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公開番号2024025810
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-02-26
出願番号2023208699,2021552119
出願日2023-12-11,2020-08-19
発明の名称制御装置、制御方法及び制御プログラム
出願人パナソニックインテレクチュアルプロパティコーポレーションオブアメリカ,Panasonic Intellectual Property Corporation of America
代理人個人,個人
主分類H04N 23/66 20230101AFI20240216BHJP(電気通信技術)
要約【課題】楽しい雰囲気の空間を1以上の被写体に提供することができ、1以上の被写体のよい表情を引き出すことができる技術を提供する。
【解決手段】第1カメラロボット1は、周囲を撮像するカメラ11と、撮像画像内から1以上の被写体を検出する画像認識部12と、検出された1以上の被写体の属性に基づいて第1カメラロボット1の動作パターンを選択し、選択した動作パターンに従ってロボットを動作させる制御部13と、選択された動作パターンに従って他のカメラロボットを動作させるための指示情報を他のロボットへ送信する通信部19と、選択された動作パターンに従って第1カメラロボット1及び他のロボットが動作している間、1以上の被写体を撮像した画像を出力するシャッター部17とを備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
他のロボットとともに動作して１以上の被写体を撮像するロボットを制御する制御装置であって、
前記ロボットにより撮像された撮像画像を受信する受信部と、
前記受信した撮像画像内から１以上の被写体を検出する検出部と、
検出された前記１以上の被写体の属性に基づいて前記ロボットの動作パターンを選択する選択部と、
選択された前記動作パターンに従って、前記ロボット及び前記他のロボットを動作させるための指示情報を前記ロボット及び前記他のロボットへ送信する送信部と、
を備える制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記選択部は、前記被写体の顔、身長及び体型などの人物の特徴に基づいて、前記属性を判断する、
請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記選択部は、前記ロボットが持ち上げられたことを示す第１の情報が受信された場合、前記ロボットが持ち上げられたことに対して反応する第１の動作パターンを選択する、
請求項１又は２記載の制御装置。
【請求項４】
前記選択部は、前記他のロボットが持ち上げられたことを示す第２の情報が受信された場合、前記他のロボットが持ち上げられたことに対して反応する第２の動作パターンを選択する、
請求項３記載の制御装置。
【請求項５】
前記選択部は、前記ロボットが置かれたことを示す第３の情報が受信された場合、前記第１の情報を受信する前に前記ロボットが動作していた動作パターンを選択する、
請求項３又は４記載の制御装置。
【請求項６】
前記受信部は、前記ロボットから集音された周囲の音を受信し、
前記周囲の音に音楽が含まれることを認識する音声認識部をさらに備え、
前記選択部は、認識された前記音楽のリズムに対応する第３の動作パターンを選択する、
請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
他のロボットとともに動作して１以上の被写体を撮像するロボットを制御する制御装置における制御方法であって、
前記ロボットにより撮像された撮像画像を受信し、
前記受信した撮像画像内から１以上の被写体を検出し、
検出された前記１以上の被写体の属性に基づいて前記ロボットの動作パターンを選択し、
選択された前記動作パターンに従って、前記ロボット及び前記他のロボットを動作させるための指示情報を前記ロボット及び前記他のロボットへ送信する、
制御方法。
【請求項８】
他のロボットとともに動作して１以上の被写体をロボットに撮像させるための制御処理プログラムであって、
前記ロボットにより撮像された撮像画像を受信する受信部と、
前記受信した撮像画像内から１以上の被写体を検出する検出部と、
検出された前記１以上の被写体の属性に基づいて前記ロボットの動作パターンを選択する選択部と、
選択された前記動作パターンに従って、前記ロボット及び前記他のロボットを動作させるための指示情報を前記ロボット及び前記他のロボットへ送信する送信部としてコンピュータを機能させる、
制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、他のロボットとともに動作して１以上の被写体を撮像する技術に関するものである。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、様々なロボットが市場に導入されている。また、カメラを備えた複数のロボットが協調動作を行う技術も開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、複数台のロボットカメラが相互に撮影情報を交換すると共に協調動作して、状況に応じた撮影が自動的に行え、且つ必要に応じて人がロボットカメラを操作するロボットカメラ装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００２－１８５８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の技術では、被写体のよい表情を引き出すことが困難であり、更なる改善が必要とされていた。
【０００６】
本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、楽しい雰囲気の空間を１以上の被写体に提供することができ、１以上の被写体のよい表情を引き出すことができる技術を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係るロボットは、他のロボットとともに動作して１以上の被写体を撮像するロボットであって、周囲を撮像する撮像部と、撮像画像内から１以上の被写体を検出する検出部と、検出された前記１以上の被写体の属性に基づいて前記ロボットの動作パターンを選択する選択部と、選択された前記動作パターンに従って前記他のロボットを動作させるための指示情報を前記他のロボットへ送信する送信部と、選択された前記動作パターンに従って前記ロボットを動作させる動作部と、選択された前記動作パターンに従って前記ロボット及び前記他のロボットが動作している間、前記１以上の被写体を撮像した画像を出力する出力部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、楽しい雰囲気の空間を１以上の被写体に提供することができ、１以上の被写体のよい表情を引き出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の実施の形態１における撮像システムの全体構成を示す図である。
本開示の実施の形態１における第１カメラロボットの外観を示す斜視図である。
本開示の実施の形態１における第１カメラロボットの外観を示す正面図である。
本開示の実施の形態１における第１カメラロボットの外観を示す背面図である。
本開示の実施の形態１における第１カメラロボットの構成を示すブロック図である。
本開示の実施の形態１における撮像システムの動作について説明するための第１のフローチャートである。
本開示の実施の形態１における撮像システムの動作について説明するための第２のフローチャートである。
本実施の形態１において、第１動作パターンが選択された場合に表示部に表示される画像の一例を示す図である。
本実施の形態１において、第２動作パターンが選択された場合に表示部に表示される画像の一例を示す図である。
本開示の実施の形態２における第１カメラロボットの構成を示すブロック図である。
本開示の実施の形態２における撮像システムの動作について説明するための第１のフローチャートである。
本開示の実施の形態２における撮像システムの動作について説明するための第２のフローチャートである。
本開示の実施の形態２における撮像システムの動作について説明するための第３のフローチャートである。
本開示の実施の形態２における撮像システムの動作について説明するための第４のフローチャートである。
本実施の形態２において、第３動作パターンが選択された場合に表示部に表示される画像の一例を示す図である。
本実施の形態２において、第４動作パターンが選択された場合に表示部に表示される画像の一例を示す図である。
本開示の実施の形態３における第１カメラロボットの構成を示すブロック図である。
本開示の実施の形態３における撮像システムの動作について説明するための第１のフローチャートである。
本開示の実施の形態３における撮像システムの動作について説明するための第２のフローチャートである。
本開示の実施の形態３における撮像システムの動作について説明するための第３のフローチャートである。
本開示の実施の形態３における撮像システムの動作について説明するための第４のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本開示の基礎となった知見）
上記の従来技術におけるロボットカメラ装置は、撮影用カメラ及びロボットカメラ駆動部を有する１以上のロボットカメラと、撮影範囲内における被写体の３次元位置を計測する位置検出部と、被写体の音声情報を含む状態検出用の情報を計測する状態検出部と、番組特有のショットに関する撮影手法を含む種々の撮影制御情報を綜合的に管理するシナリオサーバとを備えている。そして、１以上のロボットカメラ、位置検出部、状態検出部、及びシナリオサーバがユニット化されて分散配置されると共に、通信ネットワークを介して各ユニット間で相互に通信できるように構成されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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