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公開番号2023168562
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-11-24
出願番号2023173231,2020106132
出願日2023-10-04,2020-06-19
発明の名称ハンドリングシステム
出願人株式会社東芝,東芝インフラシステムズ株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B65G 43/08 20060101AFI20231116BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】ロボットと作業者とを効率良く連携させる。
【解決手段】実施形態に係るハンドリングシステムは、複数種類の物品をハンドリングして処理をする。ハンドリングシステムは、第1搬送装置と、第2搬送装置と、制御装置とを備える。第1搬送装置は、ロボットが複数種類の物品のうちの処理の対象となる対象物品をハンドリングして処理をするための作業領域へと搬送する。第2搬送装置は、作業者が対象物品をハンドリングして処理をするための作業領域へと搬送する。制御装置は、過去において物品をロボットがハンドリングして処理をした結果に基づき生成された処理情報に従って、対象物品をロボットまたは作業者の何れにより処理をさせるか判断し、対象物品をロボットにより処理させると判断した場合には対象物品を第1搬送装置に送り、対象物品を作業者により処理させると判断した場合には対象物品を第2搬送装置に送るように制御する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
複数種類の物品をハンドリングして処理をするハンドリングシステムであって、
ロボットが前記複数種類の物品のうちの処理の対象となる対象物品をハンドリングして処理をするための作業領域へと搬送する第１搬送装置と、
作業者が前記対象物品をハンドリングして処理をするための作業領域へと搬送する第２搬送装置と、
過去において物品を前記ロボットがハンドリングして処理をした結果に基づき生成された処理情報に従って、前記対象物品を前記ロボットまたは前記作業者の何れにより処理をさせるか判断し、前記対象物品を前記ロボットにより処理させると判断した場合には前記対象物品を前記第１搬送装置に送り、前記対象物品を前記作業者により処理させると判断した場合には前記対象物品を前記第２搬送装置に送るように動作する制御装置と、
を備えるハンドリングシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ハンドリングシステムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
複数種類の物品を扱うハンドリングシステムが知られている。例えば、複数種類の物品を搬送するコンベアと、エンドエフェクタの異なる複数のロボットを配置したハンドリングシステムが知られている。このようなハンドリングシステムにおいて、複数のロボットは、コンベアに沿って配置される。複数のロボットのそれぞれは、コンベアにより搬送された複数種類の物品のうち、自身が処理可能な物品をハンドリングし、ハンドリングした物品に対して所定の処理を行う。
【０００３】
しかし、このようなハンドリングシステムは、取り扱う物品の種類が多い場合、複数種類の物品の全てロボットによりハンドリングさせることは困難である。例えば、特殊な形状または材質等の物品をハンドリングするロボットを配置させることは、エンドエフェクタおよびロボットハンド等の開発コストが高くなり、非効率である。従って、取り扱う物品の種類が多い場合、ハンドリングシステムは、作業者と連携して動作をする。作業者は、ロボットにより取り扱うことが困難な物品をハンドリングして処理を行う。
【０００４】
しかし、汎用品および日用品を取り扱う物流倉庫等の現場は、取り扱う物品の種類の入れ替わりが多い。従って、このような現場に適用されるハンドリングシステムは、何れの物品がロボットにより取り扱うことができないかを判断することが困難である。このため、このような現場に適用されるハンドリングシステムは、ロボットと作業者とを効率良く連携させることが困難であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１８－５０４３３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、ロボットと作業者とを効率良く連携させることができるハンドリングシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態に係るハンドリングシステムは、複数種類の物品をハンドリングして処理をする。前記ハンドリングシステムは、第１搬送装置と、第２搬送装置と、制御装置とを備える。前記第１搬送装置は、ロボットが前記複数種類の物品のうちの処理の対象となる対象物品をハンドリングして処理をするための作業領域へと搬送する。前記第２搬送装置は、作業者が前記対象物品をハンドリングして処理をするための作業領域へと搬送する。前記制御装置は、過去において物品を前記ロボットがハンドリングして処理をした結果に基づき生成された処理情報に従って、前記対象物品を前記ロボットまたは前記作業者の何れにより処理をさせるか判断し、前記対象物品を前記ロボットにより処理させると判断した場合には前記対象物品を前記第１搬送装置に送り、前記対象物品を前記作業者により処理させると判断した場合には前記対象物品を前記第２搬送装置に送るように制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係るハンドリングシステムを示す図。
管理システムの機能構成を示す図。
ロボットの構成の一例を示す図。
エンドエフェクタ部の第１例を示す図。
エンドエフェクタ部の第２例を示す図。
エンドエフェクタ部の第３例を示す図。
エンドエフェクタ部の第４例を示す図。
ロボットコントローラの機能構成を示す図。
物品処理システムを示す図。
第１例に係る分配装置を示す図。
第２例に係る分配装置を示す図。
第３例に係る分配装置を示す図。
第４例に係る分配装置を示す図。
管理システムにより管理される情報の一例を示す図。
対象物品に対する物品処理システムの処理の流れを示すフローチャート。
図１５に続くフローチャート。
入出荷システムを示す図。
入出荷システムにおける入荷処理の流れを示す図。
入出荷システムにおける出荷処理の流れを示す図。
第１例に係る出荷システムを示す図。
第１例に係る出荷システムにおける失敗時のコンテナの流れを示す図。
第２例に係る出荷システムを示す図。
第２例に係る出荷システムにおける失敗時のコンテナの流れを示す図。
第３例に係る出荷システムを示す図。
第３例に係る出荷作業者が処理を行う場合のコンテナの流れを示す図。
第３例に係る出荷システムにおける失敗時のコンテナの流れを示す図。
移動ロボットを用いた物品処理システムを示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。
【００１０】
（ハンドリングシステム１０）
図１は、実施形態に係るハンドリングシステム１０を示す図である。ハンドリングシステム１０は、複数種類の物品１２のうちの処理対象となる対象物品１４をロボット２１または作業者２３へと搬送し、ロボット２１または作業者２３により対象物品１４をハンドリングさせて所定の処理を行わせる。
（【００１１】以降は省略されています）

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