TOP特許意匠商標
特許ウォッチ DM通知 Twitter
10個以上の画像は省略されています。
公開番号2023038903
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-03-17
出願番号2022115847
出願日2022-07-20
発明の名称情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
出願人国立大学法人 東京大学,株式会社柴橋商会
代理人弁理士法人IPX
主分類B25J 13/08 20060101AFI20230310BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】本発明の一態様によれば、情報処理システムが提供される。
【解決手段】この情報処理システムは、制御部を有する。制御部は、面状柔軟物の撮像画像を撮像装置より受け取り、撮像画像に基づき面状柔軟物のコーナーの状態を認識する。認識の結果に基づき面状柔軟物のコーナーを保持し、面状柔軟物を展開し、展開された状態の面状柔軟物を所定の位置に置くようロボットアームを制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
情報処理システムであって、
制御部を有し、
前記制御部は、
面状柔軟物の撮像画像を撮像装置より受け取り、
前記撮像画像に基づき前記面状柔軟物のコーナーの状態を認識し、
前記認識の結果に基づき前記面状柔軟物のコーナーを保持し、前記面状柔軟物を展開し、展開された状態の前記面状柔軟物を所定の位置に置くようロボットアームを制御する、
情報処理システム。
続きを表示(約 1,000 文字)【請求項2】
請求項1に記載の情報処理システムにおいて、
前記所定の位置は、前記面状柔軟物を自動で折りたたむ折りたたみ機の投入口である、
情報処理システム。
【請求項3】
請求項1に記載の情報処理システムにおいて、
前記撮像装置は、持ち上げられた前記面状柔軟物を撮像し、
前記制御部は、持ち上げられた前記面状柔軟物の撮像画像を前記撮像装置より受け取る、
情報処理システム。
【請求項4】
請求項1に記載の情報処理システムにおいて、
前記制御部は、
積まれている複数の面状柔軟物から一の面状柔軟物を選択し、選択した面状柔軟物を持ち上げるようロボットアームを制御する、
情報処理システム。
【請求項5】
請求項1に記載の情報処理システムにおいて、
前記制御部は、
移動中の複数の面状柔軟物から一の面状柔軟物を選択し、選択した面状柔軟物を持ち上げるようロボットアームを制御する、
情報処理システム。
【請求項6】
請求項1から請求項5までの何れか1項に記載の情報処理システムにおいて、
前記撮像装置は、複数の撮像装置であって、
前記制御部は、
前記複数の撮像装置それぞれより前記面状柔軟物の撮像画像を受け取り、
受け取った前記撮像画像に基づき前記面状柔軟物のコーナーの状態を認識する、
情報処理システム。
【請求項7】
請求項6に記載の情報処理システムにおいて、
前記複数の撮像装置それぞれの光軸は互いに直交する、
情報処理システム。
【請求項8】
請求項1に記載の情報処理システムにおいて、
前記撮像装置は、前記ロボットアームに設けられている、
情報処理システム。
【請求項9】
請求項1に記載の情報処理システムにおいて、
前記撮像装置は、前記面状柔軟物までの距離情報を取得可能な撮像装置である、
情報処理システム。
【請求項10】
請求項1に記載の情報処理システムにおいて、
前記制御部は、
前記撮像画像からコーナー画像を抽出し、抽出したコーナー画像からコーナーがどの向きに向いているのか、左右どちらのコーナーなのかを判別することでコーナーの状態を認識する、
情報処理システム。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
続きを表示(約 2,700 文字)【背景技術】
【0002】
特許文献1には、布類の折り込み装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2021-097857号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献1では、布類を展開された状態で折り込み装置に投入することが前提となっている。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様によれば、情報処理システムが提供される。この情報処理システムは、制御部を有する。制御部は、面状柔軟物の撮像画像を撮像装置より受け取り、撮像画像に基づき面状柔軟物のコーナーの状態を認識する。認識の結果に基づき面状柔軟物のコーナーを保持し、面状柔軟物を展開し、展開された状態の面状柔軟物を所定の位置に置くようロボットアームを制御する。
【図面の簡単な説明】
【0006】
図1は、ロボットシステム1000のシステム構成の一例を示す図である。
図2は、PC100のハードウェア構成の一例を示す図である。
図3は、ロボットシステム1000における情報処理の一例を示すフローチャートである。
図4は、ロボットアームのグリッパ機構の一例を示す図である。
図5は、カメラの配置の一例を示す図である。
図6は、吊り下がった状態の面状柔軟物を掴んで展開し置く処理の一例を示す図である。
図7は、コーナーの度合いを構成する輪郭点を示す図である。
図8は、コーナーの画像の一例を示す図(その1)である。
図9は、コーナーの画像の一例を示す図(その2)である。
図10は、撮像装置150から見て左コーナーの把持前の一例を示す図である。
図11は、撮像装置150から見て左コーナーの把持の一例を示す図である。
図12は、撮像装置160から見て左コーナーの把持前の一例を示す図である。
図13は、撮像装置160から見て左コーナーの把持の一例を示す図である。
図14は、把持時の状態の一例を示す図である。
図15は、移動後の状態の一例を示す図である。
図16は、面状柔軟物の辺の角度を抽出する際の深度画像を示す図(その1)である。
図17は、面状柔軟物の辺の角度を抽出する際の深度画像を示す図(その2)である。
図18は、面状柔軟物の辺の角度を抽出する際の深度画像を示す図(その3)である。
図19は、展開後の状態の一例を示す図である。
図20は、整列動作の様子を示す図(その1)である。
図21は、整列動作の様子を示す図(その2)である。
図22は、整列動作の様子を示す図(その3)である。
図23は、整列動作の様子を示す図(その4)である。
図24は、ロボットシステム1000のシステム構成の他の例を示す図である。
図25は、本変形例における情報処理の流れを説明する図である。
図26は、ラベル付けされた面状柔軟物の一例を示す図である。
図27は、面状柔軟物の中心部分の一例を示す図である。
図28は、セグメンテーションネットワークの訓練の一例を示す図である。
図29は、セグメンテーションネットワークの推論の一例を示す図である。
図30は、深さを用いた選択の一例を示す図である。
図31は、面状柔軟物の輪郭を用いた選択の一例を示す図である。
図32は、SLICによる長辺のクラスタリング画像(分割前)の一例を示す図である。
図33は、SLICによる長辺のクラスタリング画像(分割後)の一例を示す図である。
図34は、ロボットアーム180が吊り下げ点に到着し、吸着を行っている状態を示す図である。
図35は、ロボットアーム180が把持を行うため面状柔軟物を持ち上げた一例を示す図である。
図36は、空気抵抗により面状柔軟物の縺れをほどく一例を示す図である。
図37は、吊り下げ位置に到達した状態の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0007】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。
【0008】
ところで、本実施形態に登場するソフトウェアを実現するためのプログラムは、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体(Non-Transitory Computer-Readable Medium)として提供されてもよいし、外部のサーバからダウンロード可能に提供されてもよいし、外部のコンピュータで当該プログラムを起動させてクライアント端末でその機能を実現(いわゆるクラウドコンピューティング)するように提供されてもよい。
【0009】
また、本実施形態において「部」とは、例えば、広義の回路によって実施されるハードウェア資源と、これらのハードウェア資源によって具体的に実現されうるソフトウェアの情報処理とを合わせたものも含みうる。また、本実施形態においては様々な情報を取り扱うが、これら情報は、例えば電圧・電流を表す信号値の物理的な値、0又は1で構成される2進数のビット集合体としての信号値の高低、又は量子的な重ね合わせ(いわゆる量子ビット)によって表され、広義の回路上で通信・演算が実行されうる。
【0010】
また、広義の回路とは、回路(Circuit)、回路類(Circuitry)、プロセッサ(Processor)、及びメモリ(Memory)等を少なくとも適当に組み合わせることによって実現される回路である。すなわち、特定用途向け集積回路(Application Specific Integrated Circuit:ASIC)、プログラマブル論理デバイス(例えば、単純プログラマブル論理デバイス(Simple Programmable Logic Device:SPLD)、複合プログラマブル論理デバイス(Complex Programmable Logic Device:CPLD)、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ(Field Programmable Gate Array:FPGA))等を含むものである。
(【0011】以降は省略されています)

特許ウォッチbot のツイート
この特許をJ-PlatPatで参照する

関連特許

国立大学法人 東京大学
薄膜
7日前
国立大学法人 東京大学
収穫機
今日
国立大学法人 東京大学
固体半導体イオンセンサー
7日前
国立大学法人 東京大学
接続継手及び接続継手を用いた建築構造物
今日
株式会社東芝
物質送達キャリア及び組成物
3日前
国立大学法人 東京大学
情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
6日前
国立大学法人 東京大学
情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
6日前
オムロン株式会社
ラベル生成方法、モデル生成方法、ラベル生成装置、ラベル生成プログラム、モデル生成装置、及びモデル生成プログラム
7日前
個人
プライヤ
2か月前
個人
多機能レンチ
29日前
個人
荷重軽減装置
2か月前
個人
モンキーレンチ
4か月前
個人
工具収納具
4か月前
個人
階段昇降作業装置
2か月前
個人
木ネジ用アダプター
3か月前
個人
ステイプル除去用具
2か月前
株式会社寿産業
トング
2か月前
日東精工株式会社
ねじ締め機
今日
三井化学株式会社
ロボット
5か月前
個人
墨出し補助器具
1か月前
ヤマキ株式会社
魚節移載装置
14日前
株式会社栗本鐵工所
把持装置
9日前
株式会社マキタ
電動工具
5か月前
株式会社マキタ
動力工具
14日前
株式会社マキタ
動力工具
14日前
株式会社マキタ
電動工具
5か月前
株式会社丸高工業
回転動力工具
1か月前
株式会社ユーシン精機
搬送装置
5か月前
井関農機株式会社
マーシャリング容器
14日前
株式会社不二越
ロボット
1か月前
株式会社マキタ
打撃工具
5か月前
小嶋工業株式会社
手持ち工具の製造方法
14日前
株式会社ダイヘン
安全装置
1か月前
株式会社マキタ
多軸締付機
4か月前
ダブル技研株式会社
人間型ハンド
15日前
株式会社技研製作所
引き抜き工具
4か月前
続きを見る