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公開番号2023129817
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-09-20
出願番号2022034100
出願日2022-03-07
発明の名称根菜類収穫機
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01D 27/04 20060101AFI20230912BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】従来、不良品を粗選機によって自動判別して不良品専用の搬送装置にて機外排出する人参収穫機がある。然しながら、不良品の判別を粗選機による人参の外径にて自動判別しており、人参の先端部の先割れ等は検出が不可能であった。また不良品のみの専用の搬送装置と茎葉切断装置を設ける必要があり、構成が大型であった。そこで、人参の先端部の先割れ等の不良品を適切に判別し、また、小型化した根菜類収穫機を提供する。
【解決手段】茎葉切断部Dに根菜類搬送方向に茎葉部を切断する良品切断部41と不良品切断部42を直列に設け、制御装置が、良品切断部41の根菜類搬送方向前側に設けたカメラにて撮像した画像にて根菜類の良品と不良品を判別し、根菜類搬送方向前側に設けた良品切断部41の切断刃41eを良品または不良品に応じて茎葉部を切断する切断作用位置と退避位置に切り換える。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
機体を走行させる走行部（Ａ）と操縦部（Ｂ）と圃場から根菜類を収穫する収穫部（Ｃ）と収穫部（Ｃ）から根菜類を引き継いで搬送しながら茎葉部（Ｋ）を切断する茎葉切断部（Ｄ）と茎葉切断部（Ｄ）から落下する根菜類を受けて収容部（Ｆ）へ搬送する搬送部（Ｅ）を装備した根菜類収穫機において、茎葉切断部（Ｄ）に根菜類搬送方向に茎葉部（Ｋ）を切断する良品切断部（４１）と不良品切断部（４２）を直列に設けると共に、制御装置が、良品切断部（４１）と不良品切断部（４２）の根菜類搬送方向前側に設けたカメラ（３６）にて撮像した画像にて根菜類の良品と不良品を判別し、根菜類搬送方向前側に設けた良品切断部（４１）または不良品切断部（４２）の切断刃（４１ｅ）を対応する良品または不良品に応じて茎葉部（Ｋ）を切断する切断作用位置と退避位置に切り換えることを特徴とする根菜類収穫機。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
制御装置がカメラ（３６）にて撮像した画像をドットで形状判定して良品と不良品を判別することを特徴とする請求項１記載の根菜類収穫機。
【請求項３】
収穫部（Ｃ）と茎葉切断部（Ｄ）の間に根菜類の根部（Ｎ）の上端位置を揃える肩揃え具（３５）を設け、該肩揃え具（３５）にカメラ（３６）を設けたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の根菜類収穫機。
【請求項４】
制御装置が茎葉切断部（Ｄ）の根菜類の搬送距離を算出して根菜類搬送方向前側に設けた良品切断部（４１）または不良品切断部（４２）の切断刃（４１ｅ）を対応する良品または不良品に応じて茎葉部（Ｋ）を切断する切断作用位置と退避位置に切り換えることを特徴とする請求項１～請求項３の何れか１項に記載の根菜類収穫機。
【請求項５】
良品切断部（４１）からの根菜類を受けて収容部（Ｆ）に搬送する搬送装置（４４）と不良品切断部（４２）からの根菜類を受けて不良品収容部（Ｇ）に搬送する不良品搬送装置（４５）を設けたことを特徴とする請求項１～請求項４の何れか１項に記載の根菜類収穫機。
【請求項６】
不良品収容部（Ｇ）に設けたコンテナ（４９）を載置するバケット（５０）の後方部を解放し、底面に機体左右方向の枢軸で枢支されたローラコンベア（５０Ｂ）を設けると共に、載置したコンテナ（４９）に不良品の根菜類が所定以上収納されると後端が下方に位置する傾斜状態になることを特徴とする請求項５に記載の根菜類収穫機。
【請求項７】
収穫部（Ｃ）の引抜搬送装置（２４）の前方に根菜類の茎葉部（Ｋ）を引き起こす縦引起し装置（２５）と横引起し装置（２６）を設け、該縦引起し装置（２５）と横引起し装置（２６）に各々引起しガイド（３１，３１）を後方上方に向けて先端部が交差する状態で設けたことを特徴とする請求項１～請求項６の何れか１項に記載の根菜類収穫機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に植生する根菜類を収穫する根菜類収穫機に関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、不良品を粗選機によって自動判別して不良品専用の搬送装置にて機外排出する人参収穫機がある。（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－０５０６０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、不良品の判別を粗選機による人参の外径にて自動判別しており、人参の先端部の先割れ等は検出が不可能であった。また不良品のみの専用の搬送装置と茎葉切断装置を設ける必要があり、構成が大型であった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、人参の先端部の先割れ等の不良品を適切に判別し、一つの搬送装置に良品と不良品の茎葉切断装置を設けることで小型化した根菜類収穫機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、機体を走行させる走行部Ａと操縦部Ｂと圃場から根菜類を収穫する収穫部Ｃと収穫部Ｃから根菜類を引き継いで搬送しながら茎葉部Ｋを切断する茎葉切断部Ｄと茎葉切断部Ｄから落下する根菜類を受けて収容部Ｆへ搬送する搬送部Ｅを装備した根菜類収穫機において、茎葉切断部Ｄに根菜類搬送方向に茎葉部Ｋを切断する良品切断部４１と不良品切断部４２を直列に設けると共に、制御装置が、良品切断部４１と不良品切断部４２の根菜類搬送方向前側に設けたカメラ３６にて撮像した画像にて根菜類の良品と不良品を判別し、根菜類搬送方向前側に設けた良品切断部４１または不良品切断部４２の切断刃４１ｅを対応する良品または不良品に応じて茎葉部Ｋを切断する切断作用位置と退避位置に切り換える根菜類収穫機である。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、茎葉切断部Ｄに根菜類搬送方向に茎葉部Ｋを切断する良品切断部４１と不良品切断部４２を直列に設けると共に、制御装置が、良品切断部４１と不良品切断部４２の根菜類搬送方向前側に設けたカメラ３６にて撮像した画像にて根菜類の良品と不良品を判別し、根菜類搬送方向前側に設けた良品切断部４１または不良品切断部４２の切断刃４１ｅを対応する良品または不良品に応じて茎葉部Ｋを切断する切断作用位置と退避位置に切り換えるので、根菜類の先端部の先割れ等の不良品を適切に判別することができ、また、茎葉切断部Ｄに根菜類搬送方向に茎葉部Ｋを切断する良品切断部４１と不良品切断部４２を直列に設けて小型化できる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、制御装置がカメラ３６にて撮像した画像をドットで形状判定して良品と不良品を判別する請求項１記載の根菜類収穫機である。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、制御装置がカメラ３６にて撮像した画像をドットで形状判定して良品と不良品を判別するので、根菜類の先割れ等を適切に判別できる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、収穫部Ｃと茎葉切断部Ｄの間に根菜類の根部Ｎの上端位置を揃える肩揃え具３５を設け、該肩揃え具３５にカメラ３６を設けた請求項１または請求項２記載の根菜類収穫機である。
（【００１１】以降は省略されています）

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