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公開番号2023123167
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-09-05
出願番号2022027072
出願日2022-02-24
発明の名称車両処理装置
出願人エムケー精工株式会社
代理人
主分類B60S 3/06 20060101AFI20230829BHJP(車両一般)
要約【課題】車両から突起する突起物の取付位置を検出する車両処理装置を提供する。
【解決手段】車両と相対移動しながら車両処理を施す車両処理装置であって、本体部と、鉛直方向に延在し前記車両の側面からの形状を検出する輪郭検出装置と、車両の正面を2次元画像として撮影するカメラ装置とを備え、輪郭検出装置は、車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離を測定する第1測定を行う第1測定手段と、カメラ装置の検出により撮影する画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離とを測定する第2測定を行う第2測定手段と、第1測定手段と第2測定手段とから2次元画像を3次元画像へ変換し突起物の取付位置を測定する第3測定を行う第3測定手段とを具備する、ことを特徴とする車両処理装置。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
車両と相対移動しながら車両処理を施す車両処理装置であって、
本体部と、
鉛直方向に延在し前記車両の側面からの形状を検出する輪郭検出装置と、
前記車両の正面を２次元画像として撮影するカメラ装置とを備え、
前記輪郭検出装置は、前記車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離を測定する第１測定を行う第１測定手段と、
前記カメラ装置の検出により撮影する画像の焦点距離と敷設面から前記突起物までの距離とを測定する第２測定を行う第２測定手段と、
前記第１測定手段と前記第２測定手段とから前記２次元画像を３次元画像へ変換し前記突起物の取付位置を測定する第３測定を行う第３測定手段とを具備する、
ことを特徴とする車両処理装置。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
前記車両処理装置は人工知能を備え、
前記人工知能は、前記第１測定手段から得られる第１測定データと前記第２測定手段から得られる第２測定データを蓄積するデータベース部と、
前記データベース部に蓄積された前記第１測定データと前記第２測定データから前記第１測定手段で行う車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離と前記第２測定手段で行う画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離を推定する推論部とを具備し、
前記人工知能は、予め複数の第１測定データと複数の第２測定データを学習し、
前記人工知能は、予め学習した前記第１測定データと前記第２測定データとから、前記第１測定手段で行う車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離と、
前記第２測定手段で行う画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離を特定し、
前記第３測定手段は、前記車両から幅方向に突起する突起物の取付位置を測定する、
ことを特徴とする請求項１記載の車両処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は車両処理装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特開２００４－２４３８４０号（以下、特許文献１という）の車両処理装置は、車両を上方から複数枚カメラ装置で撮影し、テンプレートマッチング手法を用いてドアミラーなどの突起物を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－２４３８４０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のような車両処理装置は、カメラ装置により車両から突起する突起物が存在するかを検知しているが、突起物の取付位置、例えば敷設面から突起物までの高さ方向の距離の検出は困難だった。
【０００５】
そこで本発明は、車両から突起する突起物の取付位置を検出する車両処理装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一解決手段に係る車両処理装置は、車両と相対移動しながら車両処理を施す本体部と、鉛直方向に延在し車両の側面からの形状を検出する輪郭検出装置と、車両の正面を２次元画像として撮影するカメラ装置とを備え、輪郭検出装置は、車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離を測定する第１測定を行う第１測定手段と、カメラ装置の検出により撮影する画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離とを測定する第２測定を行う第２測定手段と、第１測定データと第２測定データとから２次元画像を３次元画像へ変換し車両から突起する突起物の取付位置を測定する第３測定を行う第３測定手段とを具備する。
【０００７】
本発明の一解決手段に係る車両処理装置は、人工知能を備え、前記人工知能は、第１測定手段から得られる第１測定データと第２測定手段から得られる第２測定データを蓄積するデータベース部と、データベース部に蓄積された第１測定データと、第２測定データから第１測定手段で行う車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離と、第２測定手段で行う画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離を推定する推論部とを具備し、人工知能は、予め複数の第１測定データと複数の第２測定データを学習し、人工知能は、輪郭検出装置またはカメラ装置で検出する結果に不備があると、予め学習した第１測定データと第２測定データとから、第１測定手段で行う車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離と、第２測定手段で行う画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離を特定し、第３測定手段は、車両から幅方向に突起する突起物の取付位置を測定する。
【発明の効果】
【０００８】
一解決手段によれば、車両から突起する突起物の寸法や取付位置を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の一実施形態に係る車両処理装置１０を模式的に表す側面図である。
車両処理装置１０の制御系を表すブロック図である。
車両Ｃの基準点の検出に係る説明図である。
ドアミラー前端検出のフローチャート図である。
画像Ａの説明図である。
カメラ画像作成処理のフローチャート図である。
画像Ａを三次元座標に変換する説明図である。
ドアミラー高さ検出部５３の検出を示す説明図である。
ドアミラー高さ検出処理のフローチャート図である。
車両処理装置１０Ａの制御系を表すブロック図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下の本発明における実施形態では、必要な場合に複数のセクションなどに分けて説明するが、原則、それらはお互いに無関係ではなく、一方は他方の一部または全部の変形例、詳細などの関係にある。このため、全図において、同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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