特許ウォッチ

公開番号2023038943
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-03-17
出願番号2022142468
出願日2022-09-07
発明の名称ハンド、保持装置、及び荷役システム
出願人株式会社東芝,東芝インフラシステムズ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 15/00 20060101AFI20230310BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】より多様な物品を安定して保持可能な、ハンド、保持装置、及び荷役システムを提供する。
【解決手段】実施形態に係るハンドは、第1保持ユニット及び第2保持ユニットを備える。前記第1保持ユニットは、互いに独立して第1方向に可動であり、前記第1方向と交差する第2方向において複数設けられる。前記複数の第1保持ユニットのそれぞれは、物品を保持可能な複数の第1保持部を含む。前記第2保持ユニットは、前記第1方向及び前記第2方向に平行な面と交差する第3方向に可動である。前記第2保持ユニットは、前記物品を保持可能な複数の第2保持部を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
互いに独立して第１方向に可動であり、前記第１方向と交差する第２方向において複数設けられ、物品を保持可能な複数の第１保持部を含む第１保持ユニットと、
前記第１方向及び前記第２方向に平行な面と交差する第３方向に可動であり、前記物品を保持可能な複数の第２保持部を含む第２保持ユニットと、
を備えたハンド。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記第２保持ユニットは、前記第２方向において複数設けられる、請求項１記載のハンド。
【請求項３】
複数の前記第２保持ユニットは、それぞれ複数の前記第１保持ユニットと連結され、
前記複数の第２保持ユニットの前記第１方向における位置は、それぞれ、前記複数の第１保持ユニットの前記第１方向における位置に応じて可変である、請求項２記載のハンド。
【請求項４】
複数の前記第２保持ユニットをそれぞれ前記第３方向に駆動させる複数のアクチュエータをさらに備えた、請求項２又は３に記載のハンド。
【請求項５】
前記複数の第１保持ユニットに対する前記複数の第２保持ユニットの前記第１方向における位置をそれぞれ変化させる複数の駆動機構をさらに備えた、請求項２又は３に記載のハンド。
【請求項６】
前記複数の第１保持ユニットと、前記複数の第２保持ユニットと、の間にそれぞれ連結された複数のリンク機構をさらに備え、
前記複数の第２保持ユニットは、前記第２方向まわりに回転可能に前記複数のリンク機構にそれぞれ連結され、
前記複数の駆動機構は、前記複数のリンク機構をそれぞれ前記第２方向まわりに回転させることで、前記複数の第２保持ユニットの前記第１方向における位置を変化させる、請求項５記載のハンド。
【請求項７】
前記複数の駆動機構は、前記複数のリンク機構にそれぞれ連結された複数のシリンダを含む、請求項６記載のハンド。
【請求項８】
前記第２方向及び前記第３方向に沿う面に対して複数の前記第１保持ユニット及び前記第２保持ユニットを傾斜させる傾斜機構をさらに備えた、請求項１～３のいずれか１つに記載のハンド。
【請求項９】
複数の前記第１保持ユニットの前記第１方向における位置をそれぞれ固定する複数の固定機構をさらに備えた、請求項１～３のいずれか１つに記載のハンド。
【請求項１０】
前記複数の第１保持部のそれぞれは、
前記第１方向に沿って延びる第１ロッドと、
前記第１ロッドの先端に設けられた第１吸着パッドと、
を含む、請求項１～３のいずれか１つに記載のハンド。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ハンド、保持装置、及び荷役システムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
物品を保持可能なハンドがある。ハンドは、吸着、挟持、又はジャミングなどにより物品を保持する。このハンドについて、より多様な物品を安定して保持できることが求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－２１８１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、より多様な物品を安定して保持可能な、ハンド、保持装置、及び荷役システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係るハンドは、第１保持ユニット及び第２保持ユニットを備える。前記第１保持ユニットは、互いに独立して第１方向に可動であり、前記第１方向と交差する第２方向において複数設けられる。前記複数の第１保持ユニットのそれぞれは、物品を保持可能な複数の第１保持部を含む。前記第２保持ユニットは、前記第１方向及び前記第２方向に平行な面と交差する第３方向に可動である。前記第２保持ユニットは、前記物品を保持可能な複数の第２保持部を含む。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
図１は、実施形態に係るハンドを示す斜視図である。
図２は、実施形態に係るハンドの一部を示す断面図である。
図３は、実施形態に係るハンドを模式的に示す側面図である。
図４（ａ）及び図４（ｂ）は、実施形態に係るハンドの動作を模式的に示す側面図である。
図５は、実施形態に係るハンドを示す斜視図である。
図６は、実施形態に係るハンドが物品を保持したときの様子を模式的に示す正面図である。
図７は、実施形態に係るハンドが物品を保持したときの様子を模式的に示す正面図である。
図８（ａ）～図８（ｄ）は、実施形態に係るハンドが物品を保持するときの様子を模式的に示す側面図である。
図９（ａ）及び図９（ｂ）は、参考例に係るハンドを模式的に示す正面図である。
図１０は、実施形態に係る保持装置を模式的に示す斜視図である。
図１１は、第１動作の一部を示すフローチャートである。
図１２は、第１動作の別の一部を示すフローチャートである。
図１３（ａ）～図１３（ｃ）は、第１動作を示す模式図である。
図１４（ａ）～図１４（ｃ）は、第１動作を示す模式図である。
図１５（ａ）～図１５（ｃ）は、第１動作を示す模式図である。
図１６は、第２動作の一部を示すフローチャートである。
図１７は、第２動作の別の一部を示すフローチャートである。
図１８（ａ）及び図１８（ｂ）は、第２動作を示す模式図である。
図１９（ａ）～図１９（ｃ）は、第２動作を示す模式図である。
図２０（ａ）～図２０（ｃ）は、第２動作を示す模式図である。
図２１は、別の実施形態に係るハンドを示す正面図である。
図２２は、別の実施形態に係るハンドを示す側面図である。
図２３は、ハードウェア構成を表す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【０００８】
図１は、実施形態に係るハンドを示す斜視図である。図２は、実施形態に係るハンドの一部を示す断面図である。図３は、実施形態に係るハンドを模式的に示す側面図である。
図１では、実施形態に係るハンドの一例として、吸着ハンド１が示されている。吸着ハンド１は、真空吸着により物品を保持（安定して把持）する。吸着ハンド１は、図１～図３に示すように、アーム１０、ベース１１、傾斜機構１２、リニアガイド１３、連結フレーム１４、固定機構１５、上面吸着ユニット１６（第１保持ユニットの一例）、リニアガイド１７、連結プレート１８、シリンダ１９、リンク機構２０、駆動機構２１、側面吸着ユニット２２（第２保持ユニットの一例）、検出器２３、及び制御部２５を備える。
【０００９】
ここでは、説明のために、Ｘ方向（前後方向：第３方向）、Ｙ方向（左右方向：第２方向）、及びＺ方向（上下方向：第１方向）を用いる。Ｚ方向は、上面吸着ユニット１６が物品を吸着する際に、上面吸着ユニット１６と物品とを結ぶ方向に平行である。Ｘ方向及びＹ方向は、相互に交差する。Ｚ方向は、Ｘ－Ｙ面と交差する。例えば、Ｘ方向及びＹ方向は、水平面に平行であり、相互に直交する。Ｚ方向は、鉛直方向に平行である。
【００１０】
図１に示すように、アーム１０は、Ｘ方向に沿って延び、吸着ハンド１の各構成要素を支持する。アーム１０は、Ｘ－Ｙ直交ロボットなどの外部の装置と接続される。アーム１０は、外部の装置の一部であっても良い。
（【００１１】以降は省略されています）

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