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公開番号2023078305
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-06-06
出願番号2023043083,2020069401
出願日2023-03-17,2013-05-16
発明の名称ショベル
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類H04N 7/18 20060101AFI20230530BHJP(電気通信技術)
要約【課題】ショベルの周辺のより広い範囲に存在する物体のショベルに対する距離及び方向を取得することができるショベルを提供すること。
【解決手段】ショベル60は、下部走行体61と、下部走行体61に旋回自在に搭載された上部旋回体63と、上部旋回体63に取り付けられ、掘削アタッチメントEに含まれるブームと、ブームに取り付けられ、掘削アタッチメントEに含まれるアームと、周囲の測定対象までの距離情報を取得する装置と画像を取得する装置とにより構成される二つ一組の対と、を有する。そして、複数の対が上部旋回体63に配置されている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項1】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられ、アタッチメントに含まれるブームと、
前記ブームに取り付けられ、前記アタッチメントに含まれるアームと、
周囲の測定対象までの距離情報を取得する装置と画像を取得する装置とにより構成される二つ一組の対と、を有し、
複数の前記対が前記上部旋回体に配置される、
ショベル。
続きを表示(約 270 文字)【請求項2】
複数の前記対が前記下部走行体よりも高い位置に配置される、
請求項1に記載のショベル。
【請求項3】
前記距離情報を取得する装置は、前記画像を取得する装置の上に配置される、
請求項1に記載のショベル。
【請求項4】
前記対は、前記上部旋回体の側面から突出しない、
請求項1に記載のショベル。
【請求項5】
前記距離情報を取得する装置の監視範囲と前記画像を取得する装置の監視範囲とは、一部が重複している、
請求項1に記載のショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、ショベルに関する。
続きを表示(約 2,200 文字)【背景技術】
【0002】
従来、ショベルの上部旋回体に取り付けられるレーザレーダを用いて、ショベルの周囲に存在する物体のショベルに対する距離及び方向を取得しながら周囲を監視する周囲監視装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
【0003】
この周囲監視装置は、物体のショベルに対する距離及び方向が所定時間にわたって変化しない場合にその物体を静止障害物と判定し、距離及び方向が変化する場合にその物体を移動障害物と判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開2008-163719号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献1に記載のレーザレーダは、1本のレーザ光を物体に照射し、その反射光から物体の距離及び方向を検出する。そのため、特許文献1に記載のレーザレーダは、物体表面の極めて限られた部分と自身との間の距離を検出するのみである。
【0006】
上述の点に鑑み、本発明は、ショベルの周辺のより広い範囲に存在する物体のショベルに対する距離及び方向を取得することができるショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられ、アタッチメントに含まれるブームと、前記ブームに取り付けられ、前記アタッチメントに含まれるアームと、周囲の測定対象までの距離情報を取得する装置と画像を取得する装置とにより構成される二つ一組の対と、を有し、複数の前記対が前記上部旋回体に配置される。
【発明の効果】
【0008】
上述の手段により、本発明は、ショベルの周辺のより広い範囲に存在する物体のショベルに対する距離及び方向を取得することができるショベルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
本発明の実施例に係る画像生成装置の構成例を概略的に示すブロック図である。
画像生成装置が搭載されるショベルの構成例を示す図である。
入力画像が投影される空間モデルの一例を示す図である。
空間モデルと処理対象画像平面との間の関係の一例を示す図である。
入力画像平面上の座標と空間モデル上の座標との対応付けを説明するための図である。
座標対応付け手段による座標間の対応付けを説明するための図である。
平行線群の作用を説明するための図である。
補助線群の作用を説明するための図である。
処理対象画像生成処理及び出力画像生成処理の流れを示すフローチャートである。
出力画像の表示例(その1)である。
画像生成装置が搭載されるショベルの上面図(その1)である。
ショベルに搭載された3台のカメラのそれぞれの入力画像と、それら入力画像を用いて生成される出力画像とを示す図である。
2つのカメラのそれぞれの撮像範囲の重複領域における物体の消失を防止する画像消失防止処理を説明するための図である。
図12で示される出力画像と、図12の出力画像に画像消失防止処理を適用することで得られる出力画像との違いを表す対比図である。
ショベルに搭載された3台のステレオカメラのそれぞれの入力距離画像と、それら入力距離画像を用いて生成される出力距離画像とを示す図である。
図15で示される出力距離画像と、図15の出力距離画像に距離画像消失防止処理を適用することで得られる出力距離画像との違いを表す対比図である。
出力画像に出力距離画像を合成して得られる合成後出力画像の一例を示す図である。
出力画像に出力距離画像を合成して得られる合成後出力画像の別の一例を示す図である。
画像生成装置を搭載するショベルの部分右側面図である。
図19における隆起部の拡大図である。
出力距離画像の例を示す図である。
出力画像の例を示す図である。
第1画素抽出処理の流れを示すフローチャートである。
画像生成装置を搭載するショベルの部分右側面図である。
図24における浅陥没部の拡大図である。
出力距離画像の例を示す図である。
出力画像の例を示す図である。
第2画素抽出処理の流れを示すフローチャートである。
運転支援処理の流れを示すフローチャートである。
画像生成装置が搭載されるショベルを示す図である。
補正前出力距離画像と補正済出力距離画像との違いを表す対比図である。
補正前合成後出力画像と補正済合成後出力画像との違いを表す対比図(その1)である。
補正前合成後出力画像と補正済合成後出力画像との違いを表す対比図(その2)である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
(【0011】以降は省略されています)

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