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公開番号2024021492
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-02-16
出願番号2022124343
出願日2022-08-03
発明の名称作業表面表示システム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 9/26 20060101AFI20240208BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業対象物に対して作業を行うべき範囲を作業者に把握させる。
【解決手段】目標形状設定部51は、作業対象物Aの目標形状Atを設定する。検出形状取得部52は、検出形状Adを取得する。目標作業量設定部54は、目標となる作業対象物Aの作業量である目標作業量を設定する。作業表面算出部57は、作業表面W1を算出する。表示処理部58は、作業表面W1を示す表示を表示装置41に行わせる。作業表面W1は、目標形状Atよりも上に検出形状Adがあるとともに、予め設定された差異閾値よりも大きい差異(Ad-At)がある作業対象物Aの範囲であって、目標作業量に応じた量の作業対象物Aを示す範囲である。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項1】
作業機械が作業を行う対象である作業対象物の表面形状であって目標となる前記表面形状である目標形状を設定する目標形状設定部と、
検出された前記表面形状である検出形状を取得する検出形状取得部と、
前記検出形状と前記目標形状との高さの差異を算出する差異算出部と、
目標となる前記作業対象物の作業量である目標作業量を設定する目標作業量設定部と、
作業表面を算出する作業表面算出部と、
前記作業表面を示す表示を表示装置に行わせる表示処理部と、
を備え、
前記作業表面は、前記目標形状よりも上に前記検出形状があるとともに、予め設定された差異閾値よりも大きい前記差異がある前記作業対象物の範囲であって、前記目標作業量に応じた量の前記作業対象物を示す範囲である、
作業表面表示システム。
続きを表示(約 1,200 文字)【請求項2】
請求項1に記載の作業表面表示システムであって、
前記表示処理部は、前記差異に基づいて、前記作業表面を示す表示を変える、
作業表面表示システム。
【請求項3】
請求項2に記載の作業表面表示システムであって、
前記表示処理部は、前記差異が前記差異閾値以下である前記作業対象物の範囲で、前記作業表面を示す表示を非表示とする、
作業表面表示システム。
【請求項4】
請求項1に記載の作業表面表示システムであって、
前記作業表面算出部は、前記作業表面として設定していた状態から、前記目標形状よりも下に前記検出形状があるとともに、予め設定されたマイナス差異閾値よりも大きい前記差異がある状態に変化した前記作業対象物の範囲であるマイナス差異面を算出し、
前記表示処理部は、前記作業表面を示す表示とは異なるように前記マイナス差異面を示す表示を前記表示装置に行わせる、
作業表面表示システム。
【請求項5】
請求項4に記載の作業表面表示システムであって、
前記作業表面算出部は、前記マイナス差異面と前記目標形状との前記差異に基づいて、前記作業表面を減らす、
作業表面表示システム。
【請求項6】
請求項1に記載の作業表面表示システムであって、
前記作業表面に含まれる位置である作業位置を設定する作業位置設定部を備え、
前記作業位置設定部は、作業者の操作に基づいて前記作業位置を設定する、
作業表面表示システム。
【請求項7】
請求項1に記載の作業表面表示システムであって、
前記作業機械に捕捉された前記作業対象物が入れられる容器の大きさの情報である容器サイズ情報を取得する容器サイズ取得部を備え、
前記目標作業量設定部は、前記容器サイズ情報に基づいて前記目標作業量を設定する、
作業表面表示システム。
【請求項8】
請求項1に記載の作業表面表示システムであって、
前記表示装置は、前記作業対象物に投影を行う投影装置、および、作業者に画像を視認させる画面、の少なくともいずれかである、
作業表面表示システム。
【請求項9】
請求項1に記載の作業表面表示システムであって、
前記目標形状設定部は、前記作業対象物の最も高い位置から、前記目標形状設定部に設定された設定高さだけ低い目標高さ位置に、前記目標形状を設定する、
作業表面表示システム。
【請求項10】
請求項9に記載の作業表面表示システムであって、
前記目標形状設定部は、前記目標作業量に基づいて、前記目標高さ位置を設定する、
作業表面表示システム。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械が作業を行う作業表面を表示するための作業表面表示システムに関する。
続きを表示(約 1,900 文字)【背景技術】
【0002】
例えば特許文献1に、作業機械の表示装置に、目標となる作業対象物の形状(同文献における施工設計面情報)を表示する技術が記載されている(同文献の[0038]、図6などを参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2017-186901号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献1に記載の技術では、目標となる(最終的な)作業対象物の形状は表示される。しかし、作業前や作業中に、作業対象物のどの範囲を作業すればよいかを、作業者が把握するのは困難である。
【0005】
そこで、本発明は、作業対象物に対して作業を行うべき範囲を作業者に把握させることができる、作業表面表示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
作業表面表示システムは、目標形状設定部と、検出形状取得部と、差異算出部と、目標作業量設定部と、作業表面算出部と、表示処理部と、を備える。前記目標形状設定部は、目標形状を設定する。前記目標形状は、作業機械が作業を行う対象である作業対象物の表面形状であって目標となる前記表面形状である。検出形状取得部は、検出された前記表面形状である検出形状を取得する。前記差異算出部は、前記検出形状と前記目標形状との高さの差異を算出する。前記目標作業量設定部は、目標となる前記作業対象物の作業量である目標作業量を設定する。前記作業表面算出部は、作業表面を算出する。前記表示処理部は、前記作業表面を示す表示を表示装置に行わせる。前記作業表面は、前記目標形状よりも上に前記検出形状があるとともに、予め設定された差異閾値よりも大きい前記差異がある前記作業対象物の範囲であって、前記目標作業量に応じた量の前記作業対象物を示す範囲である。
【発明の効果】
【0007】
上記構成により、作業表面表示システムは、作業対象物に対して作業を行うべき範囲を作業者に把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
作業表面表示システム1の作業機械10などを横から見た図である。
図1に示す作業表面表示システム1のブロック図である。
図2に示すコントローラ50の処理のフローチャートである。
図1に示す画面41bの映像、または運転室11b1から見た前景である。
図1に示す表示装置41による作業表面W1の表示などを示す図である。
図2に示す作業表面算出部57の処理のフローチャートである。
図6に示すステップS21で設定されるメッシュMなどを示す図である。
図9に示す作業位置W1aなどの拡大図である。
図5に示す例よりも狭い作業表面W1を示す図5相当図である。
図5に示す作業表面W1の一部が作業された後の図5相当図である。
図2に示す容器センサ35が検出した容器Cなどを示す図である。
第2実施形態の図5相当図であり、マイナス差異面W2を示す図である。
第2実施形態での、図2に示す作業表面算出部57の処理のフローチャートである。
図4に示す例とは異なる形状の作業対象物Aを示す図4相当図である。
第3実施形態での作業表面W1の表示を示す図である。
第3実施形態での、図2に示す作業表面算出部57の処理のフローチャートである。
図16に示すステップS321で設定されるメッシュMなどを横から見た図である。
図17に示すメッシュMなどを上から見た図である。
図16に示す各段のメッシュMにおける作業表面W1を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
(第1実施形態)
図1~図11を参照して、第1実施形態の作業表面表示システム1について説明する。
【0010】
作業表面表示システム1は、図1に示すように、作業者(例えば作業機械10の操作者など)に、作業を行うべき範囲(位置、量)を示す(把握、認識させる)システムである。作業表面表示システム1は、作業機械10と、遠隔操作装置21と、図2に示す表面形状センサ32と、容器センサ35と、姿勢センサ36と、入力装置39と、表示装置41と、コントローラ50と、を備える。
(【0011】以降は省略されています)

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