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公開番号2023079012
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-06-07
出願番号2021192396
出願日2021-11-26
発明の名称外界認識装置
出願人日立Astemo株式会社
代理人弁理士法人サンネクスト国際特許事務所
主分類G01C 3/06 20060101AFI20230531BHJP(測定;試験)
要約【課題】物体が接している地面が車両の走行路面と同じ高さであるか否かによらず距離を求めると、物体までの距離に誤差が生じる。
【解決手段】車両に設置された単眼カメラで撮影された撮像画像上における物体が位置する路面の高さを推定する路面高推定部と、前記路面高推定部で推定された前記路面の高さの信頼度を算出する路面高信頼度推定部と、前記路面高信頼度推定部で算出された前記信頼度に応じて前記物体までの距離を推定する物体距離情報推定部と、を備え、前記路面高信頼度推定部は、前記路面が前記車両の接地面と同じであるかの判別結果に基づいて前記信頼度を算出する外界認識装置。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
車両に設置された単眼カメラで撮影された撮像画像上における物体が位置する路面の高さを推定する路面高推定部と、
前記路面高推定部で推定された前記路面の高さの信頼度を算出する路面高信頼度推定部と、
前記路面高信頼度推定部で算出された前記信頼度に応じて前記物体までの距離を推定する物体距離情報推定部と、を備え、
前記路面高信頼度推定部は、前記路面が前記車両の接地面と同じであるかの判別結果に基づいて前記信頼度を算出する外界認識装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の外界認識装置において、
前記路面高信頼度推定部は、前記路面が前記車両の接地面と同じであれば、前記路面の高さの信頼度を高くする外界認識装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の外界認識装置において、
前記路面高信頼度推定部は、前記撮像画像を道路領域属性と非道路領域属性に分け、前記物体が位置する前記路面の属性が前記道路領域属性であれば、前記路面の高さの信頼度を高くする外界認識装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の外界認識装置において、
前記路面高信頼度推定部は、前記撮像画像の前記物体が位置する前記路面に路面標示が有るかを判別し、前記路面標示があれば、前記路面の高さの信頼度を高くする外界認識装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の外界認識装置において、
前記路面高信頼度推定部は、前記撮像画像に前記車両が過去に走行した走行路面の前記撮像画像が含まれているかを照合し、過去の前記撮像画像が含まれていれば、前記過去の前記撮像画像を参照して前記路面の高さの信頼度を算出する外界認識装置。
【請求項６】
請求項１または請求項２に記載の外界認識装置において、
前記路面高信頼度推定部は、前記撮像画像内の前記車両の走行路面上に他物体が存在するかを判別し、他物体が存在していれば、前記路面の高さの信頼度を高く算出する外界認識装置。
【請求項７】
請求項１または請求項２に記載の外界認識装置において、
前記路面高信頼度推定部は、前記路面高推定部による前記路面の高さを求めた計測の種類を判別し、前記計測の種類に応じて前記路面の高さの信頼度を算出する外界認識装置。
【請求項８】
請求項１に記載の外界認識装置において、
前記路面高信頼度推定部は、前記車両と走行路面との接地箇所が前記撮像画像に含まれているかを判別し、および、前記撮像画像を道路領域属性と非道路領域属性に分けて、前記物体が位置する前記路面の属性を判別し、および、前記撮像画像の前記物体が位置する前記路面に路面標示が有るかを判別し、これらの判別の少なくとも一つの判別結果を基に、前記信頼度を算出する外界認識装置。
【請求項９】
請求項１または請求項２に記載の外界認識装置において、
前記路面高信頼度推定部は、前記撮像画像に前記車両が過去に走行した走行路面の前記撮像画像が含まれているかを判別し、および、前記撮像画像内の前記車両の前記走行路面上に他物体が存在するかを判別し、これらの判別の少なくとも一つの判別結果を基に、前記信頼度を算出する外界認識装置。
【請求項１０】
請求項１または請求項２に記載の外界認識装置において、
前記路面高信頼度推定部は、前記路面高推定部による前記路面の高さを求めた計測の種類を判別し、前記計測の精度が高い場合には、前記単眼カメラで撮影された撮像画像に基づく前記路面の高さとして、前記計測の精度が高い計測装置の撮像画像に基づく前記路面の高さを用いる外界認識装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、外界認識装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両に設置されたカメラの撮像画像に基づいて、車両の周囲の環境を画像認識し、認識結果に基づいて運転支援を行う技術の開発が進められている。運転支援において、歩行者、他の車両、白線などの物体までの距離を正確に求めることが重要になる。
【０００３】
撮像画像に基づいて、物体までの距離を求めるためのカメラシステムとして、複数のカメラを使用したステレオカメラや単眼カメラを用いたものがある。ステレオカメラでは複数の単眼カメラで共通に撮影される重複撮像領域により距離を求めることができるが、カメラシステムの構成を簡略にできる単眼カメラで撮影された撮像画像により物体までの距離を求めることが要望されている。
【０００４】
特許文献１には、物体が地面に接しているかを判定する判定部と、物体が地面に接していると判定すると、物体と撮像装置との距離を推定する物体距離推定部と、物体距離推定部が物体に対して推定した距離を示す情報を含み、物体を検出したことを示す物体検出情報を出力する物体距離推定装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－４３１４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の装置では、物体が接している地面が車両の走行路面と同じ高さであるか否かによらず距離を求めており、物体までの距離に誤差が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による外界認識装置は、車両に設置された単眼カメラで撮影された撮像画像上における物体が位置する路面の高さを推定する路面高推定部と、前記路面高推定部で推定された前記路面の高さの信頼度を算出する路面高信頼度推定部と、前記路面高信頼度推定部で算出された前記信頼度に応じて前記物体までの距離を推定する物体距離情報推定部と、を備え、前記路面高信頼度推定部は、前記路面が前記車両の接地面と同じであるかの判別結果に基づいて前記信頼度を算出する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、単眼カメラで撮影された撮像画像に基づく物体までの距離の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
カメラを設置した車両の上面図である。
（ａ）（ｂ）距離推定モデルを説明する図である。
外界認識装置の構成図である。
路面高信頼度推定部の構成図である。
（ａ）（ｂ）（ｃ）カメラの設置位置の例を示す図である。
（ａ）（ｂ）走行履歴判別部Ｂ０５を示す図である。
（ａ）（ｂ）判別例１を説明する図である。
（ａ）（ｂ）（ｃ）判別例２を説明する図である。
（ａ）（ｂ）判別例３を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の記載および図面は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略および簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施する事が可能である。特に限定しない限り、各構成要素は単数でも複数でも構わない。
（【００１１】以降は省略されています）

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