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公開番号2022173858
公報種別公開特許公報(A)
公開日2022-11-22
出願番号2021079838
出願日2021-05-10
発明の名称コンバイン
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01D 75/18 20060101AFI20221115BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】土による作物の汚れを抑制可能な手段を提供する。
【解決手段】コンバインは、圃場の作物を刈り取る刈取装置Hと、刈取装置Hによって刈り取られた作物を搬送する搬送装置16と、搬送装置16によって供給された作物に対して脱穀処理を施す脱穀装置13と、刈取装置Hに土が取り込まれたことを検知する検知装置Xと、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
圃場の作物を刈り取る刈取装置と、
前記刈取装置によって刈り取られた前記作物を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって供給された前記作物に対して脱穀処理を施す脱穀装置と、
前記刈取装置に土が取り込まれたことを検知する検知装置と、を備えるコンバイン。
続きを表示(約 1,100 文字)【請求項2】
前記検知装置は、撮影装置と、前記撮影装置が生成した画像に基づいて土が取り込まれたか否かを判断する判断部と、を備える請求項1に記載のコンバイン。
【請求項3】
前記判断部は、前記撮影装置が生成した画像の入力を受けて土が取り込まれたか否かを示す情報を出力する、機械学習された学習済みモデルを含む請求項2に記載のコンバイン。
【請求項4】
前記学習済みモデルは、前記刈取装置に土が取り込まれた状態を撮影した画像を入力データとし、当該画像における土に対応する領域を指定する情報を教師データとする機械学習により生成される請求項3に記載のコンバイン。
【請求項5】
前記検知装置は、前記刈取装置及び前記搬送装置における少なくとも一部を検知対象領域とする請求項1から4のいずれか1項に記載のコンバイン。
【請求項6】
前記刈取装置は、刈取フレームと、前記刈取フレームの左右に亘って設けられる刈刃と、前記刈刃の後において前記刈取フレームの左右に亘って設けられると共に回転駆動されて前記作物を横送り搬送するオーガと、を備え、
前記検知装置は、前記刈刃と前記オーガとの間を検知対象領域とする請求項1から5のいずれか1項に記載のコンバイン。
【請求項7】
前記刈取装置に土が取り込まれたことを前記検知装置が検知したことに応じて機体の動作パラメータを変更する機体制御部を備える請求項1から6のいずれか1項に記載のコンバイン。
【請求項8】
前記機体制御部は、前記刈取装置に土が取り込まれたことを前記検知装置が検知したことに応じて前記動作パラメータとしての走行速度を減少させる請求項7に記載のコンバイン。
【請求項9】
前記機体制御部は、前記刈取装置に土が取り込まれたことを前記検知装置が検知したことに応じて前記動作パラメータとしての走行速度をゼロに変更する請求項7又は8に記載のコンバイン。
【請求項10】
前記検知装置は、撮影装置と、前記撮影装置が生成した画像に基づいて土が取り込まれたか否かを判断する判断部と、を備え、
前記判断部は、前記刈取装置に取り込まれた土の量である取込量を学習済みモデルにより推定する推定部と、前記取込量と閾値との大小関係を判定する判定部と、を備え、前記取込量が前記閾値よりも大きいことを前記判定部の判定結果が示すときに前記刈取装置に土が取り込まれたと判断する請求項1から9のいずれか1項に記載のコンバイン。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、コンバインに関する。
続きを表示(約 1,100 文字)【背景技術】
【0002】
特許文献1には、刈取装置と、フィーダと、脱穀装置と、を備えるコンバインが開示されている。刈取装置によって刈り取られた作物は、フィーダによって脱穀装置へ搬送され、脱穀処理される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2019-180319号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
刈取装置による作物の刈取りは、刈取装置を地面に近づけた状態で行なわれる。そうすると、地面の起伏等により刈取装置が上下動した際に、刈取装置に圃場の土が取り込まれてしまう可能性がある。刈取装置に土が取り込まれると、作物が土で汚れて商品価値が低下する可能性がある。
【0005】
本発明の目的は、土による作物の汚れを抑制可能な手段を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決する手段として、本発明のコンバインは、圃場の作物を刈り取る刈取装置と、前記刈取装置によって刈り取られた前記作物を搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって供給された前記作物に対して脱穀処理を施す脱穀装置と、前記刈取装置に土が取り込まれたことを検知する検知装置と、を備えることを特徴とする。
【0007】
本構成によれば、検知装置により刈取装置に土が取り込まれたことが検知される。これにより、何らかの対処を実行して、土による作物の汚れを抑制することが可能となる。例えば、刈取作業を中止し、刈取装置に取り込まれた土を除去することができる。例えば、刈取装置の高さを調整して刈取装置への更なる土の取込を抑制することができる。
【0008】
本発明において、前記検知装置は、撮影装置と、前記撮影装置が生成した画像に基づいて土が取り込まれたか否かを判断する判断部と、を備えると好適である。
【0009】
本構成によれば、撮影装置が生成した画像に基づいて土が取り込まれたか否かが判断されるので、刈取装置への土の取込を適切に検知することができる。また、検知装置を比較的安価に構築することができる。また、検知装置と土とを非接触にできるので、検知装置の耐久性を高めることができる。
【0010】
本発明において、前記判断部は、前記撮影装置が生成した画像の入力を受けて土が取り込まれたか否かを示す情報を出力する、機械学習された学習済みモデルを含むと好適である。
(【0011】以降は省略されています)

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