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公開番号2023078986
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-06-07
出願番号2021192352
出願日2021-11-26
発明の名称路面状態取得システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人中部国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20230531BHJP(信号)
要約【課題】領域内の路面状態が良好に取得されるようにすることである。
【解決手段】複数の移動体の各々において路面の状態である路面状態が取得され、その路面状態を表す情報である路面状態情報を含む移動体情報が送信される。中央管制装置において、移動体情報が受信され、その移動体情報に含まれる移動体路面状態情報に基づいて複数の移動体の少なくとも1つに移動指令を含む中央管制情報が送信される。中央管制装置は、例えば、移動指令を路面状態が良好に取得されるように作成する。そして、その少なくとも1つの移動体は、その移動指令に従って移動し、路面状態を取得して、路面状態情報を送信する。中央管制装置は、その移動体情報を受信して、路面状態を取得する。このように、中央管制装置によって作成された移動指令に従って移動した移動体からの路面状態情報に基づけば、良好に領域内の路面状態を取得することができる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
複数の移動体の各々との通信により、前記複数の移動体が移動する領域内の路面の状態である路面状態を取得する中央管制装置を含む路面状態取得システムであって、
前記複数の移動体の各々が、それぞれ、
(i)前記移動体が移動している路面の路面状態を取得する移動体路面状態取得部と、
(ii)少なくとも、前記移動体路面状態取得部によって取得された前記路面状態を表す情報である移動体路面状態情報を含む移動体情報を送信する移動体通信装置とを含み、
前記中央管制装置が、
(a)前記移動体情報を受信する中央通信装置と、
(b)前記中央通信装置において受信した前記移動体情報に基づいて、前記複数の移動体のうちの少なくとも１つの移動に関する指令である移動指令を作成する移動指令作成部とを含み、
前記中央通信装置が、前記移動指令作成部によって作成された前記移動指令を含む中央管制情報を送信するものであり、
前記中央管制装置が、前記中央通信装置によって受信した前記移動体情報に基づいて前記領域内の路面状態を取得する領域内路面状態取得部を含む路面状態取得システム。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記移動体情報が、前記複数の移動体の各々を特定する識別情報を含み、
前記中央管制装置が、前記複数の移動体の各々の移動計画に関する情報である移動計画情報を記憶する移動計画情報記憶部を含み、
前記移動指令作成部が、前記中央通信装置において受信した前記移動体情報に含まれる前記識別情報と前記移動計画情報とに基づいて、前記複数の移動体のうちの前記移動体情報を送信した移動体である第１移動体を特定するとともに前記第１移動体に後続する移動体である第２移動体を特定し、前記第２移動体の移動に関する指令を作成する請求項１に記載の路面状態取得システム。
【請求項３】
前記移動体情報が、前記移動体が移動する位置を特定可能な情報である移動体位置特定情報を含み、
前記領域内路面状態取得部が、
前記中央通信装置によって受信した前記移動体情報に含まれる前記移動体路面状態情報と前記移動体位置特定情報とに基づいて、前記領域内の路面状態を表す地図情報を作成する地図情報作成部と、
前記地図情報作成部によって作成された前記地図情報を記憶する地図情報記憶部とを含み、
前記移動指令作成部が、前記地図情報記憶部に記憶された前記地図情報に基づいて、前記複数の移動体のうちの少なくとも１つへの前記移動指令を作成するものである請求項１または２に記載の路面状態取得システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面の状態を取得する路面状態取得システムに関するものである。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、鉱山の作業を行う車両である運搬車両と管制端末との間で無線による通信が行われ、管制端末において、運搬車両からの情報（運搬車両の位置、路面の劣化状態を示す値、その時刻）に基づいて地図情報が作成されることが記載されている。また、運搬車両は、管制端末に記憶されている地図情報を取得し、その地図情報に基づいて走行する。例えば、運搬車両において、地図情報に基づいて、走行予定経過を走行可能であるかどうかを判定し、判定結果に基づいて操舵による回避を行ったり、速度を落として走行したりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開2020-50193
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、移動体が移動する領域内の路面の状態である路面状態を取得する路面状態取得システムにおいて、路面状態が良好に取得されるようにすることである。
【発明の概要】
課題を解決するための手段、作用および効果
【０００５】
本発明に係る路面状態取得システムにおいては、複数の移動体の各々において路面状態が取得され、その路面状態を表す情報である路面状態情報を含む移動体情報が作成されて、送信される。中央管制装置において、移動体情報が受信され、その移動体情報に含まれる路面状態情報に基づいて複数の移動体の少なくとも１つに移動指令を含む中央管制情報が作成されて、送信される。
【０００６】
中央管制装置は、例えば、移動指令を路面状態が良好に取得されるように作成することができる。移動体は、その移動指令に従って移動し、路面状態を取得して、路面状態情報を含む移動体情報を作成して、送信する。中央管制装置は、その移動体情報を受信して、路面状態を取得する。このように、中央管制装置によって作成された移動指令に従って移動した移動体によって取得された路面状態に基づけば、良好に領域内の路面状態を取得することができる。
【０００７】
また、中央管制装置は、例えば、複数の移動体のうち、路面状態として路面の凹凸が大きい部分または路面の摩擦係数が低い部分に向かって移動する移動体に、その部分を回避して移動する移動指令や、速度を落として移動する移動指令を作成することができる。その結果、複数の移動体の各々の安全性を向上させることができる。また、複数の移動体の各々がスタック状態になり難くすることができ、領域内の作業効率の低下を良好に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の一実施形態である路面状態取得システムを概念的に示す図である。本路面状態取得システムは、本発明の一実施形態である管理システムを含む。
上記路面状態取得システムに含まれる移動体としての車両に設けられた駆動・伝達装置、制動装置、転舵装置を概念的に示す図である。
上記路面状態取得システムの制御装置の周辺を概念的に示す図である。
(a)時間の経過に伴う車輪と路面との間に作用する前後力の変化を示す図である。(b)車輪と路面との間に作用する前後力とスリップ率との関係を示す図である。
上記路面状態取得システムの前記車両ＥＣＵに記憶された車両μ取得プログラムを表すフローチャートである。
前記車両ＥＣＵに記憶された車両情報作成プログラムを表すフローチャートである。
前記車両ＥＣＵに記憶されたリモート制御プログラムを表すフローチャートである。
前記路面状態取得システムの中央管制ＥＣＵに記憶された中央管制情報作成プログラムを表すフローチャートである。
上記中央管制ＥＣＵに記憶された管理プログラムを表すフローチャートである。
上記車両ＥＣＵに記憶された別の路面μ関連状態取得プログラムを表すフローチャートである。
上記車両に含まれる別の駆動・伝達装置を概念的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態に係る路面状態取得システムについて図面に基づいて説明する。本路面状態取得システムには、管理システムが含まれる。
【実施例】
【００１０】
本実施例に係る路面状態取得システムは、図１に示すように、例えば、鉱山等で作業を行う複数の移動体である車両Ｖ、車両Ｖと通信可能な中央管制装置Ｃ、１つ以上のアンテナＡ等を含む。複数の車両Ｖと中央管制装置Ｃとの間では、直接またはアンテナＡを介して無線の通信が行われる。また、複数の車両Ｖのうちの大部分は、互いに同じ種類、同じ型式の車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

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