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公開番号2023026003
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-02-24
出願番号2021131551
出願日2021-08-12
発明の名称対象追跡装置
出願人株式会社アジラ
代理人個人
主分類G06T 7/20 20170101AFI20230216BHJP(計算;計数)
要約【課題】時系列画像に映った対象を追跡するための対象追跡装置を提供する。
【解決手段】対象追跡装置1は、一連の時系列画像Xに映った複数の対象を追跡する追跡部3と、一連の時系列画像Xにおける複数の対象間の対象間距離を測定する測定部4と、測定された第1の対象Aと第2の対象Bとの間の対象間距離Yに基づき、第2の対象Bが第1の対象Aに接近中であるか否かを判定する判定部5と、第1の時系列画像X1において接近中と判定されていた第2の対象Bを第2の時系列画像X2において追跡部3が追跡できなくなり、かつ、第1の時系列画像X1における第1の対象Aと第2の対象Bとの間の対象間距離Yが第1の所定距離以内であった場合に、第2の時系列画像X2以降の時系列画像において、追跡が継続されている第1の対象Aを第2の対象Bと一体化したものとして取り扱うことに決定する決定部7と、を備えている。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
一連の時系列画像に映った複数の対象を追跡する追跡部と、
前記一連の時系列画像のうちの少なくとも複数の時系列画像における複数の対象間の対象間距離を測定する測定部と、
前記測定された第１の対象と第２の対象との間の対象間距離に基づき、前記第２の対象が前記第１の対象に接近中であるか否かを判定する判定部と、
第１の時系列画像において前記接近中と判定されていた前記第２の対象を、前記第１の時系列画像に続く第２の時系列画像において前記追跡部が追跡できなくなり、かつ、前記第１の時系列画像における前記第１の対象と前記第２の対象との間の対象間距離が第１の所定距離以内であった場合に、前記第２の時系列画像以降の時系列画像において、前記追跡が継続されている第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱うことに決定する決定部と、
を備えたことを特徴とする対象追跡装置。
続きを表示（約 2,700 文字）【請求項２】
前記第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱っていた時系列画像に続く第３の時系列画像において前記追跡部が第３の対象の追跡を新たに開始し、かつ、前記第３の時系列画像における前記第１の対象と前記第３の対象との間の対象間距離が第２の所定距離以内であった場合に、前記決定部は、前記第３の時系列画像以降の時系列画像において、前記第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱うことを中止し、前記新たに追跡を開始された第３の対象を前記第２の対象として取り扱うことに決定することを特徴とする請求項１に記載の対象追跡装置。
【請求項３】
前記追跡している対象のうち、各時系列画像中の同一の空間位置に仮想的に配置された検出線を通過した対象を計数する計数部を更に備え、
前記第２の対象と一体化したものとして取り扱われている前記第１の対象が前記検出線を通過した場合に、前記計数部は、前記第２の対象を加えて計数することを特徴とする請求項１又は２に記載の対象追跡装置。
【請求項４】
コンピュータにインストールされるプログラムであって、
一連の時系列画像に映った複数の対象を追跡するステップと、
前記一連の時系列画像のうちの少なくとも複数の時系列画像における複数の対象間の対象間距離を測定するステップと、
前記測定された第１の対象と第２の対象との間の対象間距離に基づき、前記第２の対象が前記第１の対象に接近中であるか否かを判定するステップと、
第１の時系列画像において前記接近中と判定されていた前記第２の対象を、前記第１の時系列画像に続く第２の時系列画像において前記追跡ができなくなり、かつ、前記第１の時系列画像における前記第１の対象と前記第２の対象との間の対象間距離が第１の所定距離以内であった場合に、前記第２の時系列画像以降の時系列画像において、前記追跡が継続されている第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱うことに決定するステップと、
を備えたことを特徴とする対象追跡プログラム。
【請求項５】
前記第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱っていた時系列画像に続く第３の時系列画像において第３の対象の追跡を新たに開始し、かつ、前記第３の時系列画像における前記第１の対象と前記第３の対象との間の対象間距離が第２の所定距離以内であった場合に、前記決定するステップでは、前記第３の時系列画像以降の時系列画像において、前記第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱うことを中止し、前記新たに追跡を開始された第３の対象を前記第２の対象として取り扱うことに決定することを特徴とする請求項４に記載の対象追跡プログラム。
【請求項６】
前記追跡している対象のうち、各時系列画像中の同一の空間位置に仮想的に配置された検出線を通過した対象を計数するステップを更に備え、
前記第２の対象と一体化したものとして取り扱われている前記第１の対象が前記検出線を通過した場合に、前記計数するステップでは、前記第２の対象を加えて計数することを特徴とする請求項３又は４に記載の対象追跡プログラム。
【請求項７】
一連の時系列画像に映った複数の対象を追跡するステップと、
前記一連の時系列画像のうちの少なくとも複数の時系列画像における複数の対象間の対象間距離を測定するステップと、
前記測定された第１の対象と第２の対象との間の対象間距離に基づき、前記第２の対象が前記第１の対象に接近中であるか否かを判定するステップと、
第１の時系列画像において前記接近中と判定されていた前記第２の対象を、前記第１の時系列画像に続く第２の時系列画像において前記追跡ができなくなり、かつ、前記第１の時系列画像における前記第１の対象と前記第２の対象との間の対象間距離が第１の所定距離以内であった場合に、前記第２の時系列画像以降の時系列画像において、前記追跡が継続されている第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱うことに決定するステップと、
を備えたことを特徴とする対象追跡方法。
【請求項８】
前記第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱っていた時系列画像に続く第３の時系列画像において第３の対象の追跡を新たに開始し、かつ、前記第３の時系列画像における前記第１の対象と前記第３の対象との間の対象間距離が第２の所定距離以内であった場合に、前記決定するステップでは、前記第３の時系列画像以降の時系列画像において、前記第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱うことを中止し、前記新たに追跡を開始された第３の対象を前記第２の対象として取り扱うことに決定することを特徴とする請求項７に記載の対象追跡方法。
【請求項９】
前記追跡している対象のうち、各時系列画像中の同一の空間位置に仮想的に配置された検出線を通過した対象を計数するステップを更に備え、
前記第２の対象と一体化したものとして取り扱われている前記第１の対象が前記検出線を通過した場合に、前記計数するステップでは、前記第２の対象を加えて計数することを特徴とする請求項６又は７に記載の対象追跡方法。
【請求項１０】
一連の時系列画像に映った複数の対象を追跡する追跡部と、
前記一連の時系列画像のうちの少なくとも複数の時系列画像において複数の対象間の対象間距離を測定する測定部と、
前記測定された第１の対象と第２の対象との間の対象間距離に基づき、前記第１の対象と前記第２の対象が接近中であるか否かを判定する判定部と、
第１の時系列画像において前記接近中と判定され、かつ、前記第１の時系列画像における前記第１の対象と前記第２の対象との間の対象間距離が第１の所定距離以下であった場合に、前記第１の時系列画像以降の時系列画像において、前記第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱うことに決定する決定部と、
を備え、
前記第１の時系列画像より後の時系列画像において前記追跡部が前記第２の対象を追跡できなかった場合にも、前記決定部は、前記追跡が継続されている第１の対象を前記第２の対象と一体化として取り扱う決定を維持することを特徴とする対象追跡装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、時系列画像に映った対象を追跡するための対象追跡装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、行動体の複数の関節の座標及び深度の時系列画像における変位に基づき、行動体の行動を推定する行動推定装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６５２５１７９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記技術では、時系列画像において同一の行動体を特定（追跡）する必要があるが、複数の行動体が重なった場合には行動体の追跡に失敗してしまうことがある。
【０００５】
そこで、本発明は、時系列画像に映った対象を高精度に追跡することが可能な対象追跡装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、一連の時系列画像に映った複数の対象を追跡する追跡部と、前記一連の時系列画像のうちの少なくとも複数の時系列画像における複数の対象間の対象間距離を測定する測定部と、前記測定された第１の対象と第２の対象との間の対象間距離に基づき、前記第２の対象が前記第１の対象に接近中であるか否かを判定する判定部と、第１の時系列画像において前記接近中と判定されていた前記第２の対象を、前記第１の時系列画像に続く第２の時系列画像において前記追跡部が追跡できなくなり、かつ、前記第１の時系列画像における前記第１の対象と前記第２の対象との間の対象間距離が第１の所定距離以内であった場合に、前記第２の時系列画像以降の時系列画像において、前記追跡が継続されている第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱うことに決定する決定部と、を備えたことを特徴とする対象追跡装置を提供している。
【０００７】
また、前記第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱っていた時系列画像に続く第３の時系列画像において前記追跡部が第３の対象の追跡を新たに開始し、かつ、前記第３の時系列画像における前記第１の対象と前記第３の対象との間の対象間距離が第２の所定距離以内であった場合に、前記決定部は、前記第３の時系列画像以降の時系列画像において、前記第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱うことを中止し、前記新たに追跡を開始された第３の対象を前記第２の対象として取り扱うことに決定することが好ましい。
【０００８】
また、前記追跡している対象のうち、各時系列画像中の同一の空間位置に仮想的に配置された検出線を通過した対象を計数する計数部を更に備え、前記第２の対象と一体化したものとして取り扱われている前記第１の対象が前記検出線を通過した場合に、前記計数部は、前記第２の対象を加えて計数することが好ましい。
【０００９】
また、本発明の別の観点によれば、コンピュータにインストールされるプログラムであって、一連の時系列画像に映った複数の対象を追跡するステップと、前記一連の時系列画像のうちの少なくとも複数の時系列画像における複数の対象間の対象間距離を測定するステップと、前記測定された第１の対象と第２の対象との間の対象間距離に基づき、前記第２の対象が前記第１の対象に接近中であるか否かを判定するステップと、第１の時系列画像において前記接近中と判定されていた前記第２の対象を、前記第１の時系列画像に続く第２の時系列画像において前記追跡ができなくなり、かつ、前記第１の時系列画像における前記第１の対象と前記第２の対象との間の対象間距離が第１の所定距離以内であった場合に、前記第２の時系列画像以降の時系列画像において、前記追跡が継続されている第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱うことに決定するステップと、を備えたことを特徴とする対象追跡プログラムを提供している。
【００１０】
また、本発明の別の観点によれば、一連の時系列画像に映った複数の対象を追跡するステップと、前記一連の時系列画像のうちの少なくとも複数の時系列画像における複数の対象間の対象間距離を測定するステップと、前記測定された第１の対象と第２の対象との間の対象間距離に基づき、前記第２の対象が前記第１の対象に接近中であるか否かを判定するステップと、第１の時系列画像において前記接近中と判定されていた前記第２の対象を、前記第１の時系列画像に続く第２の時系列画像において前記追跡ができなくなり、かつ、前記第１の時系列画像における前記第１の対象と前記第２の対象との間の対象間距離が第１の所定距離以内であった場合に、前記第２の時系列画像以降の時系列画像において、前記追跡が継続されている第１の対象を前記第２の対象と一体化したものとして取り扱うことに決定するステップと、を備えたことを特徴とする対象追跡方法を提供している。
（【００１１】以降は省略されています）

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