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公開番号2023079110
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-06-07
出願番号2021192566
出願日2021-11-26
発明の名称ロボット、ロボットの組立方法およびロボットシステム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20230531BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ベルトに加わる負荷を抑制しつつ、駆動プーリーにベルトを掛け回すことが可能なロボット、かかるロボットを効率よく組み立てられるロボットの組立方法、ならびに、前記ロボットを備えるロボットシステムを提供すること。
【解決手段】第1部材と第2部材とを備え、第1部材は、対向配置されている第1壁部および第2壁部、第1突出部ならびに第2突出部を有する筐体と、モーター本体、駆動プーリーおよびフランジを有する駆動部と、従動プーリーを有する関節部と、駆動プーリーと、ベルトと、を有し、第1突出部および第2突出部は、互いの離間距離が、フランジが突出する長さより短く、フランジの両端部を支持する支持部と、互いの離間距離が、フランジが突出する長さより長く、フランジの両端部が通過する欠損部と、を有することを特徴とするロボット。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項1】
第1部材と、
前記第1部材に対して相対的に回転する第2部材と、
を備え、
前記第1部材は、
互いに離れて対向配置されている第1壁部および第2壁部、前記第1壁部から前記第2壁部に向かって突出している第1突出部、ならびに、前記第2壁部から前記第1壁部に向かって突出している第2突出部を有する筐体と、
駆動軸まわりに回転する駆動力を発生するモーター本体、前記モーター本体に接続されている駆動プーリー、および、前記モーター本体から前記駆動軸に交差する方向に突出しているフランジを有する駆動部と、
従動プーリーを有し、前記第2部材に前記駆動力を伝達する関節部と、
前記駆動プーリーと前記従動プーリーとに掛け渡されているベルトと、
を有し、
前記第1突出部および前記第2突出部は、
互いの離間距離が、前記フランジが突出する方向における長さより短く、前記フランジが突出する方向における両端部を支持する支持部と、
互いの離間距離が、前記フランジが突出する方向における長さより長く、前記フランジの前記両端部が通過するように構成されている欠損部と、
を有することを特徴とするロボット。
続きを表示(約 1,200 文字)【請求項2】
前記駆動軸に沿った位置から見たとき、前記欠損部は、前記駆動軸と前記関節部との間に位置する請求項1に記載のロボット。
【請求項3】
前記筐体は、少なくとも前記第1壁部および前記第2壁部により画される内部空間と外部空間とをつなぐ開口部を有し、
前記駆動軸に沿った位置から見たとき、前記開口部と前記欠損部とが重なる請求項1または2に記載のロボット。
【請求項4】
前記支持部は、締結孔を有し、
前記フランジは、前記締結孔を用いて前記支持部に締結されている請求項1または2に記載のロボット。
【請求項5】
前記筐体は、少なくとも前記第1壁部および前記第2壁部により画される内部空間と外部空間とをつなぐ開口部を有し、
前記駆動軸に沿った位置から見たとき、前記開口部と前記締結孔とが重なる請求項4に記載のロボット。
【請求項6】
前記支持部は、前記フランジと接触する接触面を有し、
前記接触面は、機械加工面である請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット。
【請求項7】
前記関節部は、前記従動プーリーと接続される減速機を有し、
前記モーター本体は、前記駆動軸に沿った方向において、前記減速機の前記ベルトを介した反対側に位置している請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボット。
【請求項8】
第1部材と、
前記第1部材に対して相対的に回転する第2部材と、
を備えるロボットの組立方法であって、
互いに離れて対向配置されている第1壁部および第2壁部、前記第1壁部から前記第2壁部に向かって突出している第1突出部、ならびに、前記第2壁部から前記第1壁部に向かって突出している第2突出部を有する筐体と、駆動軸まわりに回転する駆動力を発生するモーター本体、前記モーター本体に接続されている駆動プーリー、および、前記モーター本体から前記駆動軸に交差する方向に突出しているフランジを有する駆動部と、従動プーリーを有し、前記第2部材に前記駆動力を伝達する関節部と、ベルトと、を有し、前記第1突出部および前記第2突出部は、互いの離間距離が、前記フランジが突出する長さより短い支持部と、互いの離間距離が、前記フランジが突出する長さより長い欠損部と、を有する組立前の前記第1部材を用意する工程と、
前記ベルトを前記従動プーリーに掛け回す工程と、
前記フランジが突出する方向における両端部が前記欠損部を通過する経路で、前記駆動部を前記ベルトに近づける工程と、
前記ベルトを前記駆動プーリーに掛け回す工程と、
前記フランジを前記支持部に固定する工程と、
を有することを特徴とするロボットの組立方法。
【請求項9】
請求項1ないし7のいずれか1項に記載のロボットと、
前記ロボットの動作を制御する制御装置と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボット、ロボットの組立方法およびロボットシステムに関するものである。
続きを表示(約 2,200 文字)【背景技術】
【0002】
特許文献1には、ハウジングを有する架台と、架台に枢支されている第一アームと、第一アームに枢着されている第二アームと、を備える水平スカラロボットが開示されている。第一アームは、架台を通過する第一軸において回動自在に設けられており、第二アームは、第一アーム内に通された第二軸において回動自在に設けられている。
【0003】
第一軸の下端には、タイミングベルト巻掛け機構を介して第一サーボモーターが連結されている。第二軸の下端には、タイミングベルト巻掛け機構を介して第二サーボモーターが連結されている。このうち、第一サーボモーターは、架台が有するハウジングに収容され、ハウジングに固定されている。
【0004】
サーボモーターをハウジングに固定する方法として、サーボモーターに取り付けられているフランジを、ハウジングの内壁から突出する突出部に載せる(係合させる)方法が挙げられる。フランジは、サーボモーターの本体よりも幅広になっているため、フランジを突出部に載せることで、鉛直方向の精度の高い位置決めが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
特開平5-123986号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献1に記載のロボットを組み立てるときには、第一サーボモーターをハウジングに固定した後、第一サーボモーターに接続されたプーリーに対してタイミングベルトを掛け回すという順序が採用されるが、第一サーボモーターに接続されたプーリーにタイミングベルトを掛け回すためには、タイミングベルトを強く曲げる必要がある。このため、タイミングベルトに強い負荷が加わり、タイミングベルトに損傷が生じることがある。
【0007】
したがって、タイミングベルトに加わる負荷を抑制しつつ、サーボモーターに接続されたプーリーにタイミングベルトを掛け回すことが課題となっている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の適用例に係るロボットは、
第1部材と、
前記第1部材に対して相対的に回転する第2部材と、
を備え、
前記第1部材は、
互いに離れて対向配置されている第1壁部および第2壁部、前記第1壁部から前記第2壁部に向かって突出している第1突出部、ならびに、前記第2壁部から前記第1壁部に向かって突出している第2突出部を有する筐体と、
駆動軸まわりに回転する駆動力を発生するモーター本体、前記モーター本体に接続されている駆動プーリー、および、前記モーター本体から前記駆動軸に交差する方向に突出しているフランジを有する駆動部と、
従動プーリーを有し、前記第2部材に前記駆動力を伝達する関節部と、
前記駆動プーリーと前記従動プーリーとに掛け渡されているベルトと、
を有し、
前記第1突出部および前記第2突出部は、
互いの離間距離が、前記フランジが突出する方向における長さより短く、前記フランジが突出する方向における両端部を支持する支持部と、
互いの離間距離が、前記フランジが突出する方向における長さより長く、前記フランジの前記両端部が通過するように構成されている欠損部と、
を有することを特徴とする。
【0009】
本発明の適用例に係るロボットの組立方法は、
第1部材と、
前記第1部材に対して相対的に回転する第2部材と、
を備えるロボットの組立方法であって、
互いに離れて対向配置されている第1壁部および第2壁部、前記第1壁部から前記第2壁部に向かって突出している第1突出部、ならびに、前記第2壁部から前記第1壁部に向かって突出している第2突出部を有する筐体と、駆動軸まわりに回転する駆動力を発生するモーター本体、前記モーター本体に接続されている駆動プーリー、および、前記モーター本体から前記駆動軸に交差する方向に突出しているフランジを有する駆動部と、従動プーリーを有し、前記第2部材に前記駆動力を伝達する関節部と、ベルトと、を有し、前記第1突出部および前記第2突出部は、互いの離間距離が、前記フランジが突出する長さより短い支持部と、互いの離間距離が、前記フランジが突出する長さより長い欠損部と、を有する組立前の前記第1部材を用意する工程と、
前記ベルトを前記従動プーリーに掛け回す工程と、
前記フランジが突出する方向における両端部が前記欠損部を通過する経路で、前記駆動部を前記ベルトに近づける工程と、
前記ベルトを前記駆動プーリーに掛け回す工程と、
前記フランジを前記支持部に固定する工程と、
を有することを特徴とする。
【0010】
本発明の適用例に係るロボットシステムは、
本発明の適用例に係るロボットと、
前記ロボットの動作を制御する制御装置と、
を備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
(【0011】以降は省略されています)

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