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公開番号2024027961
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-01
出願番号2022131193
出願日2022-08-19
発明の名称作業車両、及び、作業車両の速度制御方法
出願人株式会社クボタ
代理人個人,個人,個人
主分類E02F 9/22 20060101AFI20240222BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】走行装置の負荷が増大しても、所望の車速に制御できるユーザの使用感が向上される作業車両を提供する。
【解決手段】作業車両の速度制御方法は、車両本体に設けられる第1走行装置を駆動する第1油圧モータに第1油圧ポンプから作動油を送ることを含む。当該方法は、第1油圧モータの第1差圧を検出することを含む。当該方法は、第1差圧の絶対値に応じて、第1油圧ポンプの第1ポンプパイロットポートに印加される第1ポンプパイロット圧、及び、第1油圧ポンプを駆動するためのエンジンの回転速度とのうちの少なくとも1つを、車速が所定の目標速度を保つように制御することを含む。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項1】
車両本体に設けられる第1走行装置を駆動する第1油圧モータに第1油圧ポンプから作動油を送り、
前記第1油圧モータの第1差圧を検出し、
前記第1差圧の絶対値に応じて、前記第1油圧ポンプの第1ポンプパイロットポートに印加される第1ポンプパイロット圧、及び、前記第1油圧ポンプを駆動するためのエンジンの回転速度とのうちの少なくとも1つを、車速が所定の目標速度を保つように制御する、
作業車両の速度制御方法。
続きを表示(約 2,300 文字)【請求項2】
前記第1ポンプパイロット圧を制御することは、
前記第1ポンプパイロットポートに向けてパイロット油を吐出するためのパイロットポンプと、ユーザによる進行方向の指示が入力される走行指示入力装置への入力に応じて制御される操作弁とを接続する一次パイロット油路の油圧である一次パイロット圧を制御することと、
前記操作弁と、前記第1ポンプパイロットポートとを接続する二次パイロット油路の油圧である二次パイロット圧を制御することと、
前記走行指示入力装置の操作量を検出して、検出された操作量を前記第1差圧の絶対値に基づいてみなし操作量に変換し、前記みなし操作量に基づいて前記第1ポンプパイロット圧を制御することと、
のうちの少なくとも1つを含む、
請求項1に記載の方法。
【請求項3】
前記第1差圧の絶対値が高くなればなるほど、前記第1ポンプパイロット圧と、前記エンジンの回転速度とのうちの少なくとも1つを上昇させるように制御する、
請求項1または2に記載の方法。
【請求項4】
前記車両本体の前記第1走行装置と反対側に設けられる第2走行装置を駆動する第2油圧モータに第2油圧ポンプから作動油を送り、
前記第2油圧モータの第2差圧を検出し、
前記第1差圧の絶対値が前記第2差圧の絶対値よりも大きいとき、前記第1差圧の絶対値に応じて、前記第2油圧ポンプの第2ポンプパイロットポートに印加される第2ポンプパイロット圧、及び、前記第2油圧ポンプを駆動するためのエンジンの回転速度とのうちの少なくとも1つを、車速が所定の目標速度を保つように制御する、
請求項1から3のいずれかに記載の方法。
【請求項5】
前記第2ポンプパイロット圧を制御することは、
前記第2ポンプパイロットポートに向けてパイロット油を吐出するためのパイロットポンプと、ユーザによる進行方向の指示が入力される走行指示入力装置への入力に応じて制御される操作弁とを接続する一次パイロット油路の油圧である一次パイロット圧を制御することと、
前記操作弁と、前記第2ポンプパイロットポートとを接続する追加二次パイロット油路の油圧である追加二次パイロット圧を制御することと、
前記走行指示入力装置の操作量を検出して、検出された操作量を前記第1差圧の絶対値に基づいてみなし操作量に変換し、前記みなし操作量に基づいて前記第2ポンプパイロット圧を制御することと、
のうちの少なくとも1つを含む、
請求項4に記載の方法。
【請求項6】
前記第1差圧の絶対値が高くなればなるほど、前記第2ポンプパイロット圧と、前記エンジンの回転速度とのうちの少なくとも1つを上昇させるように制御する、
請求項4または5に記載の方法。
【請求項7】
車両本体と、
前記車両本体に設けられる第1走行装置と、
第1モータパイロットポートを有し、前記第1モータパイロットポートに印加される第1モータパイロット圧に応じて前記第1走行装置を駆動するように構成される第1油圧モータと、
第1ポンプパイロットポートを有し、前記第1ポンプパイロットポートに印加される第1ポンプパイロット圧に応じて前記第1油圧モータに作動油を供給するように構成される第1油圧ポンプと、
前記第1油圧ポンプと前記第1油圧モータとを接続し、前記作動油が送られる第1油路及び第2油路と、
前記第1油路の第1油圧を検出するように構成される第1油圧センサと、
前記第2油路の第2油圧を検出するように構成される第2油圧センサと、
前記第1ポンプパイロットポートにパイロット油を送るように構成されるパイロットポンプと、
前記第1油圧ポンプ、及び、前記パイロットポンプを駆動するように構成されるエンジンと、
前記第1油圧と前記第2油圧との差である第1差圧の絶対値を求め、前記第1差圧の絶対値に応じて、前記第1ポンプパイロット圧、及び、前記エンジンの回転速度のうちの少なくとも1つを、車速が所定の目標速度を保つように制御するように構成されるコントローラと、
を備える、作業車両。
【請求項8】
前記第1差圧の絶対値が高くなればなるほど、前記エンジンの回転速度を上昇させるように制御する、請求項7に記載の作業車両。
【請求項9】
ユーザによる進行方向の指示が入力される走行指示入力装置と、
前記走行指示入力装置によって前記第1ポンプパイロット圧を制御するように構成される操作弁と、
前記パイロットポンプと前記操作弁とを接続する一次パイロット油路と、
前記一次パイロット油路上に設けられ、前記一次パイロット油路内の前記パイロット油の油圧であって前記第1ポンプパイロット圧の上限である一次パイロット圧を制御する一次圧制御弁と、
をさらに含み、
前記コントローラは、前記一次圧制御弁を制御することによって、前記一次パイロット圧を制御して前記車速が前記目標速度を保つように制御するように構成される、
請求項7に記載の作業車両。
【請求項10】
前記第1差圧の絶対値が高くなればなるほど、前記一次パイロット圧を上昇させるように制御する、請求項9に記載の作業車両。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両、及び、作業車両の速度制御方法に関する。
続きを表示(約 2,800 文字)【背景技術】
【0002】
特許文献1は、作業車両の走行速度を制限する際に、パイロットポンプと走行レバーによって操作される操作弁との間の油路の一次パイロット圧を制限する技術を開示している。特許文献2は、作業車両の走行速度を制限する際に、その先の走行レバーによって操作される操作弁と走行用の油圧ポンプとの間の油路の二次パイロット圧を制限する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2017-053413号公報
特許第6695791号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献1及び特許文献2のいずれの方法でも、別途の設定部材によって設定されたパイロット圧によって走行用の油圧ポンプの斜板角を制御する。しかし、走行装置の負荷が増大すると、その負荷によって当該斜板角が押し戻され、アクセルレバー、インドアダイヤル、または、操作レバーをフルストロークに操作したとしても設定部材にて設定された速度に到達しない。これは、ユーザの使用感(user experience)を低下させる問題を生じる。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第1態様に係る作業車両の速度制御方法は、車両本体に設けられる第1走行装置を駆動する第1油圧モータに第1油圧ポンプから作動油を送ることを含む。当該方法は、第1油圧モータの第1差圧を検出することを含む。当該方法は、第1差圧の絶対値に応じて、第1油圧ポンプの第1ポンプパイロットポートに印加される第1ポンプパイロット圧、及び、第1油圧ポンプを駆動するためのエンジンの回転速度とのうちの少なくとも1つを、車速が所定の目標速度を保つように制御することを含む。
【0006】
本開示の第2態様に係る作業車両は、車両本体と、第1走行装置と、第1油圧モータと、第1油路及び第2油路と、第1油圧センサと、第2油圧センサと、パイロットポンプと、エンジンと、コントローラと、を備える。第1走行装置は、車両本体に設けられる。第1油圧モータは、第1走行装置を駆動するように構成される。第1油圧ポンプは、第1ポンプパイロットポートを有し、第1ポンプパイロットポートに印加される第1ポンプパイロット圧に応じて第1油圧モータに作動油を供給するように構成される。第1油路及び第2油路は、第1油圧ポンプと第1油圧モータとを接続し、第1油路及び第2油路とを介して作動油が送られる。第1油圧センサは、第1油路の第1油圧を検出するように構成される。第2油圧センサは、第2油路の第2油圧を検出するように構成される。パイロットポンプは、第1ポンプパイロットポートにパイロット油を送るように構成される。エンジンは、第1油圧ポンプ、及び、パイロットポンプを駆動するように構成される。コントローラは、第1油圧と第2油圧との差である第1差圧の絶対値を求め、第1差圧の絶対値に応じて、第1ポンプパイロット圧、及び、エンジンの回転速度のうちの少なくとも1つを、車速が所定の目標速度を保つように制御するように構成される。
【発明の効果】
【0007】
本願に開示される技術によれば、油圧モータと油圧ポンプとの間の油路の油圧の変動が走行用の油圧モータの実回転速度の目標回転速度からの乖離よりも早く生じることを利用して、第1差圧の絶対値に応じて、第1ポンプパイロット圧、または、エンジンの回転速度を決定する。このため、走行装置の負荷が増大しても、所望の車速に素早く制御できるユーザの使用感が向上される作業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
図1は、作業車両の側面図である。
図2は、作業車両の上面図である。
図3は、第1実施形態における作業車両の走行系の油圧回路図である。
図4は、エンジン回転速度と一次パイロット圧と、設定線との関係を示す図である。
図5は、操作レバーの操作位置と、二次パイロット圧との関係を示す図である。
図6は、作業車両のブロック図である。
図7は、第1実施形態、第2実施形態における第3参照情報の一例を示す。
図8は、第1実施形態に係る作業車両の動作を示すフローチャートである。
図9は、第2実施形態における作業車両の走行系の油圧回路図である。
図10は、第2実施形態に係る作業車両の動作を示すフローチャートである。
図11は、第2実施形態の変形例における作業車両の走行系の油圧回路図である。
図12は、第3実施形態における第3参照情報の一例を示す。
図13は、第3実施形態における第4参照情報の一例を示す。
図14Aは、第3実施形態に係る作業車両の動作を示すフローチャートである。
図14Bは、第3実施形態に係る作業車両の動作を示すフローチャートである。
図15は、第4実施形態における作業車両の走行系の油圧回路図である。
図16は、第4実施形態における第3参照情報の一例を示す。
図17は、第4実施形態に係る作業車両の動作を示すフローチャートである。
【0009】
以下、この発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、図中において同じ符号は、対応するまたは実質的に同一の構成を示している。
<第1実施形態>
<全体構成>
【0010】
図1及び図2を参照すると、作業車両1、例えばコンパクトトラックローダは、車両本体2と、一対の走行装置3と、作業装置4とを備えている。車両本体2は、走行装置3、及び、作業装置4を支持する。図示の実施形態では、走行装置3は、車両本体2に設けられた履帯式の走行装置である。このため、一対の走行装置3のそれぞれは、油圧モータ装置30によって駆動される駆動輪31、従動輪32、33、及び、転輪34を含む。ただし、一対の走行装置3のそれぞれは、履帯式走行装置に限定されない。一対の走行装置3のそれぞれは、例えば、前輪/後輪走行装置であってもよいし、前輪と後部クローラとを有する走行装置であってもよい。作業装置4は、作業装置4の末端(distal end)に器具(work equipment)(バケット)41を含む。作業装置4の基端(proximal end)は、車両本体2の後部に取り付けられている。作業装置4は、バケットピボット軸43を介してバケット41を回転可能に支持するための一対のアーム組立体(arm assembly)42を含む。一対のアーム組立体42のそれぞれは、リンク44とアーム45を含む。
(【0011】以降は省略されています)

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