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公開番号2023074066
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-05-29
出願番号2021186812
出願日2021-11-17
発明の名称苗移植機
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20230522BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自律走行可能な苗移植機において、苗の植え付け性能を向上させること。
【解決手段】実施形態に係る苗移植機は、自律走行可能であり、圃場内において自律走行しながら苗の植え付け作業を行う苗移植機であって、所定の進路情報に基づいて、直進しながら苗を植え付ける直進工程と、直進工程から次の直進工程へ移行するための旋回工程と、圃場の枕地領域において苗を植え付ける枕地工程とを苗移植機に実行させる制御部を備える。制御部は、苗を植え付ける工程の実行中に、苗移植機の進路を左右方向に調整可能とする。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
自律走行可能であり、圃場内において自律走行しながら苗の植え付け作業を行う苗移植機であって、
所定の進路情報に基づいて、直進しながら苗を植え付ける直進工程と、前記直進工程から次の前記直進工程へ移行するための旋回工程と、前記圃場の枕地領域において苗を植え付ける枕地工程とを前記苗移植機に実行させる制御部を備え、
前記制御部は、
苗を植え付ける工程の実行中に、前記苗移植機の進路を左右方向に調整可能とする
ことを特徴とする苗移植機。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記直進工程において前記進路の調整を行った場合には、次の前記直進工程において前記進路の調整を行った分を反映させた新たな前記進路情報を作成する
ことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記制御部は、
前記苗移植機が自律走行するための基準となる基準経路に対して前記進路を調整する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記制御部は、
前記苗移植機が自律走行するための基準となる基準方位に対して前記進路を調整する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記制御部は、
前記苗移植機が自律走行するための基準となる基準位置に対して前記進路を調整する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。
【請求項６】
前記制御部は、
前記苗移植機が自律走行する前に、前記苗移植機が自律走行するための基準となる基準経路に対して前記進路の調整を行う場合には前記基準経路を取得して前記進路情報を作成し、または、前記苗移植機が自律走行するための基準となる基準方位に対して前記進路の調整を行う場合には前記基準方位を取得して前記進路情報を作成し、または、前記苗移植機が自律走行するための基準となる基準位置に対して前記進路の調整を行う場合には前記基準位置を取得して前記進路情報を作成し、
前記進路情報の作成時に、前工程において前記進路が調整されている場合には、該進路の調整をリセットする
ことを特徴とする請求項３～５のいずれか一つに記載の苗移植機。
【請求項７】
前記苗移植機の操舵のためのステアリングハンドルと、
前記苗移植機の変速のための主変速レバーと、
前記ステアリングハンドルの周辺に設けられ、前記制御部によって前記進路の調整を実行させる場合に作業者によって操作される進路調整操作具と
を備え、
前記進路調整操作具は、
前記主変速レバーのグリップの外周面に設けられる
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか一つに記載の苗移植機。
【請求項８】
前記苗移植機を遠隔操作するための遠隔操作具
をさらに備え、
前記遠隔操作具は、
近距離無線通信機能を有し、
設置位置を変更可能であり前記圃場の周辺に設置された中継アンテナを経由して、前記苗移植機と通信する
ことを特徴とする請求項１～７のいずれか一つに記載の苗移植機。
【請求項９】
前記遠隔操作具は、
前記苗移植機との距離が所定以内の場合には、前記中継アンテナを経由しないで該苗移植機と直接通信する
ことを特徴とする請求項８に記載の苗移植機。
【請求項１０】
前記中継アンテナには、前記苗移植機の状態を表示の変化によって報知する報知灯が設けられる
ことを特徴とする請求項８または９に記載の苗移植機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植機に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、所定の進路情報に基づいて自律走行しながら苗の植え付け作業を行う苗移植機において、直進しながら苗を植え付ける直進工程と、直進工程から次の直進工程へ移行する旋回工程とを繰り返しながら作業を進めていくことが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－３１５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記したような従来の苗移植機では、たとえば、直進工程において機体が左右方向にずれていると、機体が左右方向にずれたまま作業を進めるため、苗の植え付け条間が一定に保たれず、苗の植え付け性能が低下してしまう。このように、従来の苗移植機は、苗の植え付け性能を向上させる点について改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自律走行可能な苗移植機において、苗の植え付け性能を向上させることができる苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る苗移植機（１）は、自律走行可能であり、圃場（Ｆ）内において自律走行しながら苗の植え付け作業を行う苗移植機（１）であって、所定の進路情報（Ｒ）に基づいて、直進しながら苗を植え付ける直進工程と、前記直進工程から次の前記直進工程へ移行するための旋回工程と、前記圃場（Ｆ）の枕地領域において苗を植え付ける枕地工程とを前記苗移植機（１）に実行させる制御部（１００）を備え、前記制御部（１００）は、苗を植え付ける工程の実行中に、前記苗移植機１の進路（ＴＲ）を左右方向に調整可能とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る苗移植機によれば、自律走行可能な苗移植機において、苗の植え付け性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る苗移植機の一例を示す概略側面図である。
図２は、制御部を中心とする制御系の一例を示すブロック図である。
図３は、圃場内における自律走行の説明図である。
図４は、進路調整操作具の配置（その１）の説明図である。
図５は、進路調整操作具の操作説明図である。
図６は、進路調整操作具の操作による進路調整の説明図である。
図７は、進路調整操作具の配置（その２）の説明図である。
図８は、遠隔操作具による遠隔操作（その１）の説明図である。
図９は、遠隔操作具による遠隔操作（その２）の説明図である。
図１０は、中継アンテナの説明図である。
図１１は、機体に搭乗している作業者の落下防止制御の処理（その１）を示すフローチャートである。
図１２は、機体に搭乗している作業者の落下防止制御の処理（その２）を示すフローチャートである。
図１３は、エンジンのダウンサイジング構造の説明図（その１）である。
図１４は、エンジンのダウンサイジング構造の説明図（その２）である。
図１５は、繰出装置における肥料詰まりの説明図である。
図１６は、肥料詰まり解消制御の処理（その１）を示すフローチャートである。
図１７は、肥料詰まり解消制御の処理（その２）を示すフローチャートである。
図１８は、肥料詰まり解消制御の処理（その３）を示すフローチャートである。
図１９は、フロントセンサカバーの説明図（その１）である。
図２０は、フロントセンサカバーの説明図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本願の開示する苗移植機の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
＜苗移植機の全体構成＞
まず、図１を参照して、実施形態に係る苗移植機１の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る苗移植機１の一例を示す概略側面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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