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公開番号2024021830
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-02-16
出願番号2022124946
出願日2022-08-04
発明の名称走行制御装置
出願人株式会社SUBARU
代理人個人
主分類B60W 30/09 20120101AFI20240208BHJP(車両一般)
要約【課題】走行する車両通行帯にある障害物を回避して通行するときに生じる、車両の乗員の恐怖心を抑制する運転支援を行う走行制御装置を提供する。
【解決手段】自車両MVが走行する車両通行帯にある両側方の障害物間の距離である走行可能幅αと、自車両MVから障害物OVまでの距離である障害物到達距離dとを検出する障害物検出部10と、走行可能幅αと、自車両MVの車両幅γと、自車両MVと障害物OVとの距離である余裕代βとに基づいて、自車両MVが現在走行中の車両通行帯内において障害物OVを回避することが可能か否かを判定する通行可否判定部20と、周辺車両SVの位置および走行速度の情報である周辺車両情報を検出する周辺車両検出部30と、通行可否判定部20の判定結果と、周辺車両情報とに基づいて、障害物OVを回避して走行するための走行制御を実行する走行制御部40と、を含んで構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が走行する車両通行帯にある両側方の障害物間の距離である走行可能幅と、前記自車両の車両幅と、前記自車両が障害物を通過するときの前記自車両と前記障害物との距離である余裕代とに基づいて、前記自車両が現在走行中の車両通行帯内において前記障害物を回避することが可能か否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部の判定結果と、前記自車両が走行する車両通行帯にある障害物までの距離である障害物到達距離と、前記自車両が走行する車両通行帯と隣接する車両通行帯とを走行する周辺車両の位置および走行速度の情報である周辺車両情報とに基づいて、前記障害物を回避して走行するための走行制御を実行する走行制御部と、
を備え、
前記通行可否判定部において前記自車両が現在走行中の車両通行帯内において前記障害物を回避することが可能であると判定された場合には、
前記走行制御部が、前記自車両が前記障害物を通過するとき、前記自車両と、前記周辺車両と、前記障害物とが横並びにならないように、前記自車両の走行速度を制御することを特徴とする走行制御装置。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
前記余裕代は、前記自車両の走行速度に基づいて決定されることを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記通行可否判定部において、前記自車両が現在走行中の車両通行帯内において前記障害物を回避することができないと判定された場合には、
前記走行制御部は、前記周辺車両情報に基づいて、前記周辺車両が前記自車両の走行速度より速い走行速度で後方から接近しているか否かを判定し、前記周辺車両が前記自車両の走行速度より速い走行速度で後方から接近していると判定したときには、前記自車両と前記周辺車両との走行速度の差が所定値以内になるように前記自車両の走行速度を速める速度制御を実行してから前記障害物を回避させる走行制御を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記走行制御部は、前記自車両の走行速度を速める速度制御を行うとき、前記障害物到達距離と、前記周辺車両情報とに基づいて、前記自車両が前記障害物を回避するための車両通行帯に進入できるか否かを判定し、進入できないと判定した場合には、前記自車両を停車させる制御を実行し、前記周辺車両の通過後に、前記自車両が前記障害物を回避するための走行制御を実行することを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等を含む車両の運転者の車両操作における負担を軽減させつつ、車両の安全走行に資することを目的として、車両の運転者の運転操作を支援する運転支援システムが実用化され、広く普及している。
【０００３】
この種の運転支援システムにおいては、運転者の運転特性に準じて、運転者に違和感を与えることを抑制しつつ、運転支援を行う運転支援システムも登場し、進化を遂げている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１１－１６２０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のような進化した運転支援システムにおいても、自車両が走行する車両通行帯にある障害物を回避して通行するとき、自車両が障害物の横を通行することができると運転支援システムが判断した場合には、自車両の速度を減速させる制御を実行することなく、障害物の横を通過する。
そのため、障害物を回避するために、障害物の横を通過するとき、障害物への衝突に対する恐怖心が、車両の乗員に生じるという課題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、走行する車両通行帯にある障害物を回避して通行するときに生じる車両の乗員の恐怖心を抑制する運転支援を行う走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、自車両が走行する車両通行帯にある両側方の障害物間の距離である走行可能幅と、前記自車両の車両幅と、前記自車両が障害物を通過するときの前記自車両と前記障害物との距離である余裕代とに基づいて、前記自車両が現在走行中の車両通行帯内において前記障害物を回避することが可能か否かを判定する通行可否判定部と、前記通行可否判定部の判定結果と、前記自車両が走行する車両通行帯にある障害物までの距離である障害物到達距離と、前記自車両が走行する車両通行帯と隣接する車両通行帯とを走行する周辺車両の位置および走行速度の情報である周辺車両情報とに基づいて、前記障害物を回避して走行するための走行制御を実行する走行制御部と、を備え、前記通行可否判定部において前記自車両が現在走行中の車両通行帯内において前記障害物を回避することが可能であると判定された場合には、前記走行制御部が、前記自車両が前記障害物を通過するとき、前記自車両と、前記周辺車両と、前記障害物とが横並びにならないように、前記自車両の走行速度を制御する走行制御装置を提案している。
【０００８】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記余裕代は、前記自車両の走行速度に基づいて決定される走行制御装置を提案している。
【０００９】
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記通行可否判定部において、前記自車両が現在走行中の車両通行帯内において前記障害物を回避することができないと判定された場合には、前記走行制御部は、前記周辺車両情報に基づいて、前記周辺車両が前記自車両の走行速度より速い走行速度で後方から接近しているか否かを判定し、前記周辺車両が前記自車両の走行速度より速い走行速度で後方から接近していると判定したときには、前記自車両と前記周辺車両との走行速度の差が所定値以内になるように前記自車両の走行速度を速める速度制御を実行してから前記障害物を回避させる走行制御を実行する走行制御装置を提案している。
【００１０】
形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記走行制御部は、前記自車両の走行速度を速める速度制御を行うとき、前記障害物到達距離と、前記周辺車両情報とに基づいて、前記自車両が前記障害物を回避するための車両通行帯に進入できるか否かを判定し、進入できないと判定した場合には、前記自車両を停車させる制御を実行し、前記周辺車両の通過後に、前記自車両が前記障害物を回避するための走行制御を実行する走行制御装置を提案している。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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