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公開番号2023066007
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-05-15
出願番号2021176481
出願日2021-10-28
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類B60W 50/02 20120101AFI20230508BHJP(車両一般)
要約【課題】自動走行田植機において、停止する際にHSTを中立にするだけでは傾斜地などに停止した場合など、動いてしまうという問題があった。
【解決手段】自動走行をする作業車両1において、自動走行中における予定された所定動作で停止を行う通常停止モードと、自動走行中において、走行車体2について、予め決められた所定の異常検出の場合に停止を行う自動緊急停止モードとを備え、通常停止モードにおいてはHST8を中立にし、自動緊急停止モードにおいては、少なくとも、HST8を中立にするに加えて、電制ブレーキを掛けることを特徴とする作業車両。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自動走行をする作業車両において、
前記自動走行中における予定された所定動作で停止を行う通常停止モードと、前記自動走行中において、走行車体について、予め決められた所定の異常検出の場合に停止を行う自動緊急停止モードとを備え、
前記通常停止モードにおいてはＨＳＴを中立にし、
前記自動緊急停止モードにおいては、少なくとも、前記ＨＳＴを中立にするに加えて、電制ブレーキを掛けることを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記自動緊急停止モードには、前記所定の異常検出の異常の種類に従って、予め決められた所定の第１のグループの種類の異常が発生した場合である最非常停止モードと、予め決められた所定の第２のグループの種類の異常が発生した場合である次非常停止モードと、予め決められた所定の第３のグループの種類の異常が発生した場合である一時非常停止モードとが用意されており、
前記最非常停止モードでは、前記ＨＳＴを中立にすることと前記電制ブレーキを掛けることに加えて、少なくともエンジンを停止させ、
前記次非常停止モードでは、前記ＨＳＴを中立にすることと前記電制ブレーキを掛けることに加えて、エンジンは停止させず、少なくとも植付クラッチを切り、
前記一時非常停止モードでは、前記ＨＳＴを中立にすることと前記電制ブレーキを掛けるだけにとどめる、請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
前記最非常停止モードでは、さらに、植付クラッチを切り、ロボットモードを解除し、
前記次非常停止モードでは、さらに、前記ロボットモードを解除する、請求項２記載の作業車両。
【請求項４】
作業者の停止指示のリモコン操作によって、前記次非常停止モードまたは前記一時非常停止モードが選択可能であり、さらに、作業者の解除指示のリモコン操作によって、前記一時非常停止モードの解除が可能である、請求項２記載の作業車両。
【請求項５】
前記所定の第１のグループの異常の種類は、前記走行車体の所定の異常な傾斜があったとき、またはトラニオンセンサに所定の異常があったとき、またはＨＳＴ中立センサに所定の異常があったときであり、
前記所定の第２のグループの異常の種類は、ステアリングセンサに所定の異常があったとき、またはＨＳＴレバー位置センサに所定の異常があったとき、またはロボットコントローラの通信に所定の異常があったとき、またはロボット用モータに所定の異常があったとき、またはロボット用モータドライバーに所定の異常があったときであり、
前記所定の第３のグループの異常の種類は、ＨＳＴが中立状態下での車輪回転検出時、またはアンテナインターフェースの通信に所定の異常があったとき、またはＧＮＳＳアンテナに所定の異常があったとき、または植付クラッチセンサに所定の異常があったときである、請求項２記載の作業車両。
【請求項６】
前記最非常停止モードでは、前記走行車体のブレーキペダルが踏み込まれることで、前記最非常停止モードが解除され、
前記次非常停止モードでは、前記走行車体のブレーキペダルが踏み込まれ、またはロボットモードスイッチがオンされることによって、前記次非常停止モードが解除され、
前記一時非常停止モードでは、前記走行車体のブレーキペダルが踏み込まれ、または主変速レバー操作がなされ、または作業者のリモコンによる前後進指示があったとき、前記一時非常停止モードが解除される、請求項２記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行する田植機などの作業車両に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
自動走行可能な作業車両が公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１８３１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そのような作業車両では、緊急事態が発生したような場合、ＨＳＴを中立にして停止させている。
【０００５】
しかしながら、傾斜地などにおいて緊急事態が起こった場合、ＨＳＴを中立にしただけでは自然に動いてしまう危険があった。
【０００６】
本発明では、そのような場面でも安全に停止出来る自動走行可能な作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の本発明は、
自動走行をする作業車両において、
前記自動走行中における予定された所定動作で停止を行う通常停止モードと、前記自動走行中において、走行車体について、予め決められた所定の異常検出の場合に停止を行う自動緊急停止モードとを備え、
前記通常停止モードにおいてはＨＳＴを中立にし、
前記自動緊急停止モードにおいては、少なくとも、前記ＨＳＴを中立にするに加えて、電制ブレーキを掛けることを特徴とする作業車両である。
【０００８】
第２の本発明は、
前記自動緊急停止モードには、前記所定の異常検出の異常の種類に従って、予め決められた所定の第１のグループの種類の異常が発生した場合である最非常停止モードと、予め決められた所定の第２のグループの種類の異常が発生した場合である次非常停止モードと、予め決められた所定の第３のグループの種類の異常が発生した場合である一時非常停止モードとが用意されており、
前記最非常停止モードでは、前記ＨＳＴを中立にすることと前記電制ブレーキを掛けることに加えて、少なくともエンジンを停止させ、
前記次非常停止モードでは、前記ＨＳＴを中立にすることと前記電制ブレーキを掛けることに加えて、エンジンは停止させず、少なくとも植付クラッチを切り、
前記一時非常停止モードでは、前記ＨＳＴを中立にすることと前記電制ブレーキを掛けるだけにとどめる、第１の本発明の作業車両である。
【０００９】
第３の本発明は、
前記最非常停止モードでは、さらに、植付クラッチを切り、ロボットモードを解除し、
前記次非常停止モードでは、さらに、前記ロボットモードを解除する、第２の本発明の作業車両である。
【００１０】
第４の本発明は、
作業者の停止指示のリモコン操作によって、前記次非常停止モードまたは前記一時非常停止モードが選択可能であり、さらに、作業者の解除指示のリモコン操作によって、前記一時非常停止モードの解除が可能である、第２の本発明の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

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