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公開番号2023042240
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-03-27
出願番号2021149438
出願日2021-09-14
発明の名称移載装置及び移載方法
出願人凸版印刷株式会社
代理人弁理士法人鈴榮特許綜合事務所,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B65G 47/91 20060101AFI20230317BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】搬送経路の対象物に負荷をかけずにピックアップできる移載装置及び移載方法を提供する。
【解決手段】一実施形態にかかる移載装置は、第1の搬送経路において搬送される対象物を、第1の搬送経路上の第1位置から移載先の第2位置に移載する移載装置であって、前記対象物を保持及び解放可能であるとともに前記第1の搬送経路に対して接離可能に構成される保持ハンドと、を備え、前記保持ハンドを、前記第1位置における前記対象物の搬送移動と同方向に移動させながら前記第1の搬送経路に近接させて前記第1の搬送経路上の対象物を保持させ、前記対象物を保持した前記保持ハンドを、前記第1位置における搬送移動と同方向に移動させながら前記第1の搬送経路から離間させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１の搬送経路において搬送される対象物を、第１の搬送経路上の第１位置から移載先の第２位置に移載する移載装置であって、
前記対象物を保持及び解放可能であるとともに前記第１の搬送経路に対して接離可能に構成される保持ハンドと、を備え、
前記保持ハンドを、前記第１位置における前記対象物の搬送移動と同方向に移動させながら前記第１の搬送経路に近接させて前記第１の搬送経路上の対象物を保持させ、前記対象物を保持した前記保持ハンドを、前記第１位置における搬送移動と同方向に移動させながら前記第１の搬送経路から離間させる、移載装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記保持ハンドを移動可能に支持する移動装置と、
前記移動装置及び前記保持ハンドの動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、少なくとも前記保持の直前及び直後において、前記近接及び離間の方向の動作と前記搬送移動の同方向の移動を同時に行い、前記第１位置における前記対象物の搬送移動と同じ速度で前記保持ハンドを移動させる、請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記保持ハンドは、対象物を把持する閉状態と対象物を解放する開状態とで切り替え可能に構成された複数の保持部材と、
複数の保持部材の間に配され、前記対象物を先端方向に押圧するとともに前記対象物から受ける力によって後退可能に構成された押さえ部材と、を備える請求項１または２に記載の移載装置。
【請求項４】
前記押さえ部材は、前記対象物を保持していない状態において前記保持部材よりも前記保持ハンドの先端側に突出し、
前記保持部材の保持力が前記押さえ部材の押さえ力より大きい、請求項３に記載の移載装置。
【請求項５】
前記保持ハンドを前記搬送移動と同方向に移動させながら前記第１の搬送経路から離間させた後、前記保持ハンドを前記第２位置に向けて移動させ、前記第２位置の直上において前記保持ハンドの保持を解除する解放処理を行う制御部を備え、
前記押さえ部材は、押さえ方向に復元する復元性を有し、前記保持ハンドが前記第１の搬送経路へ近接して対象物を保持する際に、前記対象物を前記第１の搬送経路に向けて押し付け、
前記押さえ部材は、前記保持ハンドが対象物を解放した際には前記対象物の解放に追従して押さえ方向に突出することで、前記対象物の前記第２位置から離れる移動を規制する、
請求項３または請求項４に記載の移載装置。
【請求項６】
前記第１の搬送経路の側部に配され、前記第２位置に前記対象物を収容する容器を供給する容器供給部を備える、請求項１乃至５のいずれか記載の移載装置。
【請求項７】
前記移動装置は、前記保持ハンドを、１軸に沿う進退動作及び少なくとも２軸以上の回動動作可能に支持する、請求項２記載の移載装置。
【請求項８】
対象物を把持する閉状態と対象物を解放する開状態とで切り替え可能に構成された保持部材と、前記対象物を押圧するとともに前記対象物から受ける力によって前記対象物から退避する方向に移動可能に構成された押さえ部材と、を備える、保持ハンドを有し、第１の搬送経路において搬送される対象物を、第１の搬送経路上の第１位置から移載先の第２位置に移載する移載装置。
【請求項９】
第１の搬送経路において搬送される対象物を、第１の搬送経路上の第１位置から移載先の第２位置に移載する移載方法であって、
対象物を保持及び解放可能であるとともに前記第１の搬送経路に対して接離可能に構成される保持ハンドを、前記第１位置における搬送移動と同方向に移動しながら前記第１の搬送経路に近接して前記第１の搬送経路上の対象物を保持させ、前記対象物を保持した前記保持ハンドを前記第１位置における搬送移動と同方向に移動しながら前記第１の搬送経路から離間させる、移載方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作物などの対象物を移載する、移載装置及び移載方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
野菜や果実といった農作物は耕地から収穫された後、集出荷場に集約され、卸売り、小売り各店舗まで配送されることで消費者の元に届けられる。この流通過程において集出荷場では、農作物に対し、洗浄、検査、選果等の作業が行われている。農作物は、任意の個体数に整列された後、洗浄や検査、選果といった作業を受け、包装容器内に移設され梱包される。一般的に、この様な作業は人力にて行われているが、一定の処理能力、品質確保、少人化を図るため、これら一連の作業を、農作物をコンベア等で搬送しつつ行うことが検討されている。農作物の中には、脆弱な性状と複雑な形状を有する種類がある。例えば、薄柔な外皮を持つ桃、葉鞘が可食部となるみょうが、果実の柔毛が商品価値を左右するオクラ等である。これらは外皮や葉鞘の最外層や柔毛が商品価値の一部であるとともに、不定形な形状であるため、加傷されやすく、また傷によって消費価値を損じてしまう。このため、搬送される対象物を無傷で移載する技術が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１８５５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、本発明は搬送される対象物への負荷をかけずに移載することができる移載装置及び移載方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一形態にかかる移載装置は、第１の搬送経路において搬送される対象物を、第１の搬送経路上の第１位置から移載先の第２位置に移載する移載装置であって、前記対象物を保持及び解放可能であるとともに前記第１の搬送経路に対して接離可能に構成される保持ハンドと、を備え、前記保持ハンドを、前記第１位置における前記対象物の搬送移動と同方向に移動させながら前記第１の搬送経路に近接させて前記第１の搬送経路上の対象物を保持させ、対象物を保持した前記保持ハンドを、前記第１位置における搬送移動と同方向に移動させながら前記第１の搬送経路から離間させる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば搬送される対対象物への負荷をかけずに移載することができる移載装置及び移載方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の実施形態にかかる梱包装置の平面図。
同梱包装置の側面図。
同梱包装置の移載装置の保持ハンドの側面図。
同保持ハンドの正面図。
同保持ハンドの保持状態を示す正面図。
同保持ハンドの動作を示す説明図。
同保持ハンドの動作を示す説明図。
同保持ハンドの動作を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態にかかる農作物の移載装置及び移載方法について、図１乃至図８を参照して説明する。図１は本発明の実施形態にかかる梱包装置１の平面図であり、図２は梱包装置１の側面図である。図３は移載装置４０の保持ハンド４１の側面図であり、図４は保持ハンド４１の正面図、図５は保持ハンド４１の保持状態を示す正面図である。図６乃至図８は、梱包装置１の動作を示す説明図であり、図６はピックアップ処理、図７は移動、図８は解放処理を、それぞれ示している。なお、図６においては、移動経路と保持ハンド４１の開閉動作を説明しやすくするために、保持ハンド４１と対象物２の姿勢を９０度回転した姿勢として示している。図中矢印Ｘ，Ｙ，Ｚは互いに直交する３方向を示している。各図において説明のため、適宜構成を拡大、縮小または省略して示している。
【０００９】
図１及び図２に示す梱包装置１は、第１の搬送経路Ａ１上にある野菜などの対象物２を、容器３に移載し、梱包する装置である。梱包装置１は、対象物２を第１の搬送経路Ａ１に沿って搬送する搬送装置２０と、容器３を供給する容器搬送装置３０と、対象物２を保持して容器３に配置する移載装置４０と、検出装置５０と、各部の動作を制御する制御装置６０と、を備える。
【００１０】
本実施形態において、対象物２は例えば野菜や果物などの脆弱な性状または複雑な形状を有する農作物である。本実施形態では脆弱な性状または複雑な形状を有する農作物の一例としてみょうがを対象物２とした例を示す。
（【００１１】以降は省略されています）

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