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公開番号2023074079
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-05-29
出願番号2021186834
出願日2021-11-17
発明の名称閉域塗り潰し移動機械
出願人個人
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20230522BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】指定された閉域内の全域を塗り潰す様に移動すると共に、閉域の重心と他の機器の位置から最も遠い位置に移動することにより、複数の機器が連携して、早期に全域を塗り潰す様に移動する機器を提供する。
【解決手段】未通過の閉域を効率的に塗り潰すため、その閉域の重心から遠いところに配置を行う。その地点を通過済みとすると、重心が変わり、つぎに重心が遠いところへ移動する。これを繰り返すことにより、効率的に移動し、通過済み領域を増やしていく。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
記憶している指定された閉域を動く機械で、自らが移動した領域を通過済み領域として
記憶し、通過していない領域の最も重心から遠い位置へ自動で配置・移動することを
特徴とする機械
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
記憶している指定された閉域の全域が通過済みとなった時に、その旨を光や音などの
無線通信などの人が知覚できる手段で通知することを特徴とする請求項１に記載の機械
【請求項３】
通過済み領域と全ての領域を通過し終わったことのどちらか一方又は両方を
他の機械に知らせることができることを特徴とする請求項１または２に記載の機械
【請求項４】
他の機械から最も遠くかつ、最も重心から遠い位置へ自動又は手動で配置・移動するこ
とを特徴とする機通過済み領域と全ての領域を通過し終わったことのどちらか一方又は
両方を他の機械に知らせることができることを特徴とする請求項１～３に記載の機械
【請求項５】
ＧＰＳ受信機を備え、自らの位置をＧＰＳ測定でき、複数の記憶している閉域から、
自らが居る閉域または最も近い閉域を移動する対象の閉域として選択することを特徴と
する請求項１～４に記載の機械
【請求項６】
ＧＰＳ受信機を備え、自らの位置をＧＰＳ測定でき、自らの位置を通信で外部に送り、
閉域を受信して、その閉域を記憶し、それを移動する対象の閉域として選択することを
特徴とする請求項１～４に記載の機械
【請求項７】
ＧＰＳ受信機を備え、自らの位置をＧＰＳ測定でき、記憶している閉域に対する位置を
判断し、閉域内にいる時には閉域内の他の機器と情報のやり取りを出来るようにする
ことを特徴とする請求項１～６に記載の機械
【請求項８】
閉域が水田の領域であることを特徴とする請求項１～７に記載の機械
【請求項９】
閉域が畑または山林の領域であることを特徴とする請求項１～７に記載の機械
【請求項１０】
稲と稲の間を縫うように、稲を傷つけないように移動することを特徴とする請求項８に
記載の機械
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、閉域内の全域を塗り潰す様に移動する機械に関するものである。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来のお掃除ロボットのような移動機械は、通過領域を記憶するが、移動開始時に全領
域を把握しておらず、効率的な移動が出来なかった
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１７３８４７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、指定された閉域内の全域を塗り潰す様に移動すると
共に、複数の機器が連携して、早期に全域を塗り潰す様に移動する機器を提供すること
にある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、閉域の重心から遠い地点をから通過して、最も効率的に閉域を塗り潰す方法
を持つ機械である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、効率的に閉域を塗り潰す方法を持つ機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の一実施例の機械の配置方法である。
は、本発明の一実施例の機械が移動した後の配置方法である。
は、本発明の請求項４に記載の一実施例の機械が移動した後の配置方法である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は、本発明の一実施例の機械の配置方法である。
この図に示すように、本実施例の機械の配置方法は、未通過の閉域を効率的に塗り潰す
ため、その閉域の重心から遠いところに配置を行う。
その地点を通過済みとすると、重心が変わり、つぎに重心が遠いところへ移動する。
これを繰り返すことにより、効率的に移動し、通過済み領域を増やしていく。
【０００９】
図２は、本発明の一実施例の機械が移動した後の配置方法である。
この図２は、本実施例の機械の配置は、閉域の一部を通過済みになったことによ
り、その未通過閉域の重心移動したことを示す図です。
【００１０】
図３は、本発明の請求項４に記載の一実施例の機械が移動した後の配置方法で
ある。
この図３は、本実施例の２台目の機械の配置を示す図です。
【符号の説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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