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公開番号2024010995
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-01-25
出願番号2022112641
出願日2022-07-13
発明の名称パターン識別装置
出願人株式会社東芝,東芝インフラシステムズ株式会社
代理人弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
主分類B61L 25/02 20060101AFI20240118BHJP(鉄道)
要約【課題】車両の運転を支援するためのレール情報を取得するパターン識別装置を提供する。
【解決手段】一実施形態に係るパターン識別装置5は、車両1に配置された撮像装置4からの車両1前方の入力画像に含まれるランドマークにおいて、第1領域と、第1領域よりも表面反射輝度が高いまたは表面反射率が異なる第2領域とを検出する検出部524と、第1領域および第2領域の形状および位置から識別されるランドマークパターン情報と、ランドマークパターン情報に紐づく車両1進行方向におけるレール情報と、を記憶する記憶部53と、記憶部53から、検出部524で検出された第1領域および第2領域に対応するランドマークパターン情報に対応するレール情報を取得する特定部525と、を備える。
【選択図】図9

特許請求の範囲【請求項１】
車両に配置された撮像装置からの前記車両前方の入力画像に含まれるランドマークにおいて、第１領域と、前記第１領域よりも表面反射輝度が高いまたは表面反射率が異なる第２領域とを検出する検出部と、
前記第１領域および前記第２領域の形状および位置から識別されるランドマークパターン情報と、前記ランドマークパターン情報に紐づく車両進行方向におけるレール情報と、を記憶する記憶部と、
前記記憶部から、前記検出部で検出された前記第１領域および前記第２領域に対応する前記ランドマークパターン情報に対応する前記レール情報を取得する特定部と、
を備えるパターン識別装置。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
前記レール情報は、レール形状情報と勾配情報とを含み、
前記検出部は、第１ランドマークおよび第２ランドマークの前記第１領域および前記第２領域を検出し、
前記記憶部は、前記第１ランドマークの前記第１領域および前記第２領域の形状および位置から識別される第１ランドマークパターン情報と紐づく前記レール形状情報と、前記第２ランドマークの前記第１領域および前記第２領域の形状および位置から識別される第２ランドマークパターン情報と紐づく前記勾配情報とを記憶し、
前記特定部は、前記記憶部から、前記第１ランドマークパターン情報に対応する前記レール形状情報を取得するレール特定部と、前記第２ランドマークパターン情報に対応する前記勾配情報を取得する勾配特定部と、を備える請求項１記載のパターン識別装置。
【請求項３】
前記レール情報は、レール形状情報と勾配情報とを含み、
前記特定部は、前記記憶部から、前記ランドマークパターン情報に対応する前記レール形状情報および前記勾配情報を取得する、請求項１記載のパターン識別装置。
【請求項４】
前記記憶部は、前記レール情報に紐づく位置情報を更に記憶し、
前記特定部で取得された前記レール情報に基づいて、前記記憶部から現在の車両の位置情報を取得する車両位置取得部、
を備える請求項１に記載のパターン識別装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、パターン識別装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
車両（特に、列車）の前方に取り付けられたカメラから目印となる建造物（ランドマーク）を検出し、予めデータベースに記憶されているランドマークの位置情報と照合することで現在の車両の位置情報を取得する手法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７５９１７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、ランドマークから車両前方のレールの形状や勾配情報を取得することができれば、これらの情報を用いて車両の自動運転や運転手の操作を支援することができる。
【０００５】
本発明の実施形態は上記事情を鑑みて成されたものであって、車両の運転を支援するためのレール情報を取得するパターン識別装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施形態に係るパターン識別装置は、車両に配置された撮像装置からの前記車両前方の入力画像に含まれるランドマークにおいて、第１領域と、前記第１領域よりも表面反射輝度が高いまたは表面反射率が異なる第２領域とを検出する検出部と、前記第１領域および前記第２領域の形状および位置から識別されるランドマークパターン情報と、前記ランドマークパターン情報に紐づく車両進行方向におけるレール情報と、を記憶する記憶部と、前記記憶部から、前記検出部で検出された前記第１領域および前記第２領域に対応する前記ランドマークパターン情報に対応する前記レール情報を取得する特定部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、一実施形態に係るパターン識別装置を含むパターン識別システムの全体構成の一例を概略的に示す図である。
図２は、一実施形態に係る中央装置の構成の一例を示すブロック図である。
図３は、ランドマークパターンの一例を示す図である。
図４は、ランドマークパターンの一例を示す図である。
図５は、ランドマークパターンの一例を示す図である。
図６は、ランドマークパターンの一例を示す図である。
図７は、ランドマークパターンの一例を示す図である。
図８は、ランドマークパターンの一例を示す図である。
図９は、一実施形態に係るパターン識別装置が搭載された車両の一構成例を示すブロック図である。
図１０は、一実施形態に係るパターン識別装置のパターン識別処理動作の一例について説明するためのフローチャートである。
図１１は、一実施形態に係るパターン識別装置のパターン識別処理動作の他の例について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施形態に係るパターン識別装置について図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の実施形態の説明に用いる図面において、各部の縮尺は適宜変更されている。また、以下の実施形態の説明に用いる図面において、説明のために、構成を適宜省略している場合がある。
【０００９】
図１は、一実施形態に係るパターン識別装置を含むパターン識別システムの全体構成の一例を概略的に示す図である。
【００１０】
図１に示すパターン識別システムは、車両１と、中央装置２と、を備えている。
車両１は、例えば決められたダイヤに沿って、レール上を走行する列車に含まれる車両である。なお、列車が複数の車両を備える場合、全ての車両が以下に説明する機能を備えている必要はない。
（【００１１】以降は省略されています）

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