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公開番号2022175930
公報種別公開特許公報(A)
公開日2022-11-25
出願番号2021082712
出願日2021-05-14
発明の名称作物回収機
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20221117BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】オペレータの作業負荷を軽減すると共に、作物の回収漏れや傷の発生を抑制できる作物回収機を提供する。
【解決手段】土中から掘り出されて条を成す状態で圃場に並べられた作物を回収する作物回収機であって、機体と、機体を支持して走行させる走行装置11と、作物を回収する回収装置と、条の位置を示す条情報を取得する条情報取得部41と、条情報取得部41が取得した条情報に基づいて、機体が条に沿って走行するように走行装置11を制御する走行制御部42と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項1】
土中から掘り出されて条を成す状態で圃場に並べられた作物を回収する作物回収機であって、
機体と、
前記機体を支持して走行させる走行装置と、
作物を回収する回収装置と、
前記条の位置を示す条情報を取得する条情報取得部と、
前記条情報取得部が取得した前記条情報に基づいて、前記機体が前記条に沿って走行するように前記走行装置を制御する走行制御部と、を備える作物回収機。
続きを表示(約 1,000 文字)【請求項2】
測位データを出力する衛星測位装置を備え、
前記条情報取得部は、前記条の絶対位置を示す前記条情報としての絶対位置情報を取得し、
前記走行制御部は、前記測位データと前記絶対位置情報とに基づいて、前記機体が前記条に沿って走行するように前記走行装置を制御する請求項1に記載の作物回収機。
【請求項3】
前記条情報取得部は、トラクタが圃場の畝立てを行なった際に前記トラクタの走行軌跡に基づいて生成された畝位置情報を、前記絶対位置情報として取得する請求項2に記載の作物回収機。
【請求項4】
前記条情報取得部は、作業機が圃場に播種又は苗移植を行なった際に前記作業機の走行軌跡に基づいて生成された作物位置情報を、前記絶対位置情報として取得する請求項2に記載の作物回収機。
【請求項5】
前記条情報取得部は、掘取機が作物の掘り取り作業を行なった際に前記掘取機の走行軌跡に基づいて生成された掘取位置情報を、前記絶対位置情報として取得する請求項2に記載の作物回収機。
【請求項6】
圃場に並べられた作物を撮影して画像を生成する撮影装置と、
前記画像における作物の位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記条情報取得部は、前記位置特定部が特定した作物の位置に基づいて、前記条情報としての走行基準線を設定し、
前記走行制御部は、前記機体が前記走行基準線に沿って走行するように前記走行装置を制御する請求項1に記載の作物回収機。
【請求項7】
前記撮影装置は、前記回収装置における上部の右端部分又は左端部分に、前記回収装置の前方の作物を撮影可能な姿勢にて配置されている請求項6に記載の作物回収機。
【請求項8】
作物が並べられる畝を検出可能な畝検出装置を備え、
前記条情報取得部は、前記条情報としての前記畝検出装置の出力を取得し、
前記走行制御部は、前記畝検出装置の出力に基づいて、前記機体が前記条に沿って走行するように前記走行装置を制御する請求項1に記載の作物回収機。
【請求項9】
前記畝検出装置は、カメラである請求項8に記載の作物回収機。
【請求項10】
前記畝検出装置は、測距センサである請求項8に記載の作物回収機。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、圃場から作物を回収する作物回収機に関する。
続きを表示(約 1,100 文字)【背景技術】
【0002】
特許文献1には、乗用型の玉ねぎ用の収穫機(作物回収機)が記載されている。この収穫機は、圃場で掘り出され、圃場に置かれる状態で乾燥された玉ねぎを、収穫部により圃場から拾い上げ、搬送部を介して回収部に回収する。この収穫機は、エンジンからの動力により駆動される左右一対のクローラ走行装置を備える。操舵は、運転部に搭乗するオペレータにより行なわれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2019-187291号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の作物回収機では、オペレータが操舵を行なう必要があるため、オペレータの作業負荷が大きい。また、オペレータが操舵を誤った場合、作物の回収漏れが発生したり、作物に傷をつけてしまう可能性がある。
【0005】
本発明の目的は、オペレータの作業負荷を軽減すると共に、作物の回収漏れや傷の発生を抑制できる作物回収機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決する手段として、本発明の作物回収機は、土中から掘り出されて条を成す状態で圃場に並べられた作物を回収する作物回収機であって、機体と、前記機体を支持して走行させる走行装置と、作物を回収する回収装置と、前記条の位置を示す条情報を取得する条情報取得部と、前記条情報取得部が取得した前記条情報に基づいて、前記機体が前記条に沿って走行するように前記走行装置を制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする。
【0007】
本構成によれば、条情報に基づいて、機体が条に沿って走行するように走行装置が制御されるので、オペレータの作業負荷が軽減され、作物の回収漏れや傷の発生が抑制される。
【0008】
本発明において、測位データを出力する衛星測位装置を備え、前記条情報取得部は、前記条の絶対位置を示す前記条情報としての絶対位置情報を取得し、前記走行制御部は、前記測位データと前記絶対位置情報とに基づいて、前記機体が前記条に沿って走行するように前記走行装置を制御すると好適である。
【0009】
本構成によれば、測位データと絶対位置情報とに基づいて走行装置が制御されるので、確実に機体を条に沿って走行させることができる。
【0010】
本発明において、前記条情報取得部は、トラクタが圃場の畝立てを行なった際に前記トラクタの走行軌跡に基づいて生成された畝位置情報を、前記絶対位置情報として取得すると好適である。
(【0011】以降は省略されています)

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