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公開番号2023169723
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-11-30
出願番号2022081012
出願日2022-05-17
発明の名称経路探索システム
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人大島特許事務所
主分類G01C 21/36 20060101AFI20231122BHJP(測定;試験)
要約【課題】時刻に応じて変化する環境に対応した経路探索が可能な経路探索システムを提供する。
【解決手段】経路探索システム1であって、地図情報を記憶した地図記憶部20と、地図情報に対応する領域に設けられたポイントに対して要素ごとの要素注意レベルを時刻ごとに記憶する注意レベル情報記憶部22と、ポイントごとに走行に係る難易度を取得する難易レベル取得部25と、経路を探索する経路探索部27とを有し、経路探索部は、距離又は走行時間に基づくベースコストと、要素注意レベルに基づく難易コストとに基づいて経路を探索する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
地図情報を記憶した地図記憶部と、
前記地図情報に対応する領域に設けられたポイントに対して要素ごとの要素注意レベルを時刻ごとに記憶する注意レベル情報記憶部と、
前記ポイントごとに走行に係る難易度を取得する難易レベル取得部と、
経路を探索する経路探索部とを有し、
前記経路探索部は、距離又は走行時間に基づくベースコストと、前記要素注意レベルに基づく難易コストとに基づいて前記経路を探索する経路探索システム。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記注意レベル情報記憶部は、前記要素を前記要素注意レベルが時間的に変動する変動的と、前記要素注意レベルが時間的に変動しない固定的とを含むカテゴリーに分けて記憶している請求項１に記載の経路探索システム。
【請求項３】
前記難易レベル取得部は、前記変動的の前記カテゴリーに属する前記要素の前記要素注意レベルと、前記固定的の前記カテゴリーに属する前記要素の前記要素注意レベルとを組み合わせることによって、各時刻の前記ポイントにおける難易レベルを取得する請求項２に記載の経路探索システム。
【請求項４】
移動体の特性に係る特性情報を取得する特性情報取得部を有し、
前記難易レベル取得部は、前記特性情報及び前記要素の適合度合いに基づいて、前記難易レベルを取得する請求項３に記載の経路探索システム。
【請求項５】
ドライバーの特性に係る特性情報を取得する特性情報取得部と、
前記難易レベル取得部は、前記特性情報及び前記要素の適合度合いに基づいて、前記難易レベルを取得する請求項３に記載の経路探索システム。
【請求項６】
前記特性情報取得部は、前記ドライバーの運転操作履歴に基づいて、前記特性情報を取得する請求項５に記載の経路探索システム。
【請求項７】
表示画面を備え、前記ドライバーからの入力を受け付ける入出力部と、
前記難易レベルに基づいて、前記ドライバーが走行時に注意すべき注意箇所を取得する注意箇所取得部とを有し、
前記特性情報取得部は、前記入出力部において前記ドライバーから前記注意箇所に対する評価を受け付けて、入力された前記評価に基づいて、前記特性情報を更新する請求項５、又は請求項６に記載の経路探索システム。
【請求項８】
前記変動的の前記カテゴリーに属する前記要素の前記要素注意レベルを更新する注意レベル情報更新部を有する請求項２～請求項６のいずれか１つの項に記載の経路探索システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザから入力された出発地から目的地までの経路を検索し、経路を提示する経路探索システムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置であって、事故を起こす可能性の少ないルート、災害に遭う可能性の少ないルートを探索して案内するものが公知である（例えば、特許文献１）。特許文献１のナビゲーション装置は、出発地から目的地までのルートを探索する経路上において、回避すべきリンクを特定し、回避すべきリンクを回避するようにルートを探索する。
【０００３】
地図データを用いて、ユーザから入力された出発地から目的地までの複数の経路を検索する経路検索システムが公知である（例えば、特許文献２）。特許文献２の経路検索システムは、最適経路と、出発地から目的地に至る少なくとも１つの代替経路とを探索し、代替経路における道路交通に関するイベントを抽出して、ユーザに提示する。
【０００４】
車両の運転操作の状態を検出して、危険運転の有無を判定し、危険運転ありと判定したときに、その位置を危険箇所として登録するカーナビゲーションシステムが公知である（例えば、特許文献３）。特許文献３のカーナビゲーションシステムは、目的地までの経路上に危険箇所が存在するときは、危険箇所をリストアップして表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１６－１９１６７２号公報
特開２００９－２２９２１９号公報
特開２００９－１４５０６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
実際の交通状況や道路状況は時刻に応じて変化する。よって、経路探索システムでは時間に応じた環境に対応できる経路探索技術の開発が求められている。
【０００７】
本発明は、以上の背景を鑑み、時刻に応じて変化する環境に対応した経路探索が可能な経路探索システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明の一態様は、経路探索システム（１）であって、地図情報を記憶した地図記憶部（２０）と、前記地図情報に対応する領域に設けられたポイントに対して要素ごとの要素注意レベルを時刻ごとに記憶する注意レベル情報記憶部（２２）と、前記ポイントごとに走行に係る難易度を取得する難易レベル取得部（２５）と、経路を探索する経路探索部（２７）とを有し、前記経路探索部は、距離又は走行時間に基づくベースコストと、前記要素注意レベルに基づく難易コストとに基づいて前記経路を探索する。
【０００９】
この態様によれば、経路探索部は、ベースコストと、難易コストとに基づいて経路を探索する。要素注意レベルは時刻ごとに注意レベル情報記憶部に記憶されているため、経路探索部は、時刻に応じて変化する環境に対応するように、経路探索を行うことができる。
【００１０】
上記の態様において、好ましくは、前記経路探索システムは、前記注意レベル情報記憶部は、前記要素を前記要素注意レベルが時間的に変動する変動的と、前記要素注意レベルが時間的に変動しない固定的とを含むカテゴリーに分けて記憶している。
（【００１１】以降は省略されています）

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