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公開番号2024021885
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-02-16
出願番号2022125045
出願日2022-08-04
発明の名称管路内走行装置
出願人株式会社スギノマシン
代理人
主分類G01B 17/00 20060101AFI20240208BHJP(測定;試験)
要約【課題】管路内の少なくとも一部が水に浸っている等のイレギュラーな状況においても、走行部の位置を高精度に検知できる管路内走行装置を提供することを課題とする。
【解決手段】管路内を走行する走行部と、走行部に連結され、音波を発信する発信部と、音波を受信する受信部と、受信部で受信する音波によって、管路内における走行部の位置を把握する制御部と、を有することで、管路内の少なくとも一部が水に浸っている等のイレギュラーな状況においても、走行部の位置を高精度に検知できる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
管路内を走行する走行部と、前記走行部に連結され、音波を発信する発信部と、前記音波を受信する受信部と、前記受信部で受信する前記音波によって、前記走行部の前記管路内における位置を把握する制御部と、を有する管路内走行装置。
続きを表示（約 750 文字）【請求項２】
請求項１に記載の管路内走行装置であって、前記管路内を撮像する撮像部と、前記管路内における前記走行部の位置を表示する表示部と、を有する管路内走行装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の管路内走行装置であって、前記走行部は、防水カバーが装着されている、管路内走行装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の管路内走行装置であって、前記走行部は、前記管路内で停止させるための固定部と、を有する、管路内走行装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の管路内走行装置であって、前記走行部は、前記管路を無線で走行するための電力を得るためのバッテリーと、を有する、管路内走行装置。
【請求項６】
請求項１または請求項２に記載の管路内走行装置であって、前記制御部は、前記管路内の形状や前記走行部の位置に関する地図を生成する地図生成部と、を有する、管路内走行装置。
【請求項７】
請求項１または請求項２に記載の管路内走行装置であって、前記走行部は、前記走行部を平衡に保つための平衡器と、を有する、管路内走行装置。
【請求項８】
請求項１または請求項２に記載の管路内走行装置であって、前記走行部は、前記管路内の水の流速を計測する流速計と、を有する、管路内走行装置。
【請求項９】
請求項１、請求項２または請求項８に記載の管路内走行装置であって、前記走行部は、前記管路内の水の流量を計測する流量計と、を有する、管路内走行装置。
【請求項１０】
請求項１または請求項２に記載の管路内走行装置であって、前記管路は、下水管である、管路内走行装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、管路内走行装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、管路内走行装置としては、特許文献１において、導管内を走行するピグの走行状態を監視するに当たり、音響センサによって導管の溶接位置でピグが発する衝撃波を検出してピグの走行位置を追跡することで、ピグの走行位置の特定や状況監視を行うことができる方法が開示されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－９０４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記した特許文献１の方法では、音響センサを用いて位置検知を実施しているが、管路内にガスが充満した状態を前提としており、下水管等においては、管路内に水が流れていることや、必ずしも管路がストレート形状ではないため、位置検知を正確に行うためには、走行装置の固定や防水性の向上等を付加する必要があった。
【０００５】
さらに、管路内に走行装置を走行させる目的としては、管路内の状況を撮像することで、老朽化や損傷した箇所を把握することであり、撮像機器を搭載させ、走行を制御すること等も技術的に求められていた。さらには、そうした位置検知や撮像の精度を向上させることも望まれていた。
【０００６】
そこで、本発明では、管路内の少なくとも一部が水に浸っている等のイレギュラーな状況においても、走行部の位置を高精度に検知できる管路内走行装置を提供すること、を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明は、管路Ｗ内を走行する走行部２と、走行部２に連結され、音波Ｓを発信する発信部３と、音波Ｓを受信する受信部４と、受信部４で受信する音波Ｓによって、管路Ｗ内における走行部２の位置を把握する制御部５と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の管路内走行装置によれば、管路内の少なくとも一部が水に浸っている等のイレギュラーな状況においても、走行部の位置を高精度に検知できる装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態の管路内走行装置を示し、（ａ）管路内の初期位置、（ｂ）管路内の中間位置、（ｃ）管路内の最終位置を示す概要図
本実施形態の走行部の（ａ）第１の変形例、（ｂ）第２の変形例、（ｃ）第３の変形例を示す斜視図
本実施形態の制御部を示す概要図
本実施形態の走行部の第４の変形例を示す正面図
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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