特許ウォッチ

公開番号2023171611
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-12-01
出願番号2023176689,2022071848
出願日2023-10-12,2018-01-31
発明の名称作業機械
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E02F 9/26 20060101AFI20231124BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業対象との相対位置を良好に計測できる作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械は、前輪が装着される車体前部と、関節機構を介して車体前部に連結され、後輪が装着される車体後部と、車体前部に連結される作業機と、車体前部に支持され、前輪の上方に配置される前照灯と、前輪の回転軸と平行な車幅方向において前照灯の外側に配置される三次元計測装置と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
前輪が装着される車体前部と、
関節機構を介して前記車体前部に連結され、後輪が装着される車体後部と、
前記車体前部に連結される作業機と、
前記車体前部に支持され、前記前輪の上方に配置され、前記車体前部より前方を照明する前照灯と、
前記前輪の回転軸と平行な車幅方向において前記前照灯の外側に配置され、前記車体前部より前方の作業対象の位置又は形状を計測する三次元計測装置と、を備え、
前記三次元計測装置は、第１カメラと第２カメラとを有するステレオカメラであり、
前記第１カメラと前記第２カメラとは上下方向に配置される、
作業機械。
続きを表示（約 480 文字）【請求項２】
前記作業機は、車体前部に連結されるブームと、前記ブームに連結されるバケットとを含み、
前記三次元計測装置は、前記車幅方向において前記バケットの端部よりも内側に配置される、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記三次元計測装置の計測範囲は、前記車幅方向において前記バケットの端部よりも外側の範囲を含む、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記三次元計測装置は、前記車幅方向において右方及び左方のそれぞれに配置される、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業機械。
【請求項５】
前記作業機は、前記車体前部に連結されるブームと、前記ブームに連結されるバケットとを含み、
前記三次元計測装置は、前記バケットが下方に位置した状態において前記バケットの上端部よりも上方に配置されるとともに、前記バケットが上方に位置した状態において前記バケットの下端部よりも下方に配置される、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
作業現場において作業機械が使用される。作業機械の一種としてホイールローダが知られている。自動運転式ホイールローダの一例が特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－２９７８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械による作業の自動化を実現する場合、作業機械と作業対象との相対位置を良好に計測できる技術が要望される。
【０００５】
本発明の態様は、作業対象との相対位置を良好に計測できる作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に従えば、前輪が装着される車体前部と、関節機構を介して前記車体前部に連結され、後輪が装着される車体後部と、前記車体前部に連結される作業機と、前記車体前部に支持され、前記前輪の上方に配置される前照灯と、前記前輪の回転軸と平行な車幅方向において前記前照灯の外側に配置される三次元計測装置と、を備える作業機械が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の態様によれば、作業対象との相対位置を良好に計測できる作業機械が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本実施形態に係る作業機械を示す側面図である。
図２は、本実施形態に係る作業機械を示す上面図である。
図３は、本実施形態に係る作業機械を示す正面図である。
図４は、本実施形態に係る作業機械の一部を拡大した図である。
図５は、本実施形態に係る作業機械を示すブロック図である。
図６は、本実施形態に係る作業機械の動作を示す模式図である。
図７は、本実施形態に係る作業機械による掘削作業を示す模式図である。
図８は、本実施形態に係る作業機械による積込作業を示す模式図である。
図９は、本実施形態に係る三次元計測装置の計測範囲を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［ホイールローダ］
図１は、本実施形態に係る作業機械１の一例を示す側面図である。図２は、本実施形態に係る作業機械１の一例を示す上面図である。図３は、本実施形態に係る作業機械１の一例を示す正面図である。作業機械１は、作業現場において所定の作業を実施する。本実施形態においては、作業機械１がアーティキュレート作業機械の一種であるホイールローダ１であることとする。ホイールローダ１は、掘削対象を掘削する掘削作業、及び掘削作業により掘削した掘削物を積込対象又は排出対象に積み込む又は排出する積込排出作業を実施する。掘削対象として、地山、岩山、及び壁面の少なくとも一つが例示される。地山は、土砂により構成される山であり、岩山は、岩又は石により構成される山である。積込対象又は排出対象として、運搬車両、作業現場の所定エリア、ホッパ、及びクラッシャの少なくとも一つが例示される。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許