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公開番号2023072128
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-05-24
出願番号2021184467
出願日2021-11-12
発明の名称車両制御装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B60W 40/02 20060101AFI20230517BHJP(車両一般)
要約【課題】一時的に設置された道路標識が存在する道路において良好な走行制御を行う。
【解決手段】車両制御装置100は、自車両の前方を撮像するカメラ4と、カメラ4により得られた撮像画像に基づき、撮像範囲に含まれる道路標識を認識する標識認識部111と、標識認識部111により認識された道路標識の情報に基づいて出力装置5およびアクチュエータACの少なくとも一方を制御する制御部113と、車速制限および追い越し制限の少なくとも一方を含む所定の制限走行が一時的に課された制限区間を自車両が走行中であるか否かを判定する判定部112と、を備える。制御部113は、判定部112により自車両が制限区間を走行中であると判定されると、標識認識部111により道路標識が認識されても該道路標識の情報に基づかずに出力装置5およびアクチュエータACの少なくとも一方を制御する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の前方を撮像する撮像部と、
前記撮像部により得られた撮像画像に基づき、撮像範囲に含まれる道路標識を認識する標識認識部と、
前記標識認識部により認識された道路標識の情報に基づいて報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御する制御部と、
車速制限および追い越し制限の少なくとも一方を含む所定の制限走行が一時的に課された制限区間を自車両が走行中であるか否かを判定する判定部と、を備え、
前記制御部は、前記判定部により自車両が前記制限区間を走行中であると判定されると、前記標識認識部により道路標識が認識されても該道路標識の情報に基づかずに前記報知部および前記走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御することを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記制御部は、前記判定部により自車両が前記制限区間を走行中であると判定されると、自車両が前記制限区間に到達する前に前記標識認識部により最後に認識された道路標識の情報に基づいて、前記報知部および前記走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御することを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記制限区間は工事区間であることを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記制限区間は、自車両が走行する道路に一時的に設置された区間であり、前記道路に対して予め設定された制限速度と異なる制限速度が設定された区間であることを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１～４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
記憶部をさらに備え、
前記標識認識部は、前記判定部により自車両が前記制限区間を走行中であると判定されている間に認識した道路標識の情報を前記記憶部に格納することを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両制御装置において、
前記制御部は、前記判定部により自車両が前記制限区間を退出したと判定されると、前記記憶部に記憶された道路標識の情報に基づいて、前記報知部および前記走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御することを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
自車両の前方を撮像する撮像部と、
前記撮像部により得られた撮像画像に基づき、撮像範囲に含まれる道路標識を認識する標識認識部と、
前記標識認識部により認識された道路標識の情報に基づいて報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御する制御部と、
車速制限および追い越し制限の少なくとも一方を含む所定の制限走行が一時的に課された制限区間を前記自車両が走行中であるか否かを判定する判定部と、を備え、
前記制御部は、前記判定部により自車両が前記制限区間を走行中であると判定されると、自車両が前記制限区間に到達する前に前記標識認識部により最後に認識された、制限速度を指定する道路標識である第１道路標識の情報に基づいて、前記報知部および前記走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御し、その後、自車両が前記制限区間を走行中に前記標識認識部により前記第１道路標識よりも低い制限速度を指定する第２道路標識が認識されると、前記第２道路標識に基づいて前記報知部および前記走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御することを特徴とする車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を制御する車両制御装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、従来、一時的に設置された速度制限標識を認識すると、その標識に関連付けられた道路工事区間などの速度変更区間においてその標識に従って自車両を走行制御するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０２１－５０７４０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１記載の装置のように一時的に設置された速度制限標識に従って走行制御するとき、同一区間に恒久的に設置された道路標識が認識されると、良好な走行制御を行えないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である車両制御装置は、自車両の前方を撮像する撮像部と、撮像部により得られた撮像画像に基づき、撮像範囲に含まれる道路標識を認識する標識認識部と、標識認識部により認識された道路標識の情報に基づいて報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御する制御部と、車速制限および追い越し制限の少なくとも一方を含む所定の制限走行が一時的に課された制限区間を自車両が走行中であるか否かを判定する判定部と、を備える。制御部は、判定部により自車両が制限区間を走行中であると判定されると、標識認識部により道路標識が認識されても該道路標識の情報に基づかずに報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御する。
【０００６】
本発明の他の態様である車両制御装置は、自車両の前方を撮像する撮像部と、撮像部により得られた撮像画像に基づき、撮像範囲に含まれる道路標識を認識する標識認識部と、標識認識部により認識された道路標識の情報に基づいて報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御する制御部と、車速制限および追い越し制限の少なくとも一方を含む所定の制限走行が一時的に課された制限区間を自車両が走行中であるか否かを判定する判定部と、を備える。制御部は、判定部により自車両が制限区間を走行中であると判定されると、自車両が制限区間に到達する前に標識認識部により最後に認識された、制限速度を指定する道路標識である第１道路標識の情報に基づいて、報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御し、その後、自車両が制限区間を走行中に標識認識部により第１道路標識よりも低い制限速度を指定する第２道路標識が認識されると、第２道路標識に基づいて報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、一時的に設置された道路標識が存在する道路において良好な走行制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る車両制御装置が適用される走行シーンの一例を示す図。
本発明の実施形態に係る車両制御装置の要部構成を示すブロック図。
図２のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。
制限区間検出処理の一例を示すフローチャート。
標識チェック処理の一例を示すフローチャート。
退出判定処理の一例を示すフローチャート。
本発明の実施形態の変形例に係る車両制御装置が適用される走行シーンの一例を示す図。
本発明の実施形態の変形例に係る車両制御装置のコントローラで実行される標識チェック処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１～図８を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る車両制御装置は、自動運転機能を有する車両、すなわち自動運転車両に適用することができる。なお、本実施形態に係る車両制御装置が適用される車両を、他車両と区別して自車両と呼ぶことがある。自車両は、内燃機関（エンジン）を走行駆動源として有するエンジン車両、走行モータを走行駆動源として有する電気自動車、エンジンと走行モータとを走行駆動源として有するハイブリッド車両のいずれであってもよい。自車両は、ドライバによる運転操作が不要な自動運転モードでの走行だけでなく、ドライバの運転操作による手動運転モードでの走行も可能である。
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置を有する自車両の走行シーンの一例を示す図である。図１には、片側３車線（車線ＬＮ１～ＬＮ３）の道路の右端の車線ＬＮ３に工事区間ＲＳが設置された道路ＲＤを自車両１０１が走行する例が示される。工事区間ＲＳには、ロードコーンＯＢ１が工事中のエリアＡＲの周りに設置され、エリアＡＲの前方には、車線ＬＮ３から他の車線への車線変更を促す看板ＯＢ２が設置されている。工事区間ＲＳの手前には、道路工事中であることを示す道路標識ＴＰ＿ＷＮと最高車速が３０ｋｍ／ｈに制限されていることを示す道路標識ＴＰ＿ＳＬとが道路ＲＤの左側に設置されている。また、工事区間ＲＳには、最高車速が５０ｋｍ／ｈに制限されていることを示す道路標識ＰＮ＿ＳＬが設置されている。道路標識ＰＮ＿ＳＬは、道路ＲＤに工事区間ＲＳが設置されるよりも前から恒久的に設置されている標識である。一方、道路標識ＴＰ＿ＳＬ、ＴＰ＿ＷＮ、看板ＯＢ２およびロードコーンＯＢ１は、工事期間中に一時的に設置され工事完了後に撤去される標識等である。
（【００１１】以降は省略されています）

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