特許ウォッチ

公開番号2023074955
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-05-30
出願番号2021188176
出願日2021-11-18
発明の名称根菜類収穫機
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01D 27/04 20060101AFI20230523BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】補助作業者の仕分け作業の負担を減らし、仕分けミスを減らすことが可能な根菜類収穫機を提供する。
【解決手段】
根菜類収穫機は、引抜搬送装置と収穫された収穫物の茎葉を切断する茎葉切断部と茎葉が切断される前の収穫物を撮像する撮像手段と画像の情報を取得する制御装置と切断されて落下した収穫物を第一の収容部へ搬送する第一の搬送コンベアと切断されて落下した収穫物を第二の収容部へ搬送する第二の搬送コンベアを備え、茎葉切断部は挟持搬送装置と第一の切断部及び第二の切断部と第一の切断部を切断可能な切断状態と切断不能な退避状態との間で切り換える切り換え装置を備え、制御装置は、画像の情報から収穫物の良否を判定する判定手段を備え、良品と判定した場合第一の切断部を切断状態とし、不良品と判定した場合第一の切断部を退避状態とする。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
根菜の茎葉を挟持し、上昇搬送して根菜を圃場から引き抜いて収穫する引抜搬送装置と、
前記引抜搬送装置により収穫された収穫物の茎葉を切断する茎葉切断部と、
前記茎葉切断部により茎葉が切断される前の収穫物を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像の情報を取得する制御装置と、
前記茎葉切断部により茎葉が切断されて落下した収穫物を第一の収容部へ搬送する第一の搬送コンベアと、
前記茎葉切断部により茎葉が切断されて落下した収穫物を第二の収容部へ搬送する第二の搬送コンベアとを備え、
前記茎葉切断部は、
前記引抜搬送装置により収穫された収穫物の茎葉を挟持して後方へ搬送する挟持搬送装置と、
前記引抜搬送装置又は前記挟持搬送装置により搬送中の収穫物の茎葉を切断する第一の切断部と、
前記搬送中の収穫物の茎葉を切断する第二の切断部であって、前記第一の切断部よりも前記引抜搬送装置および前記挟持搬送装置による搬送方向において下手側に配置された前記第二の切断部と、
前記第一の切断部を、収穫物の茎葉を切断可能な切断状態と切断不能な退避状態との間で切り換える切り換え装置とを備え、
前記第一の搬送コンベアは、前記第一の切断部により茎葉が切断された収穫物を搬送し、
前記第二の搬送コンベアは、前記第二の切断部により茎葉が切断された収穫物を搬送し、
前記制御装置は、前記画像の情報から、各前記搬送中の収穫物の良否を判定する判定手段を備え、収穫物が良品であると判定した場合、前記第一の切断部を切断状態とし、収穫物が不良品であると判定した場合、前記第一の切断部を退避状態とするよう前記切り換え装置を制御することを特徴とする根菜類収穫機。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
根菜の茎葉を挟持し、上昇搬送して根菜を圃場から引き抜いて収穫する引抜搬送装置と、
前記引抜搬送装置により収穫された収穫物の茎葉を切断する茎葉切断部と、
前記茎葉切断部により茎葉が切断される前の収穫物を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像の情報を取得する制御装置と、
前記茎葉切断部により茎葉が切断されて落下した収穫物を第一の収容部へ搬送する第一の搬送コンベアと、
前記茎葉切断部により茎葉が切断されて落下した収穫物を第二の収容部へ搬送する第二の搬送コンベアとを備え、
前記茎葉切断部は、
前記引抜搬送装置により収穫された収穫物の茎葉を挟持して後方へ搬送する挟持搬送装置と、
前記引抜搬送装置又は前記挟持搬送装置により搬送中の収穫物の茎葉を切断する第一の切断部と、
前記搬送中の収穫物の茎葉を切断する第二の切断部であって、前記第一の切断部よりも前記引抜搬送装置および前記挟持搬送装置による搬送方向において下手側に配置された前記第二の切断部と、
前記第一の切断部を、収穫物の茎葉を切断可能な切断状態と切断不能な退避状態との間で切り換える切り換え装置とを備え、
前記第一の搬送コンベアは、前記第一の切断部により茎葉が切断された収穫物を搬送し、
前記第二の搬送コンベアは、前記第二の切断部により茎葉が切断された収穫物を搬送し、
前記制御装置は、前記画像の情報から、各前記搬送中の収穫物の良否を判定する判定手段を備え、収穫物が不良品であると判定した場合、前記第一の切断部を切断状態とし、収穫物が良品であると判定した場合、前記第一の切断部を退避状態とするよう前記切り換え装置を制御することを特徴とする根菜類収穫機。
【請求項３】
前記第一の切断部は、前記切り換え装置により回動可能に構成されており、前記切断状態において、前記搬送中の収穫物の茎葉を切断可能な位置まで回動され、前記退避状態において、前記搬送中の収穫物の茎葉を切断不能な位置まで回動されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の根菜類収穫機。
【請求項４】
前記茎葉切断部は、茎葉が切断される前の収穫物の上下位置を揃える位置揃え装置を備え、
前記位置揃え装置は、無端状の位置揃えチェーンと、前記位置揃えチェーンが巻回されるスプロケットを備え、
前記スプロケットに、前記スプロケットの回転数を計測する回転数計測センサが設けられ、
前記制御装置は、回転数計測センサから取得される計測結果と、前記スプロケットの直径とを乗算して収穫物の搬送距離を算出し、前記第一の切断部の状態を切り換えるタイミングを判断することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の根菜類収穫機。
【請求項５】
収穫物の仕分け作業を行う作業座席を備え、
前記作業座席は、前記第一の搬送コンベアに臨む位置に設けられ、
前記第一の搬送コンベアと前記第二の搬送コンベアが隣接して設けられており、
前記第二の搬送コンベアが前記作業座席の近傍に配置される前記第二の収容部へ収穫物を搬送可能に構成されたことを特徴とする請求項１に記載の根菜類収穫機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、主に人参等の根菜類を収穫する根菜類収穫機に関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の根菜類収穫機として、例えば、下記特許文献１には、収穫対象となる人参等の根菜類（以下、収穫物という。）を、機体の左右一端側に配された収穫部で収穫し、これを機体後方に向けて搬送して茎葉を処理した後、さらに、機体の左右他端側へ搬送して、収容部に収容するものが開示されている。
【０００３】
また、根菜類収穫機の機体後部には、作業座席が設けられており、これに補助作業者が着座して、手作業で搬送途中の収穫物を仕分けることができるように構成されている。なお、この補助作業者は、主に、収穫物のうち、仕分けが必要な、傷んだものや股割れ等の規格外品など（以下、便宜上「不良品」という。）を取り除く仕分け作業を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００５－３３３９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の根菜類収穫機において、補助作業者は、機上で連続的に搬送される収穫物を一つ一つ目視でチェックしなければならないため、仕分け作業に係る補助作業者の作業負担が大きく、また、多数の良品の中から仕分け対象物、すなわち、不良品を見逃してしまうなどの人為的なミスが生じるおそれも存在した。
【０００６】
したがって、本発明は、補助作業者の仕分け作業の負担を減らし、仕分けミスを減らすことが可能な根菜類収穫機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のかかる目的は、
根菜の茎葉を挟持し、上昇搬送して根菜を圃場から引き抜いて収穫する引抜搬送装置と、
前記引抜搬送装置により収穫された収穫物の茎葉を切断する茎葉切断部と、
前記茎葉切断部により茎葉が切断される前の収穫物を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像の情報を取得する制御装置と、
前記茎葉切断部により茎葉が切断されて落下した収穫物を第一の収容部へ搬送する第一の搬送コンベアと、
前記茎葉切断部により茎葉が切断されて落下した収穫物を第二の収容部へ搬送する第二の搬送コンベアとを備え、
前記茎葉切断部は、
前記引抜搬送装置により収穫された収穫物の茎葉を挟持して後方へ搬送する挟持搬送装置と、
前記引抜搬送装置又は前記挟持搬送装置により搬送中の収穫物の茎葉を切断する第一の切断部と、
前記搬送中の収穫物の茎葉を切断する第二の切断部であって、前記第一の切断部よりも前記引抜搬送装置および前記挟持搬送装置による搬送方向において下手側に配置された前記第二の切断部と、
前記第一の切断部を、収穫物の茎葉を切断可能な切断状態と切断不能な退避状態との間で切り換える切り換え装置とを備え、
前記第一の搬送コンベアは、前記第一の切断部により茎葉が切断された収穫物を搬送し、
前記第二の搬送コンベアは、前記第二の切断部により茎葉が切断された収穫物を搬送し、
前記制御装置は、前記画像の情報から、各前記搬送中の収穫物の良否を判定する判定手段を備え、収穫物が良品であると判定した場合、前記第一の切断部を切断状態とし、収穫物が不良品であると判定した場合、前記第一の切断部を退避状態とするよう前記切り換え装置を制御することを特徴とする根菜類収穫機によって達成される。
【０００８】
本発明によれば、茎葉が切断される前の、すなわち、引抜搬送装置又は挟持搬送装置により搬送中の各収穫物を撮影（撮像）し、その画像の情報に基づき、搬送中の各収穫物の良否を判定し、収穫物が良品である場合には、搬送方向上手側に位置する第一の切断部により茎葉を切断して、収穫物を第一の搬送コンベアを用いて第一の収容部へ搬送でき、また、収穫物が不良品である場合には、搬送方向上手側に位置する第一の切断部を退避状態として、搬送方向下手側に位置する第二の切断部により茎葉を切断して、収穫物を第二の搬送コンベアを用いて第二の収容部へ搬送できるから、補助作業者の仕分け作業の負担を減らし、仕分けミスを減らすことができる。
【０００９】
また、本発明のかかる目的は、
根菜の茎葉を挟持し、上昇搬送して根菜を圃場から引き抜いて収穫する引抜搬送装置と、
前記引抜搬送装置により収穫された収穫物の茎葉を切断する茎葉切断部と、
前記茎葉切断部により茎葉が切断される前の収穫物を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像の情報を取得する制御装置と、
前記茎葉切断部により茎葉が切断されて落下した収穫物を第一の収容部へ搬送する第一の搬送コンベアと、
前記茎葉切断部により茎葉が切断されて落下した収穫物を第二の収容部へ搬送する第二の搬送コンベアとを備え、
前記茎葉切断部は、
前記引抜搬送装置により収穫された収穫物の茎葉を挟持して後方へ搬送する挟持搬送装置と、
前記引抜搬送装置又は前記挟持搬送装置により搬送中の収穫物の茎葉を切断する第一の切断部と、
前記搬送中の収穫物の茎葉を切断する第二の切断部であって、前記第一の切断部よりも前記引抜搬送装置および前記挟持搬送装置による搬送方向において下手側に配置された前記第二の切断部と、
前記第一の切断部を、収穫物の茎葉を切断可能な切断状態と切断不能な退避状態との間で切り換える切り換え装置とを備え、
前記第一の搬送コンベアは、前記第一の切断部により茎葉が切断された収穫物を搬送し、
前記第二の搬送コンベアは、前記第二の切断部により茎葉が切断された収穫物を搬送し、
前記制御装置は、前記画像の情報から、各前記搬送中の収穫物の良否を判定する判定手段を備え、収穫物が不良品であると判定した場合、前記第一の切断部を切断状態とし、収穫物が良品であると判定した場合、前記第一の切断部を退避状態とするよう前記切り換え装置を制御することを特徴とする根菜類収穫機によっても達成される。
【００１０】
本発明によれば、茎葉が切断される前の、すなわち、引抜搬送装置又は挟持搬送装置により搬送中の各収穫物を撮影（撮像）し、その画像の情報に基づき、搬送中の各収穫物の良否を判定し、収穫物が不良品である場合には、搬送方向上手側に位置する第一の切断部により茎葉を切断して、収穫物を第一の搬送コンベアを用いて第一の収容部へ搬送でき、また、収穫物が良品である場合には、搬送方向上手側に位置する第一の切断部を退避状態として、搬送方向下手側に位置する第二の切断部により茎葉を切断して、収穫物を第二の搬送コンベアを用いて第二の収容部へ搬送できるから、補助作業者の仕分け作業の負担を減らし、仕分けミスを減らすことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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