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公開番号2023166588
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-11-21
出願番号2023151937,2020556800
出願日2023-09-20,2019-04-10
発明の名称移動終了仮想止め部材へ接近する際のドライバーの感覚を改善するための、ステアリングラックの移動方向に応じた抵抗トルクの差異化
出願人ジェイテクトユーロップ
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20231114BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】低減アシスト領域における入力抵抗設定値と、低減アシスト領域における出力抵抗設定値と、の間で抵抗設定値を異ならせることによって、低減アシスト領域におけるドライバーの感覚を改善する。
【解決手段】アクチュエータ部材の機能的移動長にわたって、移動終了仮想閾値によって通常アシスト領域から分け隔てられた少なくとも1つの低減アシスト領域を規定する工程と、アクチュエータ部材の機能的移動長上での瞬間的な位置および移動方向を判定する工程と、通常アシスト領域から低減アシスト領域内へ移動するようにアクチュエータ部材が移動終了仮想閾値を横切る場合に、入力抵抗設定値をアシストモータに適用する工程と、を含み、入力抵抗設定値を適用する工程の後、アクチュエータ部材が低減アシスト領域内にあり、かつアクチュエータ部材の移動方向が低減アシスト領域から通常アシスト領域へ向かう方向である場合に、出力抵抗設定値を適用する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
機能的移動長（Ｌ０）に沿って移動するアクチュエータ部材（４）を備える車両のパワーステアリングシステム（１）のアシストモータ（Ｍ）を管理するための方法であって、
前記方法は、
前記アクチュエータ部材（４）の前記機能的移動長（Ｌ０）にわたって、移動終了仮想閾値（Ｓ
Ｇ
，Ｓ
Ｄ
）によって通常アシスト領域（ＺＡＮ）から分け隔てられた少なくとも１つの低減アシスト領域（ＺＡＲ
Ｄ
，ＺＡＲ
Ｇ
）を規定する工程と、
前記アクチュエータ部材（４）の前記機能的移動長（Ｌ０）上での瞬間的な位置および移動方向（Ｄ）を判定する工程と、
前記通常アシスト領域（ＺＡＮ）から前記低減アシスト領域（ＺＡＲ
Ｄ
，ＺＡＲ
Ｇ
）内へ移動するように前記アクチュエータ部材（４）が前記移動終了仮想閾値（Ｓ
Ｇ
，Ｓ
Ｄ
）を横切る場合に、入力抵抗設定値（Ｃ
ｒｅｓｉｓｔａｎｔ
）を前記アシストモータ（Ｍ）に適用する工程と、を含み、
前記入力抵抗設定値（Ｃ
ｒｅｓｉｓｔａｎｔ
）を適用する工程の後、前記アクチュエータ部材（４）が前記低減アシスト領域（ＺＡＲ
Ｄ
、ＺＡＲ
Ｇ
）内にあり、かつ前記アクチュエータ部材（４）の前記移動方向（Ｄ）が前記低減アシスト領域（ＺＡＲ
Ｄ
，ＺＡＲ
Ｇ
）から前記通常アシスト領域（ＺＡＮ）へ向かう方向である場合に、出力抵抗設定値（Ｃ
ｒｅｓｉｓｔａｎｔ
）が適用されることを特徴とする方法。
続きを表示（約 2,600 文字）【請求項２】
請求項１に記載の管理方法において、
前記出力抵抗設定値（Ｃ
ｒｅｓｉｓｔａｎｔ
）は、
退出剛性係数（ｋ
２
）および前記アクチュエータ部材（４）の移動量（Ｘ
ｒａｃｋ
）に比例する退出弾性成分（Ｃ
Ｅ
）と、
退出粘性係数（ｂ
２
）および前記アクチュエータ部材（４）の移動速度（
JPEG
2023166588000012.jpg
15
148
）に比例する退出粘性成分（Ｃ
Ｖ
）と、を含む管理方法。
【請求項３】
請求項１に記載の管理方法において、
前記出力抵抗設定値（Ｃ
ｒｅｓｉｓｔａｎｔ
）は、
退出剛性係数（ｋ
２
）および前記アクチュエータ部材（４）の移動量（Ｘ
ｒａｃｋ
）に比例する退出弾性成分（Ｃ
Ｅ
）と、
退出粘性係数（ｂ
２
）および前記アクチュエータ部材（４）の移動速度（
JPEG
2023166588000013.jpg
15
148
）に比例する退出粘性成分（Ｃ
Ｖ
）と、
退出慣性係数（ｍ
２
）および前記アクチュエータ部材（４）の移動加速度（
JPEG
2023166588000014.jpg
15
148
）に比例する退出慣性成分（Ｃ
Ｉ
）と、を含む管理方法。
【請求項４】
請求項２または３に記載の管理方法において、
前記退出剛性係数（ｋ
２
）および／または前記退出粘性係数（ｂ
２
）および／または前
記退出慣性係数（ｍ
２
）は、前記アシストモータ（Ｍ）が設置された前記車両の変位速度、ドライバーによってステアリング部材（２）に加えられたトルク（Ｅ
Ｄ
）、前記アクチュエータ部材（４）の瞬間的な位置、前記アクチュエータ部材（４）の移動量（Ｘ
ｒａｃｋ
）、前記アクチュエータ部材（４）の移動速度（
JPEG
2023166588000015.jpg
15
148
）、および、前記アクチュエータ部材（４）の移動加速度（
JPEG
2023166588000016.jpg
15
148
）のうちの少なくとも１つのパラメータに依存する管理方法。
【請求項５】
請求項１～４のいずれか１項に記載の管理方法において、
前記入力抵抗設定値（Ｃ
ｒｅｓｉｓｔａｎｔ
）は、
進入剛性係数（ｋ
１
）および前記アクチュエータ部材（４）の移動量（Ｘ
ｒａｃｋ
）に比例する進入弾性成分（Ｃ
Ｅ
）と、
進入粘性係数（ｂ
１
）および前記アクチュエータ部材（４）の移動速度（
JPEG
2023166588000017.jpg
15
148
）に比例する進入粘性成分（Ｃ
Ｖ
）と、を含む管理方法。
【請求項６】
請求項１～５のいずれか１項に記載の管理方法において、
前記入力抵抗設定値（Ｃ
ｒｅｓｉｓｔａｎｔ
）は、
進入剛性係数（ｋ
１
）および前記アクチュエータ部材（４）の移動量（Ｘ
ｒａｃｋ
）に比例する進入弾性成分（Ｃ
Ｅ
）と、
進入粘性係数（ｂ
１
）および前記アクチュエータ部材（４）の移動速度（
JPEG
2023166588000018.jpg
15
148
）に比例する進入粘性成分（Ｃ
Ｖ
）と、
進入慣性係数（ｍ
１
）および前記アクチュエータ部材（４）の移動加速度（
JPEG
2023166588000019.jpg
15
148
）に比例する進入慣性成分（Ｃ
Ｉ
）と、を含む管理方法。
【請求項７】
請求項５または６に記載の管理方法において、
前記進入剛性係数（ｋ
１
）および／または前記進入粘性係数（ｂ
１
）および／または前記進入慣性係数（ｍ
１
）は、前記アシストモータが設置された車両の変位速度、ドライバーによってステアリング部材に加えられたトルク、前記アクチュエータ部材の瞬間的な位置、前記アクチュエータ部材の移動量、前記アクチュエータ部材の移動速度、および、前記アクチュエータ部材の移動加速度のうちの少なくとも１つのパラメータに依存する管理方法。
【請求項８】
請求項１～７のいずれか１項に記載の管理方法において、
前記少なくとも１つの移動終了仮想閾値は、前記アシストモータ（Ｍ）が設置された車両の変位速度、ドライバーによってステアリング部材（２）に加えられたトルク（Ｅ
Ｄ
）、前記アクチュエータ部材の瞬間的な位置、前記アクチュエータ部材（４）の移動量（Ｘ
ｒａｃｋ
）、前記アクチュエータ部材（４）の移動速度（
JPEG
2023166588000020.jpg
15
148
）、および、前記アクチュエータ部材（４）の移動加速度（
JPEG
2023166588000021.jpg
15
148
）のうちの少なくとも１つのパラメータに依存する管理方法。
【請求項９】
請求項２～４および５～８のいずれか１項に記載の管理方法において、
前記進入粘性係数（ｂ
１
）は、前記退出粘性係数（ｂ
２
）よりも高い値を有する管理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のパワーステアリングシステムの分野、より詳細には、車両のパワーステアリングシステムにおけるアシストモータの管理方法の分野に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
車両のステアリングシステムは、一般にステアリングホイールに対応するステアリング部材に力を加えることによって、ドライバーに車両の軌道を制御させることができる機能を有する。
【０００３】
従来、ステアリングシステムは、ステアリングコラムに連結された上記ステアリング部材、ラックなどのアクチュエータ部材、およびタイロッドに連結された、車輪などの少なくとも１つの被操舵（steered）部材を含む複数の要素を備える。アクチュエータ部材は
、ステアリングコラム、タイロッドを介してステアリング部材を被操舵部材に連結することができる部品である。言い換えると、ラックは、ドライバーによってステアリング部材に加えられた力を、被操舵部材の操舵（steering）に変換する。
【０００４】
車両のパワーステアリングシステムは、ステアリング計算器によって出力されたアシスト設定値（assist setpoint）によって操縦されるアシストモータを含む。アシストモー
タは、車両における少なくとも１つの被操舵部材を操舵するために、ドライバーによってステアリング部材に供給される力を低減する。ステアリング部材に加えられる力（すなわち、操舵力）に依存して、アシストモータは、被操舵部材を操舵するように、アシスト力（すなわち、モータ力）をラックに加える。
【０００５】
アクチュエータ部材は、右側最大位置と左側最大位置との間に規定された最大変位量に対応する機能的移動長にわたって平行移動可能である。機能的移動長は、機械的止め部材（ｓｔｏｐ）によって物理的に制限され得るか、または本願出願人による特許文献１に記載されるように移動終了仮想設定値によって仮想的に制限され得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
欧州特許第３００３８２３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
移動終了仮想閾値は、減速閾値を決定する。減速閾値は、機能的移動長に対して設定され、それを超えると、アクチュエータ部材を横切る方向の進行に対して抵抗するように意図された抵抗設定値となるようにアシスト設定値が変更される。したがって、通常のアシスト領域と、抵抗設定値がアシストモータに適用される、少なくとも１つの低減アシスト領域と、が機能的移動長にわたって決定される。
【０００８】
ばね作用をシミュレートする弾性成分、および／またはダンパ作用をシミュレートする粘性成分、および／または可動質量作用をシミュレートする慣性成分を含む式によって得られる抵抗設定値を適用することが知られている。弾性成分、粘性成分および慣性成分は、それぞれ剛性係数、粘性係数および慣性係数に比例する。
【０００９】
移動終了仮想閾値は、アシストモータを使用することで、機能的移動長に対して規定さ
れた停止閾値をアクチュエータ部材が超えることを防止するように、移動終了仮想閾値を横切る方向へのアクチュエータ部材の進行を減速および停止させることができる。
【００１０】
そのような移動終了仮想閾値によって与えられる利点、特にアクチュエータ部材と機械的止め部材との間の機械的接触を回避することは、アクチュエータ部材が低減アシスト領域に進入する場合、および、当該領域から離れる場合に、製造者にとって、ステアリング部材レベルでのドライバーの感覚を改善しようとする動機となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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