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公開番号2024021829
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-02-16
出願番号2022124945
出願日2022-08-04
発明の名称走行制御装置
出願人株式会社SUBARU
代理人個人
主分類B60W 30/10 20060101AFI20240208BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両が左折をしたい交差点の手前に、路上駐車の可能性がある車両が存在する場合であっても、自車両が走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行する。
【解決手段】障害物が路上駐車している他車両である場合に、他車両を通過する際の自車両の第1の目標横位置を決定する第1の目標横位置決定部130と、障害物が路上駐車している他車両である場合に、他車両を通過する際の前記自車両の第2の目標横位置を決定し、障害物が路上駐車している他車両でなく、迂回路がある場合に、他車両を通過する際の自車両の第3の目標横位置を決定する第2の目標横位置決定部150と、第1の目標横位置決定部130または第2の目標横位置決定部150の決定結果に基づいて、自車両の追い越し走行、直進走行、左折走行、迂回路走行、車間距離制御を含む走行制御を実行する走行制御部200と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が左折しようとする交差点における走行制御を行う走行制御装置であって、
交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する障害物検知部と、
前記交差点を左折できない場合に、迂回路の有無を判定する迂回路判定部と、
前記障害物が検知された時に、前記障害物が路上駐車している他車両であるか否かを判定する第１の路上駐車判定部と、
前記第１の路上駐車判定部の判定結果から前記障害物が前記路上駐車している他車両である場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第１の目標横位置を決定する第１の目標横位置決定部と、
前記自車両の追い越し走行が開始された後に、前記障害物が前記路上駐車している他車両であるか否かを判定する第２の路上駐車判定部と、
前記第２の路上駐車判定部の判定結果から前記障害物が前記路上駐車している他車両である場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第２の目標横位置を決定し、前記障害物が前記路上駐車している他車両でなく、前記迂回路判定部の判定結果から前記迂回路がある場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第３の目標横位置を決定する第２の目標横位置決定部と、
前記第１の目標横位置決定部または前記第２の目標横位置決定部の決定結果に基づいて、前記自車両の前記追い越し走行、直進走行、左折走行、迂回路走行、車間距離制御を含む走行制御を実行する走行制御部と、
を備えたことを特徴とする走行制御装置。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記走行制御部は、前記第１の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、前記第１の目標横位置に従って、前記自車両の追い越し走行を制御し、前記第２の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両であると判定された場合に、前記右ウィンカーを消灯させ、前記第２の目標横位置に沿って前記自車両の直進走行制御および左折走行制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記走行制御部は、前記第１の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、前記右ウィンカーを点灯させて、前記第１の目標横位置に従って、前記自車両の追い越し走行を制御し、前記第２の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両ではないと判定され、前記迂回路判定部において、前記迂回路があると判定されている場合には、前記第２の目標横位置に沿って前記自車両の迂回路走行制御を実行し、前記第２の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両ではないと判定され、前記迂回路判定部において、前記迂回路がないと判定されている場合には、前記車間距離制御を実行することを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記走行制御部は、前記第１の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が低い車両であると判定された場合に、前記車間距離制御を実行することを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記第１の路上駐車判定部および前記第２の路上駐車判定部は、前記他車両の動的挙動、前記他車両におけるハザードの点灯状況、前記他車両におけるウィンカーの点灯状況、前記他車両における前記ウィンカーの点灯方向、前記他車両におけるタイヤの向き、前記他車両におけるドライバーの存在、前記他車両におけるドライバーの挙動を含む前記他車両の情報から、前記他車両が前記路上駐車をしているのか否かを判定することを特徴とする請求項１から４のいずれかに１項に記載の走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等を含む車両の運転者の車両操作における負担を軽減させつつ、車両の安全走行に資することを目的として、車両の運転者の運転操作を支援する運転支援システムが実用化され、広く普及している。
【０００３】
この種の運転支援システムおいては、運転者の運転特性に準じて、運転者に違和感を与えることを抑制しつつ、運転支援を行う運転支援システムも登場し、進化を遂げている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１１－１６２０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のような進化した運転支援システムにおいても、自車両が左折をしたい交差点の手前に、路上駐車の可能性がある車両が存在する場合には、ＡＣＣ（Adaptive cruise control）によって、車両を停車させるのみであって、自車両を目的地まで走行支援できないという課題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、自車両が左折をしたい交差点の手前に、路上駐車の可能性がある車両が存在する場合であっても、自車両が走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行する走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、自車両が左折しようとする交差点における走行制御を行う走行制御装置であって、交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する障害物検知部と、前記交差点を左折できない場合に、迂回路の有無を判定する迂回路判定部と、前記障害物が検知された時に、前記障害物が路上駐車している他車両であるか否かを判定する第１の路上駐車判定部と、前記第１の路上駐車判定部の判定結果から前記障害物が前記路上駐車している他車両である場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第１の目標横位置を決定する第１の目標横位置決定部と、前記自車両の追い越し走行が開始された後に、前記障害物が前記路上駐車している他車両であるか否かを判定する第２の路上駐車判定部と、前記第２の路上駐車判定部の判定結果から前記障害物が前記路上駐車している他車両である場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第２の目標横位置を決定し、前記障害物が前記路上駐車している他車両でなく、前記迂回路判定部の判定結果から前記迂回路がある場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第３の目標横位置を決定する第２の目標横位置決定部と、前記第１の目標横位置決定部または前記第２の目標横位置決定部の決定結果に基づいて、前記自車両の前記追い越し走行、直進走行、左折走行、迂回路走行、車間距離制御を含む走行制御を実行する走行制御部と、を備えたことを特徴とする走行制御装置を提案している。
【０００８】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記走行制御部は、前記第１の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、前記第１の目標横位置に従って、前記自車両の追い越し走行を制御し、前記第２の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両であると判定された場合に、前記右ウィンカーを消灯させ、前記第２の目標横位置に沿って前記自車両の直進走行制御および左折走行制御を実行することを特徴とする走行制御装置を提案している。
【０００９】
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記走行制御部は、前記第１の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、前記右ウィンカーを点灯させて、前記第１の目標横位置に従って、前記自車両の追い越し走行を制御し、前記第２の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両ではないと判定され、前記迂回路判定部において、前記迂回路があると判定されている場合には、前記第２の目標横位置に沿って前記自車両の迂回路走行制御を実行し、前記第２の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両ではないと判定され、前記迂回路判定部において、前記迂回路がないと判定されている場合には、前記車間距離制御を実行することを特徴とする走行制御装置を提案している。
【００１０】
形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記走行制御部は、前記第１の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が低い車両であると判定された場合に、前記車間距離制御を実行することを特徴とする走行制御装置を提案している。
（【００１１】以降は省略されています）

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