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公開番号2023068506
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-05-17
出願番号2021179674
出願日2021-11-02
発明の名称作業車両の走行制御装置
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20230510BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】本発明は、機体位置の地図情報を利用して作成する走行ルートを辿って走行する作業車両で、リアルタイムで機体の周囲状況を確認して安全に走行制御が出来るようにすることを課題とする。
【解決手段】走行予定地の上空を飛行して地上を写す無人航空機70を設け、該無人航空機70が写した映像を制御装置51のモニタ43に表示し、算出した移動目的地への走行ルートRの近傍に障害物40を発見すると障害物40を避ける修正走行ルートSRを作成することを特徴とするとする作業車両の走行制御装置とする。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
走行予定地の上空を飛行して地上を写す無人航空機（７０）を設け、該無人航空機（７０）が写した映像を制御装置（５１）のモニタ（４３）に表示し、算出した移動目的地への走行ルート（Ｒ）の近傍に障害物（４０）を発見すると障害物（４０）を避ける修正走行ルート（ＳＲ）を作成することを特徴とするとする作業車両の走行制御装置。
続きを表示（約 430 文字）【請求項２】
障害物（４０）の全体を平面的に包む矩形で障害物シンボル（４１）としてモニタ（４３）に表示し、障害物シンボル（４１）の角部に所定半径の円形障害物回避ライン（４１ａ，４１ｂ）を表示することを特徴とする請求項１に記載の作業車両の走行制御装置。
【請求項３】
算出した走行ルート（Ｒ）と障害物回避ライン（４１ｂ）を接線で結んで修正走行ルート（ＳＲ）を作成することを特徴とする請求項１に記載の作業車両の走行制御装置。
【請求項４】
装着した作業機（２６）を含めた最大幅を機体幅（１Ｈ）として修正走行ルート（ＳＲ）を算出することを特徴とする請求項１に記載の作業車両の走行制御装置。
【請求項５】
仮想作業車両（１）で修正走行ルート（ＳＲ）を試走し、機体幅（１Ｈ）で通過出来ない箇所がある場合は目的地への走行を不可としてモニタ（４３）に表示することを特徴とする請求項４に記載の作業車両の走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機を走行車体に装着し、農道を移動して圃場に入り農作業を行うトラクタ等の作業車両の走行制御装置に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、ＧＰＳ衛星からの位置情報を利用して作業車両の地図上位置を認識して自動で走行制御を行う技術が公開されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６―１５６６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記作業車両は、事前に記憶した地図情報にＧＰＳ衛星からの機体位置情報を重ねて表示することで機体の地図上位置を認識するものであるが、リアルタイムで機体周囲の状況が確認出来るものではないために、道路工事や災害によって地形変化があったり他の作業車等の障害物が移動経路上にあったりすると、算出した走行ルートを辿って自動走行すると危険な場合がある。
【０００５】
本発明は、機体位置の地図情報を利用して作成する走行ルートを辿って走行する作業車両で、リアルタイムで機体の周囲状況を確認して安全に走行制御が出来るようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
請求項１の発明は、走行予定地の上空を飛行して地上を写す無人航空機７０を設け、該無人航空機７０が写した映像を制御装置５１のモニタ４３に表示し、算出した移動目的地への走行ルートＲの近傍に障害物４０を発見すると障害物４０を避ける修正走行ルートＳＲを作成することを特徴とするとする作業車両の走行制御装置とする。
【０００８】
請求項２の発明は、障害物４０の全体を平面的に包む矩形で障害物シンボル４１としてモニタ４３に表示し、障害物シンボル４１の角部に所定半径の円形障害物回避ライン４１ａ，４１ｂを表示することを特徴とする請求項１に記載の作業車両の走行制御装置とする。
【０００９】
請求項３の発明は、算出した走行ルートＲと障害物回避ライン４１ｂを接線で結んで修正走行ルートＳＲを作成することを特徴とする請求項１に記載の作業車両の走行制御装置とする。
【００１０】
請求項４の発明は、装着した作業機２６を含めた最大幅を機体幅１Ｈとして修正走行ルートＳＲを算出することを特徴とする請求項１に記載の作業車両の走行制御装置とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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