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公開番号2023078276
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-06-06
出願番号2023039758,2020137527
出願日2023-03-14,2020-08-17
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20230530BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業者の負荷を低減する苗移植機1を提供すること。
【解決手段】測位手段から受信する情報に基づいて走行車体の現在の位置情報を取得する位置情報取得装置を備え、制御装置は、車輪の回転数に基づいて算出された車速と、位置情報取得装置によって取得された情報に基づいて算出された前記走行車体の実車速とのずれに基づいて、スリップ量を算出し、前記走行車体が自動旋回をする場合には、所定の方位となるまでのスリップ量を算出し、前記スリップ量に基づいて、前記走行車体が次工程の直進走行経路に合うように前記モータを制御することでステアリング装置を制御し、前記スリップ量が増加するほど前記走行車体の旋回半径が大きくなるように、前記ステアリング装置を制御する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体の操舵量を調整するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を回動させるモータと、
前記モータを制御する制御装置と
を備え、
測位手段から受信する情報に基づいて前記走行車体の現在の位置情報を取得する位置情報取得装置
を備え、
前記制御装置は、
車輪の回転数に基づいて算出された車速と、前記位置情報取得装置によって取得された情報に基づいて算出された前記走行車体の実車速とのずれに基づいて、スリップ量を算出し、
前記走行車体が自動旋回をする場合には、所定の方位となるまでのスリップ量を算出し、前記スリップ量に基づいて、前記走行車体が次工程の直進走行経路に合うように前記モータを制御することで前記ステアリング装置を制御し、
前記スリップ量が増加するほど前記走行車体の旋回半径が大きくなるように、前記ステアリング装置を制御する
ことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 310 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
前記走行車体が自動直進している場合には、前記スリップ量が増加するほど前記ステアリング装置の操作を小さくする
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記走行車体が自動直進している場合には、前記スリップ量を所定走行距離毎に算出する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行車体が自動旋回をする場合には、
旋回内側の車輪の回転数に基づいて前記スリップ量を算出する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、操作装置を直進位置に保持し、走行車体を自動直進走行させる作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２４５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、圃場を走行する場合には、圃場の状態によって走行車体の進行方向が変化するため、操舵量に対する実際の走行車体の進行方向にずれが生じるおそれがある。そのため、所望する進行方向と、実際の進行方向とにずれが生じるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、進行方向を安定させて走行可能な作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体の操舵量を調整するステアリング装置と、前記ステアリング装置を回動させるモータと、前記モータを制御する制御装置とを備え、測位手段から受信する情報に基づいて前記走行車体の現在の位置情報を取得する位置情報取得装置を備え、前記制御装置は、車輪の回転数に基づいて算出された車速と、前記位置情報取得装置によって取得された情報に基づいて算出された前記走行車体の実車速とのずれに基づいて、スリップ量を算出し、
前記走行車体が自動旋回をする場合には、所定の方位となるまでのスリップ量を算出し、前記スリップ量に基づいて、前記走行車体が次工程の直進走行経路に合うように前記モータを制御することで前記ステアリング装置を制御し、前記スリップ量が増加するほど前記走行車体の旋回半径が大きくなるように、前記ステアリング装置を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、作業車両は、進行方向を安定させて走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、作業車両を示す側面図である。
図２は、作業車両を示す平面図である。
図３は、苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。
図４は、苗移植機の圃場における自律走行の説明図である。
図５は、第１実施形態に係る自動旋回処理を説明するフローチャートである。
図６は、第２実施形態に係る自動旋回処理を説明するフローチャートである。
図７は、苗移植機の概略を示す側面図である。
図８は、補助部材の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
＜作業車両の概要＞
まず、図１および図２を参照して第１実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、作業車両１を示す側面図である。図２は、作業車両１を示す平面図である。
【００１０】
なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。
（【００１１】以降は省略されています）

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