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公開番号2023066983
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-05-16
出願番号2021177887
出願日2021-10-29
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01C 11/02 20060101AFI20230509BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】枕地作業を考慮した自動走行が可能な作業車両を目的とする。
【解決手段】走行車体と、前記走行車体に連結され、圃場に対し所定の作業が可能な作業装置と、前記圃場を整地する整地装置と、前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、前記位置情報取得装置により取得された前記位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、前記走行車体を自動走行させる制御部を備え、前記所定の走行経路情報を取得するために、圃場の各辺に沿った手動走行に基づいて、圃場の情報を取得し、前記走行経路を取得するための手動走行は、前記作業装置により圃場に苗を植え付け走行し、前記手動走行した隣接する内側の工程は、自動走行しないことを特徴とする。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体（２）と、前記走行車体（２）に連結され、圃場に対し所定の作業が可能な作
業装置（５０）と、前記圃場を整地する整地装置（４０）と、前記走行車体（２）の位置
情報を取得する位置情報取得装置（３００）と、前記位置情報取得装置（３００）により
取得された前記位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、前記走行車体を自動走行
させる制御部（４００）を備え、
前記所定の走行経路情報を取得するために、圃場の各辺に沿った手動走行に基づいて、圃場の情報を取得し、
前記走行経路を取得するための手動走行は、前記作業装置（５０）により圃場に苗を植え付け走行し、
前記手動走行した隣接する内側の工程は、自動走行しないことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 480 文字）【請求項２】
前記自動走行は、圃場において、旋回走行を挟んで往復して作業走行し、前記作業走行中に前記作業装置（５０）により苗を圃場に植え付けることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記旋回走行は、機体の走行距離を検出する走行距離検出部と、機体の向きである機体方位を検出する方位検出部と、前記旋回走行の開始および終了のタイミングと前記作業装置（５０）の動作終了および動作開始のタイミングとに対応する前記走行距離および前記機体方位を記憶する記憶部と、
前記走行距離および前記機体方位を前記記憶部に記憶させる前記手動走行によるティーチングモードと前記走行距離および前記機体方位に基づいて前記旋回走行を行うティーチングターンモードを備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記ティーチングターンモードにより、前記記憶部に記憶された前記走行距離および前記機体方位に基づいて前記旋回走行を制御する制御部（４００）を備えたことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場で苗の植付け等の作業を行う際に用いる苗移植機等の作業車両には、ＧＰＳを搭載し操舵部材を直進位置に保持して自動直進走行を行ない、機体の進行方向を自動的に修正することができる自動操舵装置が設けられている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２４５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の作業車両では、基準ラインの位置情報を利用して、次工程以降の自動走行ラインとなる目標ラインの位置情報が決められていたが、植付作業の最終工程である圃場外周の枕地作業を自動走行するには制御が困難であった。また、手動で行うにしても、枕地手前の走行制御が複雑になる問題がある。
【０００５】
本発明は、上述した従来の作業車両の課題に鑑みて、枕地作業を考慮した自動走行が可能な作業車両を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
走行車体（２）と、前記走行車体（２）に連結され、圃場に対し所定の作業が可能な作
業装置（５０）と、前記圃場を整地する整地装置（４０）と、前記走行車体（２）の位置
情報を取得する位置情報取得装置（３００）と、前記位置情報取得装置（３００）により
取得された前記位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、前記走行車体を自動走行
させる制御部（４００）を備え、前記所定の走行経路情報を取得するために、圃場の各辺に沿った手動走行に基づいて、圃場の情報を取得し、前記走行経路を取得するための手動走行は、前記作業装置（５０）により圃場に苗を植え付け走行し、前記手動走行した隣接する内側の工程は、自動走行しないことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
第２の本発明は、
前記自動走行は、圃場において、旋回走行を挟んで往復して作業走行し、前記作業走行中に前記作業装置（５０）により苗を圃場に植え付けることを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
第３の本発明は、
前記旋回走行は、機体の走行距離を検出する走行距離検出部と、機体の向きである機体方位を検出する方位検出部と、前記旋回走行の開始および終了のタイミングと前記作業装置（５０）の動作終了および動作開始のタイミングとに対応する前記走行距離および前記機体方位を記憶する記憶部と、前記走行距離および前記機体方位を前記記憶部に記憶させる前記手動走行によるティーチングモードと前記走行距離および前記機体方位に基づいて前記旋回走行を行うティーチングターンモードを備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両である。
【０００９】
第４の本発明は、
前記ティーチングターンモードにより、前記記憶部に記憶された前記走行距離および前記機体方位に基づいて前記旋回走行を制御する制御部（４００）を備えたことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００１０】
第１の本発明により、枕地を走行して、走行経路情報を取得すると共に、植付作業を行うことで、枕地を自動走行させる必要がないため、自動走行制御が複雑にならない。また、手動走行した工程に隣接する内側の工程は、自動走行しないことで、作業者が状況に応じて植付装置や走行経路を調節することができるため、苗の植え付けが重複したりしない。
（【００１１】以降は省略されています）

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