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公開番号2023049736
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-04-10
出願番号2021159665
出願日2021-09-29
発明の名称車両
出願人株式会社SUBARU
代理人個人,個人
主分類B60W 30/02 20120101AFI20230403BHJP(車両一般)
要約【課題】段差に対してユーザ操作を反映した制御を行う車両を提供する。
【解決手段】車両は、段差を検出する段差検出部と、段差の乗り越え誤発進を抑制する段差乗越抑制制御と、段差の乗り越えを支援する段差乗越支援制御とを並行して行う走行制御部と、を備える。車両は、段差を乗り越えるユーザ意思がある場合には段差の乗り越え支援を行い、誤操作等の段差を乗り越えるユーザ意思がない場合には段差を乗り越えないよう抑制する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
段差を検出する段差検出部と、
前記段差の乗り越え誤発進を抑制する段差乗越抑制制御と、前記段差の乗り越えを支援する段差乗越支援制御とを並行して行う走行制御部と、
を備える車両。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
車輪が前記段差に接触したときの荷重を検出する荷重センサと、
前記荷重センサにより検出された荷重に基づいて、前記段差の高さを導出する段差高導出部と、
を備え、
前記走行制御部は、
前記段差の高さに基づいて、前記段差乗越抑制制御および前記段差乗越支援制御の実行可否を決定する
請求項１に記載の車両。
【請求項３】
車輪が前記段差に接触したときの荷重を検出する荷重センサと、
前記荷重センサにより検出された荷重に基づいて、前記段差を乗り越えるまでに移動する乗越距離を導出する乗越距離導出部を備え、
前記走行制御部は、
前記段差乗越支援制御において、前記車両が前記段差に接触してからの走行距離が、前記乗越距離から所定の制動距離を減算した値よりも大きい場合に、駆動源からのトルク抑制、および、ブレーキ装置のブレーキ昇圧を行う
請求項１または２に記載の車両。
【請求項４】
進行方向の障害物を検出する障害物センサと、
アクセルの踏込み量を検出するアクセルセンサと、
を備え、
前記走行制御部は、
前記段差乗越抑制制御において、前記障害物を検出した場合、および、前記踏込み量の変化量が所定量以上である場合、駆動源からのトルク抑制を行う
請求項１から３のいずれかに記載の車両。
【請求項５】
シフトポジションを検出するシフトセンサを備え、
前記走行制御部は、
前記シフトポジションに基づく前記車両の進行方向が段差へ向かう方向である場合、前記段差乗越抑制制御および前記段差乗越支援制御を行う
請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の技術分野に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車両においては、車輪を停止させる前後方向の力上昇の変化量が閾値を超え、かつ、車輪を停止させる前後方向の力の大きさが予め設定した値を超える時に、車輪が車止め部材に接触したと判定するものが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－９６１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両では、車止め部材等の段差に車輪が接触した後のユーザ操作に対して適切な制御が行われることが望まれている。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑み為されたものであり、段差に対してユーザ操作を反映した制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施の形態に係る車両は、段差を検出する段差検出部と、段差の乗り越え誤発進を抑制する段差乗越抑制制御と、段差の乗り越えを支援する段差乗越支援制御とを並行して行う走行制御部と、を備える。
これにより、車両は、段差を乗り越えるユーザ意思がある場合には段差の乗り越え支援を行い、誤操作等の段差を乗り越えるユーザ意思がない場合には段差を乗り越えないよう抑制することが可能となる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、段差に対してユーザ操作を反映した制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
車両の構成を示した図である。
段差乗越抑制支援制御処理の流れを示すフローチャートである。
段差の高さおよび乗越距離を説明する図である。
段差乗越抑制制御処理の流れを示すフローチャートである。
段差乗越支援制御処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜１．車両の構成＞
図１は、車両１の構成を示した図である。なお、図１では、車両１の構成のうち主に一実施の形態に係る要部の構成のみを抽出して示している。
【００１０】
図１に示すように、車両１は、エンジン２、変速機３、フロントドライブシャフト４、トランスファークラッチ５、前輪６、プロペラシャフト７、ディファレンシャルギヤ８、リアドライブシャフト９、後輪１０、ブレーキ装置１１、荷重センサ１２、シフトセンサ１３、アクセルセンサ１４、ブレーキセンサ１５、障害物センサ１６、制御装置１７を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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