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公開番号2023079152
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-06-07
出願番号2022108943
出願日2022-07-06
発明の名称経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/02 20200101AFI20230531BHJP(制御;調整)
要約【課題】作業車両を複数の領域間を自動走行させることが可能な経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラムを提供する。
【解決手段】受付処理部212は、オペレータの走行操作を受け付ける。取得処理部213は、前記走行操作に基づいて圃場F1と圃場F2とを接続する道路R0を走行する作業車両10の位置情報を取得する。生成処理部214は、前記位置情報に基づいて、作業車両10を圃場F1と圃場F2との間を自動走行させる圃場間経路R12を生成する。
【選択図】図6A
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザーの走行操作を受け付けることと、
前記走行操作に基づいて第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行する作業車両の位置情報を取得することと、
前記位置情報に基づいて、前記作業車両を前記第１領域と前記第２領域との間を自動走行させる領域間経路を生成することと、
を実行する経路生成方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記作業車両が前記第１領域内の第１所定領域に位置した状態で前記ユーザーから前記走行操作を開始する操作を受け付けた場合に、前記領域間経路の一端位置である第１端部位置を設定し、
前記作業車両が前記第２領域内の第２所定領域に位置した状態で前記ユーザーから前記走行操作を終了する操作を受け付けた場合に、前記領域間経路の他端位置である第２端部位置を設定し、
前記第１端部位置及び前記第２端部位置を接続する前記領域間経路を生成する、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項３】
前記第１所定領域は、前記作業車両が前記第１領域に出入りするための出入口であり、
前記第２所定領域は、前記作業車両が前記第２領域に出入りするための出入口である、
請求項２に記載の経路生成方法。
【請求項４】
前記第１領域には、前記作業車両を自動走行させる第１作業経路が設定されており、
前記第２領域には、前記作業車両を自動走行させる第２作業経路が設定されており、
前記第１作業経路の開始位置又は終了位置と前記第１端部位置とを接続する第１補間経路と、前記第２作業経路の開始位置又は終了位置と前記第２端部位置とを接続する第２補間経路とを生成する、
請求項２又は３に記載の経路生成方法。
【請求項５】
前記ユーザーから前記第１領域及び前記第２領域を選択する操作を受け付けた場合に、前記走行操作を支援するための情報として、前記第１領域と前記第２領域とを接続する案内経路を操作端末に表示させる、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項６】
生成された前記領域間経路を登録するか否かを前記ユーザーに通知し、
前記ユーザーから前記領域間経路を登録する指示を取得した場合に、前記領域間経路を前記第１領域及び前記第２領域に関連付けて登録する、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項７】
前記領域間経路の少なくとも一部を利用して、他の複数の領域間を接続する領域間経路を生成する、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項８】
前記第１領域及び前記第２領域は、圃場、前記作業車両に補給物を補給する補給領域、前記作業車両から排出物を排出する排出領域、又は、前記作業車両の保管領域である、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項９】
前記第１領域及び前記第２領域のそれぞれが圃場である場合に、前記作業車両を、前記第１領域内を自動走行させ、その後に前記第１領域から前記第２領域まで前記領域間経路を自動走行させ、その後に前記第２領域内を自動走行させる、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項１０】
前記位置情報が示す位置を結ぶ直線及び曲線に基づいて前記領域間経路を生成する、
請求項１に記載の経路生成方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両を自動走行させる経路を生成する経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラムに関する。
続きを表示（約 3,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、農業機械の自動化技術の進歩により、圃場内を自動走行しながら作業を行う作業車両が導入されている。例えば、前記作業車両は、測位システムを利用して作業車両の位置情報を取得する測位ユニットを備え、圃場に対して予め設定された目標経路に従って自動走行を行う（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１６６９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、作業車両は一つの圃場で作業を行う場合と複数の圃場で作業を行う場合とがある。作業車両が複数の圃場で作業を行う場合には、作業車両は一の圃場で作業を終了した後、農道等を走行して次の圃場に移動し、当該圃場で作業を行う。このように作業車両に複数の圃場で作業させるためには、作業車両を複数の圃場間を自動走行させる必要がある。しかし、従来の技術では、作業車両を一つの圃場内を自動走行させることは可能であっても、複数の圃場間を自動走行させることは困難である。
【０００５】
本発明の目的は、作業車両を複数の領域間を自動走行させることが可能な経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る経路生成方法は、ユーザーの走行操作を受け付けることと、前記走行操作に基づいて第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行する作業車両の位置情報を取得することと、前記位置情報に基づいて、前記作業車両を前記第１領域と前記第２領域との間を自動走行させる領域間経路を生成することと、を実行する方法である。
【０００７】
本発明に係る経路生成システムは、受付処理部と取得処理部と生成処理部とを備えるシステムである。前記受付処理部は、ユーザーの走行操作を受け付ける。前記取得処理部は、前記走行操作に基づいて第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行する作業車両の位置情報を取得する。前記生成処理部は、前記位置情報に基づいて、前記作業車両を前記第１領域と前記第２領域との間を自動走行させる領域間経路を生成する。
【０００８】
本発明に係る経路生成プログラムは、ユーザーの走行操作を受け付けることと、前記走行操作に基づいて第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行する作業車両の位置情報を取得することと、前記位置情報に基づいて、前記作業車両を前記第１領域と前記第２領域との間を自動走行させる領域間経路を生成することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、作業車両を複数の領域間を自動走行させることが可能な経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。
図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。
図３は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。
図４Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の目標経路の一例を示す図である。
図４Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の目標経路の一例を示す図である。
図５Ａは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される操作画面の一例を示す図である。
図５Ｂは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。
図５Ｃは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。
図６Ａは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。
図６Ｂは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。
図６Ｃは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。
図７は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。
図８は、本発明の実施形態に係る圃場間経路情報テーブルの一例を示す図である。
図９は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される操作画面の一例を示す図である。
図１０は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図１１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行されるティーチング処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図１２Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の補間経路の一例を示す図である。
図１２Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の補間経路の一例を示す図である。
図１３は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。
図１４は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。
図１５は、本発明の実施形態に係る作業車両の領域間経路の一例を示す図である。
図１６は、本発明の実施形態に係るティーチング走行により取得される位置情報の一例を示す図である。
図１７は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。
図１８Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の生成方法の一例を示す図である。
図１８Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の生成方法の一例を示す図である。
図１８Ｃは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の生成方法の一例を示す図である。
図１９Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の生成方法の一例を示す図である。
図１９Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の生成方法の一例を示す図である。
図１９Ｃは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の生成方法の一例を示す図である。
図２０は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。
図２１は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。
図２２は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の編集操作の一例を示す図である。
図２３は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の編集操作の一例を示す図である。
図２４は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の編集操作の一例を示す図である。
図２５Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の補間経路の他の例を示す図である。
図２５Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の補間経路の他の例を示す図である。
図２６Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の補間経路の他の例を示す図である。
図２６Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の補間経路の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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