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公開番号2024027507
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-01
出願番号2022130369
出願日2022-08-18
発明の名称計量装置
出願人株式会社イシダ
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G01G 19/387 20060101AFI20240222BHJP(測定;試験)
要約【課題】特定条件下にて未選択把持部による物品の把持が維持される制御を実施する場合であっても、物品の排出能力の低下を抑制可能な計量装置を提供すること。
【解決手段】計量装置は、物品からなる物品群が載置される載置部と、載置部に載置される物品群から一部の物品を把持する複数の把持部と、複数の把持部により把持している複数の物品の重量値を、複数の把持部毎に計量する計量部と、計量部の計量結果を用いて組合せ計算を行い、組合せ計算の結果に基づき複数の把持部の組合せを排出対象として選択し、選択した当該組合せに係る複数の把持部による物品の把持を解除させ、物品を排出させる制御部と、を備え、制御部は、複数の把持部のうち、所定時間にわたり排出対象として選択されなかった、または、所定回数連続で前記排出対象として選択されなかった、長期未選択把持部に把持される物品を載置部に戻す。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項1】
物品を把持して計量する計量装置であって、
前記物品からなる物品群が載置される載置部と、
前記載置部に載置された前記物品群から一部の前記物品を把持する複数の把持部と、
複数の前記把持部により把持している複数の前記物品の重量値を、複数の前記把持部毎に計量する計量部と、
前記計量部の計量結果を用いて組合せ計算を行い、前記組合せ計算の結果に基づき複数の前記把持部の組合せを排出対象として選択し、選択した当該組合せに係る複数の前記把持部による前記物品の把持を解除させ、前記物品を排出させる制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記把持部のうち、所定時間にわたり前記排出対象として選択されなかった、または、所定回数連続で前記排出対象として選択されなかった、長期未選択把持部に把持される前記物品を前記載置部に戻す、
計量装置。
続きを表示(約 130 文字)【請求項2】
前記制御部は、複数の前記把持部のうち前記排出対象として選択されなかった未選択把持部の個数が所定数以上である場合、前記長期未選択把持部の有無にかかわらず、全ての前記未選択把持部に把持される前記物品を前記載置部に戻す、請求項1に記載の計量装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、計量装置に関する。
続きを表示(約 2,000 文字)【背景技術】
【0002】
計量装置の一種として、例えば下記特許文献1には、物品群から一部の物品を取り出して排出する物品排出システムが記載されている。下記特許文献1に記載された物品排出システムでは、物品群の一部の物品を複数の把持器(把持部)により把持させ、重量取得部(計量部)により把持器のそれぞれが把持する物品の重量値を計量する。当該重量値を用いた組合せ計算の計算結果に基づき所定の把持器による把持を解除させ、物品を排出させる。下記特許文献1では、組合せ計算の計算結果によって選択されなかった把持器(物品の把持が解除されなかった未選択把持器)は、把持していた物品を物品群に戻すように制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2021-1808号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述したような物品排出システムなどの計量装置における上記未選択把持器のうち、特定の条件(例えば、計量される物品の重量値が所定範囲内であること)を満たす把持器(特定把持器)は、物品の把持を維持するように制御されてもよい。この場合、特定把持器に把持される物品の重量値は、次回以降の組合せ計算に利用できる。しかしながら、他の把持器が把持する物品の重量値、組合せ計算の計算結果など種々の理由に基づいて、一又は複数の特定把持器が、長期間にわたって存在することがある。この場合、組合せ計算の計算結果によっては、把持を解除する把持器の組み合わせ数が低減すること、もしくは、当該組み合わせが得られないことがある。これにより、計量装置による物品の排出能力が低下してしまうおそれがある。
【0005】
本発明の一側面に係る目的は、特定条件下にて未選択把持部による物品の把持が維持される制御を実施する場合であっても、物品の排出能力の低下を抑制可能な計量装置の提供である。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一側面に係る計量装置は、物品を把持して計量する計量装置であって、物品からなる物品群が載置される載置部と、載置部に載置される物品群から一部の物品を把持する複数の把持部と、複数の把持部により把持している複数の物品の重量値を、複数の把持部毎に計量する計量部と、計量部の計量結果を用いて組合せ計算を行い、組合せ計算の結果に基づき複数の把持部の組合せを排出対象として選択し、選択した当該組合せに係る複数の把持部による物品の把持を解除させ、物品を排出させる制御部と、を備え、制御部は、複数の把持部のうち、所定時間にわたり排出対象として選択されなかった、または、所定回数連続で排出対象として選択されなかった、長期未選択把持部に把持される物品を載置部に戻す。
【0007】
この計量装置では、制御部は、複数の把持部のうち、所定時間にわたり排出対象として選択されなかった、または、所定回数連続で排出対象として選択されなかった、長期未選択把持部に把持される物品を載置部に戻す。これにより、長期間にわたって物品の把持を維持する未選択把持部が存在しなくなる。よって、当該未選択把持部の存在に起因する、把持を解除する把持部の組み合わせ数が低減すること、及び、当該組み合わせが得られないことが発生しにくくなる。したがって、上記計量装置によれば、未選択把持部による物品の把持が維持される制御を実施する場合であっても、物品の排出能力の低下を抑制可能である。
【0008】
制御部は、複数の把持部のうち排出対象として選択されなかった未選択把持部の個数が所定数以上である場合、長期未選択把持部の有無にかかわらず、全ての未選択把持部に把持される物品を載置部に戻してもよい。この場合、複数の把持部のうち排出対象ではない把持部が多い場合、当該把持部による物品の把持を即時に解除できる。
【発明の効果】
【0009】
本発明の一側面によれば、特定条件下にて未選択把持部による物品の把持が維持される制御を実施する場合であっても、物品の排出能力の低下を抑制可能な計量装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
図1は、一実施形態に係る物品計量移動システムを示す正面図である。
図2は、複数の把持部を示す概略斜視図である。
図3は、物品計量移動システムを示すブロック図である。
図4は、ロボットハンド群の動作を示すフローチャートである。
図5は、第1ロボットハンド群及び第2ロボットハンド群の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
(【0011】以降は省略されています)

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