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公開番号2024040453
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-25
出願番号2024020734,2022193714
出願日2024-02-15,2018-10-04
発明の名称作業車両
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240315BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】測位装置による測位誤差(測位精度)の影響があっても車体を走行予定ラインに沿って走行させることができるようにする。
【解決手段】作業車両は、車体と、作業装置と、ステアリングハンドルと、車体位置を検出する測位装置と、車体位置の補正を指令する補正スイッチと、自動操舵機構と、測位装置で検出された車体位置と走行予定ラインとの偏差を表示可能な表示装置と、を備え、表示装置は、車体位置が補正されていない場合、偏差として、車体位置と走行予定ラインとの位置偏差である第1位置偏差を表示し、補正スイッチの指令により車体位置が補正された場合、偏差として、補正スイッチの指令により補正された車体位置である補正車体位置と走行予定ラインとの位置偏差である第2位置偏差を表示する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体に装着され且つ作業を行う作業装置と、
前記車体の操舵を回転の操作によって行うステアリングハンドルと、
前記車体に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて前記車体位置を検出する測位装置と、
前記測位装置で検出された前記車体位置を補正する補正スイッチと、
前記測位装置で検出された車体位置と、走行予定ラインに基づいて前記車体を自動操舵可能な自動操舵機構と、
前記測位装置で検出された車体位置と前記走行予定ラインとの偏差を表示可能な表示装置と、
を備え、
前記表示装置は、
前記車体位置が補正されていない場合、前記偏差として、前記車体位置と前記走行予定ラインとの位置偏差を表示し、
前記補正スイッチによって前記車体位置が補正されると前記補正スイッチによる前記車体位置の補正に応じて、前記位置偏差を変更して表示する作業車両。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記表示装置は、前記補正スイッチによって前記車体位置が補正されると、前記補正スイッチによる前記車体位置の補正量だけ、前記位置偏差を変更して表示する請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記補正スイッチは、前記車体の幅方向における一方側の前記車体の位置の補正を指令する第１補正部と、前記車体の幅方向における他方側の前記車体の位置の補正を指令する第２補正部とを含んでいる請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記補正スイッチが接続され、且つ、前記自動操舵機構を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記補正スイッチの操作回数に基づいて、前記車体位置の補正量を設定する請求項１～３のいずれかに記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御装置は、前記補正スイッチの１回当たりの操作に対応する前記補正量を変更する請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記補正スイッチが接続され、且つ、前記自動操舵機構を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記補正スイッチの操作量に基づいて、前記車体位置の補正量を設定する請求項１～３のいずれかに記載の作業車両。
【請求項７】
前記制御装置は、前記補正スイッチの操作量当たりの前記補正量を変更する請求項６に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１の農作業機は、手動操舵による手動走行と、基準走行ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１２３８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の農作業機では、ＧＰＳ等による機体の位置の検出をして基準走行ラインの設定、設定走行ライン等を行っているため、機体の操舵、走行等においてＧＰＳ等の位置の測位の影響を軽減することができないのが実情である。
【０００５】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、測位装置による測位誤差（測位精度）の影響があっても車体を走行予定ラインに沿って走行させることができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
【０００７】
作業車両は、走行可能な車体と、前記車体に装着され且つ作業を行う作業装置と、前記車体の操舵を回転の操作によって行うステアリングハンドルと、前記車体に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて前記車体位置を検出する測位装置と、前記測位装置で検出された前記車体位置を補正する補正スイッチと、前記測位装置で検出された車体位置と、走行予定ラインに基づいて前記車体を自動操舵可能な自動操舵機構と、前記測位装置で検出された車体位置と前記走行予定ラインとの偏差を表示可能な表示装置と、を備え、前記表示装置は、前記車体位置が補正されていない場合、前記偏差として、前記車体位置と前記走行予定ラインとの位置偏差を表示し、前記補正スイッチによって前記車体位置が補正されると前記補正スイッチによる前記車体位置の補正に応じて、前記位置偏差を変更して表示する。
【０００８】
前記表示装置は、前記補正スイッチによって前記車体位置が補正されると、前記補正スイッチによる前記車体位置の補正量だけ、前記位置偏差を変更して表示する。
【０００９】
前記補正スイッチは、前記車体の幅方向における一方側の前記車体の位置の補正を指令する第１補正部と、前記車体の幅方向における他方側の前記車体の位置の補正を指令する第２補正部とを含んでいる。
【００１０】
作業車両は、前記補正スイッチが接続され、且つ、前記自動操舵機構を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、前記補正スイッチの操作回数に基づいて、前記車体位置の補正量を設定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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