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公開番号2024025803
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-02-26
出願番号2023206804,2021539135
出願日2023-12-07,2019-09-16
発明の名称センサを利用して獲得した空間情報を活用する車両、センサを利用して獲得した空間情報を活用するセンシング装置、及びサーバ
出願人ソウルロボティクスカンパニーリミテッド
代理人弁理士法人WisePlus
主分類G08G 1/00 20060101AFI20240216BHJP(信号)
要約【課題】センサを利用して獲得した空間情報を活用する車両、センサを利用して獲得した空間情報を活用するセンシング装置、及びサーバの提供。
【解決手段】少なくとも1つのセンサを利用し、三次元空間を連続して感知し、感知された三次元空間に係わる時間別空間情報を獲得し、獲得した時間別空間情報につき、神経網基盤の客体分類モデルを利用し、感知された三次元空間内の少なくとも1つの客体を識別し、識別された少なくとも1つの客体を含む感知された三次元空間を追跡し、追跡された三次元空間に係わる情報を活用する車及びセンシング装置、そしてそのためサーバを開示する。
【選択図】図11

特許請求の範囲【請求項１】
三次元空間を感知するセンサ部と、
１つ以上の命令語を保存するメモリと、
前記１つ以上の命令語を実行することにより、前記感知された三次元空間に係わるポイントクラウドデータを獲得して、前記獲得されたポイントクラウドデータから個別客体領域を区分し、客体分類モデルを用いて識別された客体の客体情報を獲得し、前記客体情報と前記個別客体領域に基づいて獲得される客体に係わる情報を用いて前記感知された三次元空間を追跡し、前記追跡された三次元空間に係わる情報に基づき、前記車両の走行を制御するプロセッサと、を含む、車両。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、前記１つ以上の命令語を実行することにより、
前記客体分類モデルを通じて識別不可能な客体の場合、前記個別客体領域から獲得される客体に係わる情報を用いて前記感知された三次元空間を追跡する、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記１つ以上の命令語を実行することにより、
前記客体情報を前記客体に係わる情報を用いて補正することにより、前記感知された三次元空間を追跡する、請求項１に記載の車両。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記１つ以上の命令語を実行することにより、
前記客体情報に対応するバウンディングボックスを前記客体に係わる情報を用いて補正することにより、前記感知された三次元空間を追跡する、請求項１に記載の車両。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記１つ以上の命令語を実行することにより、
前記追跡された三次元空間に係わる情報から客体の動きパターンを分析し、前記追跡された三次元空間に係わる情報を予測する、請求項１に記載の車両。
【請求項６】
前記プロセッサは、前記１つ以上の命令語を実行することにより、
前記獲得されたポイントクラウドデータから客体領域を抽出し、前記客体領域をクラスタリングすることにより、前記個別客体領域を区分し、前記獲得されたポイントクラウドデータから前記客体分類モデルを用いて前記三次元空間上の客体を識別し、前記識別された客体の客体情報を推定する、請求項１に記載の車両。
【請求項７】
前記客体に係わる情報は、前記個別客体領域に対応するポイントクラウドデータに基づいて獲得される客体の位置、形状、及び個数に係わる情報である、請求項１に記載の車両。
【請求項８】
通信インターフェース装置をさらに含み、前記プロセッサは、前記１つ以上の命令語を実行することにより、前記追跡された三次元空間に係わる情報を前記通信インターフェース装置を通じて外部に伝送する、請求項１に記載の車両。
【請求項９】
三次元空間を感知するセンサ部と、
１つ以上の命令語を保存するメモリと、
前記１つ以上の命令語を実行することにより、前記感知された三次元空間に係わるポイントクラウドデータを獲得し、前記獲得されたポイントクラウドデータから個別客体領域を区分し、客体分類モデルを用いて識別された客体の客体情報を獲得し、前記個別客体領域に基づいて獲得される客体に係わる情報と前記客体情報とを用いて前記感知された三次元空間を追跡するプロセッサと、を含む、センシング装置。
【請求項１０】
前記プロセッサは、前記１つ以上の命令語を実行することにより、前記客体分類モデルを通じて識別不可能な客体の場合、前記個別客体領域から獲得される客体に係わる情報を用いて前記感知された三次元空間を追跡する、請求項９に記載のセンシング装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサを利用して獲得した空間情報を活用する車両及びセンシング装置、並びにそのためのサーバに関する。
続きを表示（約 3,000 文字）【背景技術】
【０００２】
四次産業革命により、自律走行車、ドローン、ロボットのような技術分野への関心が高まっている。自律走行車、ドローン、ロボットなどが安定して正確な動作を行うためには、動作制御に必要なデータを収集することが重要である。それに関連し、多種のセンサを活用する方案に係わる研究がなされてきた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明が解決しようとする課題は、センサを利用して獲得した空間情報を活用する車両及びセンシング装置、並びにそのためのサーバを提供することである。
【０００４】
追加の側面は、以下の説明において、部分的に説明され、その説明から明白であり、または本開示の提示された実施形態の実施によって知ることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１側面による車両は、少なくとも１つのセンサを利用し、三次元空間を連続して感知するセンサ部と、コンピュータで実行可能な命令語（computer executable instruction）を保存するメモリと、前記コンピュータで実行可能な命令語を実行することにより、前記感知された三次元空間に係わる時間別空間情報を獲得し、前記獲得した時間別空間情報につき、神経網基盤の客体分類モデルを利用し、前記感知された三次元空間内の少なくとも１つの客体を識別し、前記識別された少なくとも１つの客体を含む前記感知された三次元空間を追跡し、前記追跡された三次元空間に係わる情報と、車両の移動及び姿勢に係わる情報とに基づき、前記車両の走行を制御するプロセッサと、を含むことにもなる。
【０００６】
第２側面によるセンシング装置は、少なくとも１つのセンサを利用し、三次元空間を連続して感知するセンサ部と、通信インターフェース装置と、コンピュータで実行可能な命令語を保存するメモリと、前記コンピュータで実行可能な命令語を実行することにより、前記感知された三次元空間に係わる時間別空間情報を獲得し、前記獲得した時間別空間情報につき、神経網基盤の客体分類モデルを利用し、前記感知された三次元空間内の少なくとも１つの客体を識別し、前記識別された少なくとも１つの客体を含む前記感知された三次元空間を追跡し、前記追跡された三次元空間に係わる情報を前記通信インターフェース装置を介して外部に伝送するプロセッサと、を含むことにもなる。
【０００７】
第３側面によるサーバは、通信インターフェース装置と、コンピュータで実行可能な命令語を保存するメモリと、前記コンピュータで実行可能な命令語を実行することにより、前記通信インターフェース装置を介して、少なくとも１台の車両によって追跡された、前記少なくとも１台の車両の移動位置に対応する三次元空間に係わる情報を受信し、前記車両が移動する経路に設けられた少なくとも１つのセンシング装置によって追跡された、前記少なくとも１つのセンシング装置の固定された位置に対応する三次元空間に係わる情報を受信し、前記少なくとも１台の車両の移動位置に対応する三次元空間に係わる情報と、前記少なくとも１つのセンシング装置の固定された位置に対応する三次元空間に係わる情報とに基づき、前記少なくとも１台の車両の移動位置と、前記少なくとも１つのセンシング装置の固定された位置とがいずれも属する所定の区域に対応する三次元空間に係わる情報を再構成するプロセッサと、を含むことにもなる。
【０００８】
本開示の一実施形態の前述の側面及び他の側面、特徴及び利点は、添付図面と共になされた以下の説明からさらに明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施形態による、車両とセンシング装置とが位置する任意の走行環境を示した図面である。
一実施形態による車両の構成を示したブロック図である。
一実施形態によるセンシング装置の構成を示したブロック図である。
一実施形態によるサーバの構成を示したブロック図である。
一実施形態によるサーバの階層的構造を示したブロック図である。
一実施形態による、車両が追跡された三次元空間に係わる情報に基づいて走行する様子について説明するための図面である。
他の実施形態による、車両が追跡された三次元空間に係わる情報に基づいて走行する様子について説明するための図面である。
一実施形態による、センシング装置がセンシング装置の固定された位置に対応する三次元空間に係わる情報を追跡する様子について説明するための図面である。
一実施形態による、車両が車両で追跡された、車両の移動位置に対応する三次元空間に係わる情報に基づいて走行する様子について説明するための図面である。
一実施形態による、車両が車両で追跡された、車両の移動位置に対応する三次元空間に係わる情報とセンシング装置で追跡された、センシング装置の固定された位置に対応する三次元空間に係わる情報に基づいて走行する様子について説明するための図面である。
三次元空間に係わる時間別空間情報に基づき、感知された三次元空間を追跡し、追跡された三次元空間に係わる情報を予測する過程について説明するためのフローチャートである。
三次元空間に係わる時間別空間情報に基づき、感知された三次元空間を追跡し、追跡された三次元空間に係わる情報を予測する過程の各段階について説明するための図面である。
三次元空間に係わる時間別空間情報に基づき、感知された三次元空間を追跡し、追跡された三次元空間に係わる情報を予測する過程の各段階について説明するための図面である。
三次元空間に係わる時間別空間情報に基づき、感知された三次元空間を追跡し、追跡された三次元空間に係わる情報を予測する過程の各段階について説明するための図面である。
三次元空間に係わる時間別空間情報に基づき、感知された三次元空間を追跡し、追跡された三次元空間に係わる情報を予測する過程の各段階について説明するための図面である。
三次元空間に係わる時間別空間情報に基づき、感知された三次元空間を追跡し、追跡された三次元空間に係わる情報を予測する過程の各段階について説明するための図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の一実施形態による車両は、少なくとも１つのセンサを利用し、三次元空間を連続して感知するセンサ部と、コンピュータで実行可能な命令語（computer executable instruction）を保存するメモリと、前記コンピュータで実行可能な命令語を実行することにより、前記感知された三次元空間に係わる時間別空間情報を獲得し、前記獲得した時間別空間情報につき、神経網基盤の客体分類モデルを利用し、前記感知された三次元空間内の少なくとも１つの客体を識別し、前記識別された少なくとも１つの客体を含む前記感知された三次元空間を追跡し、前記追跡された三次元空間に係わる情報と、車両の移動及び姿勢に係わる情報とに基づき、前記車両の走行を制御するプロセッサと、を含んでもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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