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公開番号2023078841
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-06-07
出願番号2021192143
出願日2021-11-26
発明の名称自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20230531BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自動走行可能な作業車両における目標経路への追従性を向上させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供すること。
【解決手段】自動走行システム1は、圃場Fにおいて作業車両10を目標経路Rに従って自動走行させる走行処理部111と、予め設定された操舵感度に基づいて作業車両10を操舵する操舵処理部112と、作業車両10が自動走行中に、予め設定された前記操舵感度を変更可能とする変更処理部113とを備える。
【選択図】図7B
特許請求の範囲【請求項１】
作業領域において作業車両を目標経路に従って自動走行させることと、
予め設定された操舵感度に基づいて、前記作業車両を操舵することと、
前記作業車両が自動走行中に、予め設定された前記操舵感度を変更可能とすることと、
を実行する自動走行方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
互いに操舵感度が異なる複数の感度モードのうちいずれかの感度モードである第１感度モードに設定し、
前記第１感度モードにおいて、前記作業領域の状態及び前記作業車両の状態の少なくともいずれかに基づいて、前記操舵感度を変更する、
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項３】
前記第１感度モードにおいて、前記作業車両の車速に基づいて前記操舵感度を変更する、
請求項２に記載の自動走行方法。
【請求項４】
前記車速が第１速度の場合の前記操舵感度を、前記車速が前記第１速度よりも遅い第２速度の場合の前記操舵感度よりも低い感度に設定する、
請求項３に記載の自動走行方法。
【請求項５】
前記第１感度モードにおいて、前記作業領域の傾斜角度に基づいて前記操舵感度を変更する、
請求項２に記載の自動走行方法。
【請求項６】
前記傾斜角度が第１角度の場合の前記操舵感度を、前記傾斜角度が前記第１角度よりも大きい第２角度の場合の前記操舵感度よりも高い感度に設定する、
請求項５に記載の自動走行方法。
【請求項７】
前記作業領域が所定の傾斜角度を有する傾斜地である場合において、前記作業車両の位置が前記目標経路に対して前記傾斜地の下側に位置する場合の前記操舵感度を、前記作業車両の位置が前記目標経路に対して前記傾斜地の上側に位置する場合の前記操舵感度よりも高い感度に設定する、
請求項５又は６に記載の自動走行方法。
【請求項８】
前記複数の感度モードに含まれる第１感度モードにおいて前記操舵感度の第１上限値が設定されており、
前記複数の感度モードに含まれる第２感度モードにおいて前記操舵感度の第２上限値が設定されており、
前記操舵感度を前記第１上限値に設定する場合の前記作業車両の最高車速と、前記操舵感度を前記第２上限値に設定する場合の前記作業車両の最高車速とは、互いに異なる速度に設定されている、
請求項２に記載の自動走行方法。
【請求項９】
前記複数の感度モードに含まれる第１感度モードに対して、第１操舵感度から第２操舵感度まで変更可能な複数段階の操舵感度が設定されており、
前記複数の感度モードに含まれる第２感度モードに対して、第１操舵感度とは異なる第３操舵感度から前記第２操舵感度まで変更可能な複数段階の操舵感度が設定されている、
請求項２に記載の自動走行方法。
【請求項１０】
前記作業車両が自動走行中にユーザーから前記操舵感度を変更する操作を受け付けた場合に、予め設定された前記操舵感度を変更する、
請求項１に記載の自動走行方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両を自動走行させる自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、作業車両の位置情報に基づいて、予め設定された目標経路を自動走行する作業車両が知られている。例えば前記作業車両は、目標経路上の前方目標点を設定し、当該前方目標点に向かって走行することにより、目標経路に沿って走行を行うことが可能となる（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－３５８１２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前記従来の技術において、前方目標点を設定する位置によっては前方目標点と目標経路とが成す角度が異なる。前記角度は作業車両が操舵する角度に対応するため前記角度が大きいほど操舵感度は高く、前記角度が小さいほど操舵感度は低くなる。前記操舵感度が高いと素早く目標経路に復帰することができる反面、急激な方向転換となるため作業車両の挙動が不安定になる。一方で、前記操舵感度が低い場合には、作業車両の挙動は安定するものの、目標経路に復帰する時間が長くなる。
【０００５】
このように、従来の作業車両では、予め設定された操舵感度に応じて自動走行を行っているため、目標経路への追従性が低下する問題が生じる。
【０００６】
本発明の目的は、自動走行可能な作業車両における目標経路への追従性を向上させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る自動走行方法は、作業領域において作業車両を目標経路に従って自動走行させることと、予め設定された操舵感度に基づいて、前記作業車両を操舵することと、前記作業車両が自動走行中に、予め設定された前記操舵感度を変更可能とすることと、を実行する方法である。
【０００８】
本発明に係る自動走行システムは、作業領域において作業車両を目標経路に従って自動走行させる走行処理部と、予め設定された操舵感度に基づいて、前記作業車両を操舵する操舵処理部と、前記作業車両が自動走行中に、予め設定された前記操舵感度を変更可能とする変更処理部と、を備えるシステムである。
【０００９】
本発明に係る自動走行プログラムは、作業領域において作業車両を目標経路に従って自動走行させることと、予め設定された操舵感度に基づいて、前記作業車両を操舵することと、前記作業車両が自動走行中に、予め設定された前記操舵感度を変更可能とすることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自動走行可能な作業車両における目標経路への追従性を向上させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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