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公開番号2023042895
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-03-28
出願番号2021150306
出願日2021-09-15
発明の名称運転支援装置、運転支援方法およびプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20230320BHJP(信号)
要約【課題】
交差点で例えば右折する際の運転操作を適切に支援できるようにする。
【解決手段】
運転支援装置は、車両の後方を撮像するための後方撮像装置から対向車線用信号機の画像を取得すると共に、前記車両が交差点で対向車線を横切って曲がるための待機状態である場合に、前記対向車線用信号機の画像に基づいて、前記対向車線用信号機の表示状態を認識する画像認識手段と、前記待機状態において認識された前記対向車線用信号機の表示状態に基づき、前記対向車線を横切って曲がる操作ができるか否かを判定する判定手段と、前記判定の結果に対応する情報を運転者に提示する情報提示手段とを有する。
【選択図】図4

特許請求の範囲【請求項１】
車両の後方を撮像するための後方撮像装置から対向車線用信号機の画像を取得すると共に、前記車両が交差点で対向車線を横切って曲がるための待機状態である場合に、前記対向車線用信号機の画像に基づいて、前記対向車線用信号機の表示状態を認識する画像認識手段と、
前記待機状態において認識された前記対向車線用信号機の表示状態に基づき、前記対向車線を横切って曲がる操作ができるか否かを判定する判定手段と、
前記判定の結果に対応する情報を運転者に提示する情報提示手段と
を有することを特徴とする運転支援装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記判定手段はさらに、前記対向車線に車両が存在するか否かに基づいて、前記判定をすることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記判定手段はさらに、前記対向車線の車両の速度に基づいて、前記判定をすることを特徴とする請求項1または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記待機状態か否かに応じて、前記後方撮像装置の画角を変更する切り替え制御手段を有することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記後方撮像装置は、前記待機状態において前記対向車線用信号機を撮像可能な第１の後方撮像装置と、前記第１の後方撮像装置とは異なる画角の第２の後方撮像装置とを含み、
前記情報提示手段は、前記待機状態でない場合は、前記第２の後方撮像装置の画像を表示させることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記画像認識手段はさらに、前記前方撮像装置により撮像された走行車線用信号機の画像に基づいて前記走行車線用信号機の表示状態を認識することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記判定手段はさらに、前記走行車線用信号機の表示状態に基づき、前記判定をすることを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記前方撮像装置と前記後方撮像装置は前方と後方を共に撮像できる撮像装置であることを特徴とする請求項６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記車両が交差点において前記待機状態であるか否かを判定する走行環境判定手段を有することを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
車両の後方を撮像するための後方撮像装置から対向車線用信号機の画像を取得し、
前記車両が交差点で対向車線を横切って曲がるための待機状態である場合に、前記対向車線用信号機の画像に基づいて、前記対向車線用信号機の表示状態を認識する画像認識ステップと、
前記待機状態において認識された前記対向車線用信号機の表示状態に基づき、前記対向車線を横切って曲がる操作ができるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定の結果に対応する情報を運転者に提示する情報提示ステップとを有することを特徴とする運転支援方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転操作を支援する運転支援装置、運転支援方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、右折待機時に、撮像装置の画角を切り替えて対向車線用信号機を撮像し、対向車線用信号機の表示状態を運転者に提示する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１７２０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自車両が交差点を右折する場合に、対向車線用信号機の表示状態が赤でない場合は、対向車が交差点に進入してくる可能性がある。自車両の走行車線用信号機の表示状態が青であったとしても、対向車線用信号機の表示状態がまだ赤でない場合は、対向車両の動向に注意を払うことが要求される。特許文献１においては、対向車線用信号機の表示状態を運転者に提示するのみであり、車両が安全に右折することができるか否かの判定まではできなかった。そのため、運転者の判断ミスが生じる可能性があった。
【０００５】
そこで、本発明は、交差点で対向車線を横切って曲がる際の運転操作を支援できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置は、車両の後方を撮像するための後方撮像装置から対向車線用信号機の画像を取得すると共に、前記車両が交差点で対向車線を横切って曲がるための待機状態である場合に、前記対向車線用信号機の画像に基づいて、前記対向車線用信号機の表示状態を認識する画像認識手段と、前記待機状態において認識された前記対向車線用信号機の表示状態に基づき、前記対向車線を横切って曲がる操作ができるか否かを判定する判定手段と、前記判定の結果に対応する情報を運転者に提示する情報提示手段とを有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、交差点で対向車線を横切って曲がる際の運転操作を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態１における車両１０を説明するための図である。
実施形態１における運転支援装置１０２の構成要素を説明するためのブロック図である。
運転者５００への右折情報の提示例を示す図である。
運転支援装置１０２で行われる運転支援処理４００の例を説明するためのフローチャートである。
直進走行時における後方撮像装置１００の撮像画角と右折待機時における後方撮像装置１００の撮像画角とを説明するための図である。
図４のステップＳ４０５で行われる右折判定処理６００の例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。なお、図面において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、それらについての重複する説明は省略または簡略化する。
【００１０】
［実施形態１］
実施形態１の運転支援装置１０２は、交差点で対向車線を横切って曲がるための待機状態（右折または左折のための待機状態）において、後方撮像装置１００で撮像された対向車線用信号機の画像に基づいて対向車線用信号機の表示状態を認識することができる。運転支援装置１０２はさらに、このような待機状態において、対向車線を横切って曲がる運転操作（右折または左折）を安全に行うことができるか否かを対向車線用信号機の表示状態に基づいて判定することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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