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公開番号2024022174
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-02-16
出願番号2022125563
出願日2022-08-05
発明の名称測距装置及び測距方法
出願人株式会社JVCケンウッド
代理人個人
主分類G01S 17/931 20200101AFI20240208BHJP(測定;試験)
要約【課題】レーザ光同士の干渉を抑制し、車両とオブジェクトとの距離の誤検出を抑制する技術を提供する。
【解決手段】本開示の測距装置14は、車両外部を撮影する撮影装置16からの撮影映像を取得する第1取得部101aと、車両外部のオブジェクトを検出する検出部102と、検出部102がオブジェクトを検出した場合、レーザ光を車両外部に照射することにより車両とオブジェクトとの間の距離を測定する第1測距装置12から、測距結果を取得する第2取得部101bと、第2取得部101bが測距結果を取得した場合、第1測距装置12によるオブジェクトへのレーザ光の照射を停止させる測距制御部103と、レーザ光の照射の停止後、第2取得部101bが取得した測距結果と、第1取得部101aが取得した撮影映像における前記オブジェクトの形態の推移とに基づき、車両と前記オブジェクトとの間の距離を推定する推定部104と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両外部を撮影する撮影装置からの撮影映像を取得する第１取得部と、
前記車両外部のオブジェクトを検出する検出部と、
前記検出部が前記オブジェクトを検出した場合、レーザ光を前記車両外部に照射することにより車両と前記オブジェクトとの間の距離を測定する第１測距装置から、測距結果を取得する第２取得部と、
前記第２取得部が前記測距結果を取得した場合、前記第１測距装置による前記オブジェクトへの前記レーザ光の照射を停止させる測距制御部と、
前記レーザ光の照射の停止後、前記第２取得部が取得した測距結果と、前記第１取得部が取得した前記撮影映像における前記オブジェクトの形態の推移とに基づき、前記車両と前記オブジェクトとの間の距離を推定する推定部と、
を備える、測距装置。
続きを表示（約 700 文字）【請求項２】
前記推定部は、前記第２取得部が取得した測距結果と、前記第１取得部が取得した前記撮影映像における前記オブジェクトのサイズの推移、または前記オブジェクトの接地位置の推移に基づき、前記車両と前記オブジェクトとの間の距離を推定する、請求項１に記載の測距装置。
【請求項３】
前記測距制御部は、前記検出されたオブジェクトが人又は車両である場合、前記検出された人又は前記検出された車両に乗車している人の目に前記レーザ光が照射されないように、前記レーザ光の照射範囲を決定する、
請求項１又は２に記載の測距装置。
【請求項４】
前記測距制御部は、前記オブジェクトが検出された場合に、前記第１測距装置による前記レーザ光の照射を開始させる、
請求項１又は２に記載の測距装置。
【請求項５】
車両外部を撮影する撮影装置からの撮影映像を取得するステップと、
前記車両外部のオブジェクトを検出するステップと、
前記オブジェクトが検出された場合、レーザ光を前記車両外部に照射することにより車両と前記オブジェクトとの間の距離を測定する第１測距装置から、測距結果を取得するステップと、
前記測距結果が取得された場合、前記第１測距装置による前記オブジェクトへの前記レーザ光の照射を停止させるステップと、
前記レーザ光の照射の停止後、前記取得した測距結果と、前記撮影映像における前記オブジェクトの形態の推移とに基づき、前記車両と前記オブジェクトとの間の距離を推定するステップと、
を備える、測距方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、測距装置及び測距方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両と車両周辺のオブジェクトとの間の距離を測定する技術として、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging）が用いられる（例えば、特許文献１参照）。ＬＩＤＡＲは、レーザ光を照射し、車両周辺のオブジェクトから反射される光に基づいてそのオブジェクトまでの距離を測定する測距装置である。ＬＩＤＡＲは、オブジェクトまでの距離及びオブジェクトの形を３次元的に測定できるため、車両の自動運転などには非常に便利である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－６７３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ＬＩＤＡＲを搭載する車両が増えると、車両間で発せられるレーザ光同士が干渉し、車両とオブジェクトとの距離の誤検出が生じる可能性がある。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本開示は、レーザ光同士の干渉を抑制し、車両とオブジェクトとの距離の誤検出を抑制することを可能にする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のある態様の測距装置は、車両外部を撮影する撮影装置からの撮影映像を取得する第１取得部と、前記車両外部のオブジェクトを検出する検出部と、前記検出部が前記オブジェクトを検出した場合、レーザ光を前記車両外部に照射することにより車両と前記オブジェクトとの間の距離を測定する第１測距装置から、測距結果を取得する第２取得部と、前記第２取得部が前記測距結果を取得した場合、前記第１測距装置による前記オブジェクトへの前記レーザ光の照射を停止させる測距制御部と、前記レーザ光の照射の停止後、前記第２取得部が取得した測距結果と、前記第１取得部が取得した前記撮影映像における前記オブジェクトの形態の推移とに基づき、前記車両と前記オブジェクトとの間の距離を推定する推定部と、を備える。
【０００７】
本開示のある態様の測距方法は、車両外部を撮影する撮影装置からの撮影映像を取得するステップと、前記車両外部のオブジェクトを検出するステップと、前記オブジェクトが検出された場合、レーザ光を前記車両外部に照射することにより車両と前記オブジェクトとの間の距離を測定する第１測距装置から、測距結果を取得するステップと、前記測距結果が取得された場合、前記第１測距装置による前記オブジェクトへの前記レーザ光の照射を停止させるステップと、前記レーザ光の照射の停止後、前記取得した測距結果と、前記撮影映像における前記オブジェクトの形態の推移とに基づき、前記車両と前記オブジェクトとの間の距離を推定するステップと、備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せやその構成要素や表現を、方法、装置、システム、プログラム、記憶媒体などの間で相互に置換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、レーザ光同士の干渉を抑制し、車両とオブジェクトとの距離の誤検出を抑制することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
ＬＩＤＡＲなどのレーザ測距装置の測距原理を説明するための図である。
実施形態に係る車両を模式的に示す図である。
実施形態に係る第２測距装置の機能ブロック図である。
実施形態の測距原理を説明するための図である。
第１実施形態の第２測距装置における測距処理のフローチャートである。
検出したオブジェクトに加えて新たなオブジェクトがさらに検出された場合について説明するための図である。
オブジェクトとして人が検出された場合における走査方法を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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