像画像から前記車室内外の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
あらかじめ用意された建設機械の種別および機種ごとの前記特徴点に関する情報と、抽出された特徴点と、に基づいて前記撮像部の取付状態の適否を判定する取付状態判定部と、
を備えることを特徴とする判定装置。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記特徴点は、前記車室に設置されたシート又は前記車室の窓枠の特徴点であることを特徴とする請求項１に記載の判定装置。
【請求項３】
前記取付状態判定部が前記取付状態を否と判定した場合に通知を行う取付通知部を備えることを特徴とする請求項１に記載の判定装置。
【請求項４】
前記取付状態判定部が前記取付状態を適と判定した場合の前記特徴点を特徴点画像として記録する特徴点画像記録部と、
新たに取得した前記撮像画像から抽出した前記特徴点と前記特徴点画像記録部に記録した特徴点画像とが一致しない場合に、前記撮像部の付け替えが生じたと判定する付替判定部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の判定装置。
【請求項５】
前記付替判定部が前記付け替えが生じたと判定した場合に通知を行う付替通知部を備えることを特徴とする請求項４に記載の判定装置。
【請求項６】
前記特徴点に関する情報は、前記種別および機種ごとの前記特徴点に関する情報について、前記撮像部の取付角度ごとにさらに細分化された情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の判定装置。
【請求項７】
前記特徴点が抽出される前記撮像画像に基づいて、前記撮像部の取付角度を変更した画像を前記細分化された情報として生成する生成部を備えることを特徴とする請求項６に記載の判定装置。
【請求項８】
所定条件を満たした場合に前記特徴点画像を更新する更新部を備えることを特徴とする請求項１に記載の判定装置。
【請求項９】
前記更新部は、所定時間間隔で前記特徴点画像を更新することを特徴とする請求項８に記載の判定装置。
【請求項１０】
前記更新部は、所定の日時に基づいて前記特徴点画像を更新することを特徴とする請求項８に記載の判定装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械に取り付けた機器の取付状態を判定する判定装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
ドライブレコーダは、自動車等の車両において普及が進んでおり、交通事故等の原因の特定や、従業員の運転の管理等の目的により利用が増加している。
【０００３】
バックホー（油圧ショベルともいう）、ブルドーザ、クレーン車及びダンプカー等の建設機械（作業機械ともいう）においても、事故の検証等を行うためにドライブレコーダを設けることが提案されている。例えば、特許文献１には、それぞれ異なる方向が撮影可能に上部旋回体に取り付けられた複数のカメラのうち、下部走行体、上部旋回体または作業機がした動作に応じてカメラ選択装置で選択されたカメラで下部走行体、上部旋回体または作業機の動作中に撮影された動画を動画記憶装置に記憶することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－５３５３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、ドライブレコーダ等の機器で取得された加速度等の情報に基づいて、建設機械の動作（前進、後進、旋回、掘削等）を推定し、建設機械の稼働状況の管理等に利用することも提案されている。
【０００６】
上記したような建設機械の動作の推定は、建設機械の所定の位置に正しく取り付けられることで精度良く推定されるものである。したがって、取付位置が不適切だと動作の推定精度が低下してしまう。また、正しく取り付けられているか判定する場合であっても、加速度等のセンシングデータだけでは、正しく取り付けられているか判定は困難である。
【０００７】
また、使用者が勝手に機器を他の建設機械に付け替えを行う場合がある。付け替えを行うと取り付け部材の両面テープの粘着力が低下して落下等の問題が発生するおそれがある。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題としては、建設機械に正しく取り付けられているか判定することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために請求項１に記載の発明は、建設機械の車室内に取り付けられた撮像部で撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像画像から前記車室内外の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、あらかじめ用意された建設機械の種別および機種ごとの前記特徴点に関する情報と、抽出された特徴点と、に基づいて前記撮像部の取付状態の適否を判定する取付状態判定部と、を備えることを特徴としている。
【００１０】
請求項１０に記載の発明は、建設機械の車室内に取り付けられた撮像部の取付状態を判定する判定装置で実行される判定方法であって、前記撮像部で撮像された撮像画像を取得する画像取得工程と、前記撮像画像から前記車室内外の特徴点を抽出する特徴点抽出工程と、あらかじめ用意された建設機械の種別および機種ごとの前記特徴点に関する情報と、抽出された特徴点と、に基づいて前記撮像部の取付状態の適否を判定する取付状態判定工程と、を含むことを特徴としている。
（【００１１】以降は省略されています）

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